[发明专利]基于计算机视觉的单目测距方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 201910439123.8 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110297232A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 赵然;王星泽 | 申请（专利权）人： | 合刃科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/50;G06T7/70;G06T7/80;G06N3/04;G06F17/11 |
| 代理公司： | 深圳益诺唯创知识产权代理有限公司 44447 | 代理人： | 肖婉萍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于计算机视觉的单目测距方法、装置及电子设备，所述测距方法通过将单目相机拍摄到的图像输入预设的第一神经网络模型以判断所述图像中是否具有目标物体影像，然后将所述目标检测样本输入预设的第二神经网络模型以识别所述目标物体影像所对应的目标物体的型号，根据在所述目标物体影像上选取的图像特征点的像素坐标、所述目标物体上对应的实际特征点的实际坐标以及所述单目相机的参数，计算所述实际特征点与所述单目相机的镜头的距离；结合单目成像原理、深度学习识别、特征选取等方法，提供了一种低成本且精度较高的距离测量方案，能够探测目标物体的深度信息。 | ||
| 搜索关键词： | 目标物体 单目 装置及电子设备 神经网络模型 计算机视觉 影像 单目测距 实际特征 预设 相机 测距 图像特征点 成像原理 距离测量 目标检测 深度信息 实际坐标 探测目标 特征选取 图像输入 相机拍摄 像素坐标 样本输入 低成本 图像 镜头 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于计算机视觉的单目测距方法，其特征在于，包括步骤：单目相机拍摄图像；将所述图像输入预设的第一神经网络模型以判断所述图像中是否具有目标物体影像，若是，则将所述图像确定为目标检测样本，其中，所述第一神经网络模型用于识别所述图像中是否具有目标物体影像；将所述目标检测样本输入预设的第二神经网络模型以识别所述目标物体影像所对应的目标物体的型号，其中，所述第二神经网络模型用于识别所述目标物体影像对应的所述目标物体的所述型号，所述型号与所述目标物体的多视角外形及尺寸信息相对应；根据预设的选取方式在所述目标物体影像上选取图像特征点，并记录所述图像特征点在所述目标物体影像上的像素坐标；在所述目标物体上确定实际特征点，所述实际特征点在所述目标物体上的位置与所述图像特征点在所述目标物体影像上的位置相对应；根据所述目标物体的多视角外形及尺寸信息，计算所述实际特征点在所述目标物体上的实际坐标；根据所述像素坐标、所述实际坐标以及所述单目相机的参数，计算所述实际特征点与所述单目相机的镜头的距离。
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- 本申请提供一种用于单光子雪崩二极管宏像素的并发性检测电路、光子检测器、脉冲式TOF传感器以及其实现方法，单光子雪崩二极管宏像素包括至少一组单光子单元，每组单光子单元包括八个单光子雪崩二极管，每个单光子雪崩二极管连接一淬灭电路后输出触发信号，并发性检测电路接收触发信号并输出检测信号，其中，当每组单光子单元中有至少三个单光子雪崩二极管输出触发信号为高电平时，则对应的并发性检测电路输出检测信号为高电平，否则，并发性检测电路输出输出检测信号为低电平。本申请能够有效地避免了单个单光子雪崩二极管被环境光中的光子“误触发”的错误触发信号和雪崩信号产生的干扰，有效提高了飞行时间测量的准确性。
- 一种运动目标的监测方法、穿戴式装置及服务器-201680001393.5
- 方骏;张景嵩;蔡世光 - 英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
- 2016-05-24 - 2019-05-24 - G01S11/12
- 本申请公开了一种运动目标的监测方法、穿戴式装置及服务器。该方法包括：获取多个图像传感器捕获的图像，多个图像传感器位于一穿戴式装置中；从多个图像传感器捕获到的图像中查找可追踪运动目标；从多个图像传感器中为可追踪运动目标确定出两个第一图像传感器，该些第一图像传感器捕获到的图像中包括可追踪运动目标；及，根据两个第一图像传感器捕获到的图像计算出可追踪运动目标与穿戴式装置之间的第一距离，并将第一距离发送给监控设备进行展示。本发明的这种方法及装置，能够提高对运动目标的监测准确性以及穿戴式装置的资源利用率。
- 一种基于图像的距离测量方法和装置-201910059287.8
- 向森;朱山 - 武汉鸿瑞达信息技术有限公司
- 2019-01-22 - 2019-05-14 - G01S11/12
- 本发明涉及车辆测距技术领域，具体涉及一种基于图像的距离测量方法和装置，其中对于车辆预设方向的任一待测点，在采集图像后，方法包括：通过图像采集装置内部标定，确定图像光心点G’的坐标以及焦距；在预设方向选定近场参考点，并确定近场参考点在图像中的投影点Q’的坐标以及近场参考点至车辆的距离d1；在预设方向选定远场参考点，并确定远场参考点在图像中的投影点H’的坐标；确定待测点在图像中的投影点P’的坐标，并根据焦距、d1以及P’、Q’、H’和G’的坐标，计算待测点至车辆的距离。本发明基于二维图像信息，通过参数标定，对于任一成像点均可计算得到对应的三维距离信息，无需特殊设备，处理简便、成本低廉。
- 一种测量空间距离的方法及装置-201610752096.6
- 周志鹏 - 周志鹏
- 2016-08-29 - 2019-05-14 - G01S11/12
- 本发明适用于测距领域，提供一种测量空间距离的方法及装置，所述方法基于可发射可见光束的第一光发射模块和第二光发射模块实现，所述方法包括：控制所述第一光发射模块向空间第一点发射第一光束，所述第一光束垂直于所述第一光发射模块和所述第二光发射模块之间的连线；控制所述第二光发射模块向所述第一点发射第二光束，使所述第一光束和所述第二光束相交于所述第一点；获取所述第二光束与所述连线之间的第一夹角，根据所述连线的长度和所述第一夹角，计算所述第一点与所述第一光发射模块之间的距离。本发明可计算空间一点与光束发射源之间的距离，测量精度高，尤其适用于测量距离较近的空间物体，操作简单、易于实现，适于广泛推广。
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