[发明专利]电视机组装线的机械臂控制方法有效
| 申请号： | 201910940893.0 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110587611B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 邢明海;巫江;尤小龙;宋欢 | 申请（专利权）人： | 中电九天智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 叶明博 |
| 地址： | 610200 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明为电视机组装线的机械臂控制方法，提供了一种机器人机械臂的高效控制方法，通过计算机器人机械臂控制中所涉及到的能源消耗，同时建立机械臂的力学控制模型，再对其进行插值运算，用最终计算得到的校正命令轨迹代替平常的命令轨迹，输入到工业机器人机械臂控制系统的输入端，从而保证工业机器人机械臂末端准确地按照设定的希望轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 电视机 组装 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电视机组装线的机械臂控制方法，包括：/n(1)通过实测或者参数标定的方法标定电视机组装线的机械臂的尺寸参数、动力学参数以及关节的控制系统参数；/n(2)在控制系统中，通过输入指定所述机械臂的希望运动轨迹和速度；/n(3)通过所述机械臂的运动算法求解各个关节所受的力矩；/n(4)计算各个关节的校正命令轨迹；/n(5)以计算出的校正命令来指示所述机械臂的运动。/n
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