[发明专利]机械手机构以及把持系统

摘要

在机械手机构的各指部配置多个压敏传感器的结构中，更准确地掌握指部与对象物接触的接触状态、指部中的与对象物接触的接触位置等。在具备多根指部，并利用这些指部来把持对象物的机械手机构中，在各指部的外表面安装有多个压敏传感器，并且所述多个压敏传感器的相邻两个压敏传感器彼此相邻地配置。而且，在各指部安装有挠性罩，该挠性罩由具有挠性的构件形成，所述构件是用于覆盖所述多个压敏传感器的膜状的构件。根据这种构成，即使在对象物与形成于相邻的两个压敏传感器的传感器元件之间的死区接触的情况下，也能够准确地检测指部与对象物的接触。