[发明专利]一种自动抓取及位姿调整的机器人末端执行器及调整方法

摘要

本发明涉及一种自动抓取及位姿调整的机器人末端执行器及调整方法，执行器主要由定位调整板、升降电缸、激光位移传感器、夹爪机构、连接法兰、基座、驱动电机、固定连杆、铰链构成。定位调整板和零件的定位面贴合后，能够通过几何结构获取零件定位面和安装面的相对位置几何关系。四个激光位移传感器能够判断被装配面的型面实际姿态和法向，定位调整板能够在升降电缸的作用下按照实际配合型面的姿态完成零件安装面角度的调整，保证零件安装面和被装配面的法向近似一致性。该末端执行器安装在多关节机器人末端，能够完成零件自动抓取、零件姿态的调整，完成零件的自动定位，保证零件和被装配面之间的装配间隙值，提高零件装配的质量和效率。

主权项

1.一种自动抓取及位姿调整的机器人末端执行器，其特征在于：包括定位调整板(1)、升降电缸(2)、激光位移传感器(3)、夹爪机构(4)、连接法兰(5)、基座(6)、电机(7)、连杆组件；通过连接法兰将整个末端执行器与机器人连接；定位调整板(1)包括一个抓取定位面板和固定在该面板一面上的两个支腿，两个支腿的自由端分别连接连杆组件(8)，其中一个连杆组件与基座(6)固连，另外一个连杆组件连接升降电缸(2)的输出端，激光位移传感器(3)安装在夹爪机构上，激光发射方向朝向待抓取物件(10)方向，用于测量被装配面的实际型面；夹爪机构(4)通过滑轨的形式安装在定位调整板(1)的两侧，通过两侧夹紧的方式将待抓取物件夹持，通过电机(7)驱动升降电缸(2)控制连杆组件调整定位面板的角度，使待抓取物件与被装配面的实际型面相匹配。