[发明专利]一种智能步行机器人在审
| 申请号： | 201810621239.9 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108974171A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 彭建盛;钟文键;覃勇;韦庆进;何奇文;彭金松 | 申请（专利权）人： | 河池学院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 李家恒 |
| 地址： | 546300 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能步行机器人，属于智能小车技术领域。包括车体；摄像头，通讯模块；行走模块；主控电路；定位模块；红外传感器；平衡模块，包括电子水平仪和平衡装置，所述平衡装置包括平衡电机和平衡杆，平衡杆包括柔性部和杆状部，两平衡杆之间的水平面夹角为30°；所述杆状部与平衡电机连接，所述柔性部设置在杆状部远离平衡电机一端；所述杆状部朝向旋转时其端部与地面平齐；在进行平衡模式时，所述主控电路控制平衡电机旋转使得柔性部接触地面并将车体远离驱动轮一端抬起，所述主控电路根据电子水平仪数据调节抬起方向和高度。本发明提供一种双轮自平行的小车，可以通过物理结构实现自平衡，其结构简单、维护成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 杆状部 主控电路 平衡杆 柔性部 电子水平仪 平衡电机 平衡装置 车体 抬起 步行机器人 红外传感器 水平面夹角 摄像头 步行机器 电机旋转 定位模块 接触地面 控制平衡 平衡模块 平衡模式 人本发明 数据调节 通讯模块 物理结构 行走模块 远离平衡 智能小车 智能 驱动轮 自平衡 平齐 双轮 平行 小车 电机 维护 | ||
【主权项】：
1.一种智能步行机器人，其特征在于：包括车体；摄像头，通过旋转支架安装在车体前端；通讯模块，设置在车体后端；行走模块，包括两驱动轮、减速器、驱动电机，所述驱动轮设置在一减速器外壳一端，所述减速器外壳固定在车体两侧，所述减速器设置在减速器外壳内并与驱动轮连接，所述驱动电机设置在减速器外壳的另一端并与减速器连接；主控电路，设置在车体上，并与摄像头、通讯模块和驱动电机电电连接；定位模块，定位模块安装在车体上，且为GPS定位模块并与主控电路连接；红外传感器，设置在车体四周，并与主控电路连接；平衡模块，包括电子水平仪和平衡装置，所述电子水平仪设置在车体前后两端，所述平衡装置包括平衡电机和平衡杆，所述平衡装置对称设置在车体远离驱动轮一端，平衡杆包括柔性部和杆状部，两平衡杆之间的水平面夹角为30°；所述杆状部与平衡电机连接，所述柔性部设置在杆状部远离平衡电机一端；所述杆状部朝向旋转时其端部与地面平齐，所述柔性部为偏平状，为7mm宽，100mm长，其末端呈尖角形状；所述电子水平仪和平衡电机分别与主控电路电连接；在进行平衡模式时，所述主控电路控制平衡电机旋转使得柔性部接触地面并将车体远离驱动轮一端抬起，所述主控电路根据电子水平仪数据调节抬起方向和高度。
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- 2019-03-18 - 2019-06-21 - B62D57/028
- 本发明公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接；所述外置传感器安装在多稳态机架上。本发明具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。
- 一种轮式双足机器人-201821671758.8
- 刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 - 北京康力优蓝机器人科技有限公司
- 2018-10-16 - 2019-06-21 - B62D57/028
- 一种轮式双足机器人，包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件；跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件，对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点，无障碍平地运动时，可以像轮式机器人一样快速、平稳；爬坡运动时，可以通过双腿调节重心来达到平衡越障；跨障碍物时，可以像双足机器人一样进行抬腿越障，无论哪种运动，机器人均可保持平衡。
- 一种轮腿结合式机器人-201821723135.0
- 封彦舟;裴麒凯;王政;薛峰;张运杰;鲍磊 - 天津木牛流马科技发展股份有限公司
- 2018-10-24 - 2019-06-14 - B62D57/028
- 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿结合式机器人，包括：机身、设于机身前端的路面识别装置、对称设于机身两侧的四条可折叠腿、对称设于机身两侧由机身内的驱动电机驱动的主动轮及设于机身底部的从动轮，通过路面识别装置可以识别前方路面情况，当路面平整时，可折叠腿由伸长状态变为折叠状态，驱动电机驱动主动轮启动，机身通过主动轮及从动轮向前运动，当路面不平整时，驱动电机停止转动，可折叠腿由折叠状态变为伸长状态，机身通过可折叠腿的摆动向前运动，自动化程度高，无需人工进行模式切换，使用方便。
- 一种机器人用轮足转换装置-201810112567.6
- 朱超凡 - 朱超凡
- 2018-02-05 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本发明涉及一种机器人用轮足转换装置，安装于机器人机体上，包括至少两个轮足转换机构，每个所述轮足转换机构包括转换板、足端、行走轮、连杆一、连杆二、导向套、动力装置和使连杆一与连杆二反向运动的联动机构，所述转换板连接机器人机体，所述动力装置及导向套设置于转换板上，连杆一活动穿设在导向套中，连杆二活动穿设在另一导向套中，所述连杆一和连杆二平行设置，所述连杆一的上端连接动力装置，下端连接足端，所述连杆二通过所述联动机构连接连杆一，连杆二的下端连接行走轮。本发明涉及的机器人用轮足转换装置，结构巧妙，融合了轮式与足式移动的优点，转换稳定，使机器人越障速度和安全性提高。
- 一种轮腿履复合式井下移动机器人-201821788639.0
- 王晋生;苏艳科;王建国;李旭波;关鹏;张涛 - 长治市潞安漳村恒达工贸有限公司
- 2018-11-01 - 2019-06-11 - B62D57/028
- 本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。
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