[发明专利]一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质有效
| 申请号： | 201910358341.9 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110044359B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 姚俊峰;刘晓鹏 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 刘力 |
| 地址： | 361005 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种导览机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：进行地图绘制；获得机器人起点坐标值和终点坐标值；路径规划阶段采用人工势场法进行规划，利用PRM随机撒点法跳出局部极小值，在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；输出一条无碰撞的最优路径。本发明可以融合人工势场法和PRM算法，提高节点利用率，进而减少节点的数量，提高算法效率，减少机器人路径规划所用时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种导览机器人路径规划方法，其特征在于，该方法包括：进行地图绘制；获得机器人起点坐标值和终点坐标值；采用人工势场法，进行初步路径规划；人工势场法陷入局部极小值时，使用PRM算法跳出局部极小值，学习阶段在地图的自由空间里随机撒点，撒点个数由自定义得到，撒点方式是随机撒点策略结合人工势场法，构建一个路径网格图，查询阶段利用A*算法，进一步提高算法的稳定性；输出一条无碰撞的最优路径。
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