[发明专利]一种天然气管道机器人支撑及里程测量装置有效
| 申请号： | 201810390471.6 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108612959B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 姚子麟;陈守强;季寿宏;任涛;涂庆;钱济人 | 申请（专利权）人： | 浙江浙能天然气运行有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/40 | 分类号： | F16L55/40;F16L55/18;F16L101/30;F16L101/10 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 霍春月 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种天然气管道机器人支撑及里程测量装置，包括底座、滚轮架、弹性支撑单元、测速滚轮单元；所述底座一端与滚轮架下端活动连接，另一端与弹性支撑单元下端活动连接，所述弹性支撑单元上端活动连接在滚轮架的中间部分，所述滚轮架上设有板筋，所述板筋设有通孔；所述滚轮架通过销轴Ⅳ活动连接在滚轮架上端，所述传感器通过六角薄螺母固定安装在板筋的通孔内，并且传感器正对齿盘的外圆周面。本发明的有益效果是：(1)该装置采用高刚度压缩弹簧和低刚度压缩弹簧组合使用，具有良好的支撑性，管道机器人皮碗磨损较小；(2)测速滚轮单元具有可浮动性，使用该装置的管道机器人在管道内运行时，遇到焊疤滚轮可以自适应。 | ||
| 搜索关键词： | 滚轮架 活动连接 弹性支撑单元 板筋 测速 管道机器人 天然气管道 滚轮单元 里程测量 压缩弹簧 上端 传感器 通孔 下端 底座 机器人 六角薄螺母 皮碗磨损 外圆周面 低刚度 高刚度 可浮动 运行时 支撑性 自适应 齿盘 滚轮 焊疤 销轴 正对 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种天然气管道机器人支撑及里程测量装置，其特征在于，包括底座(1)、滚轮架(2)、弹性支撑单元(3)、测速滚轮单元(4)；所述底座(1)一端与滚轮架(2)下端活动连接，另一端与弹性支撑单元(3)下端活动连接，所述弹性支撑单元(3)上端活动连接在滚轮架(2)的中间部分，所述滚轮架(2)上设有板筋，所述板筋设有通孔；所述测速滚轮单元(4)包括滚轮(401)、销轴Ⅳ(403)、齿盘(406)、永磁体块(413)、深沟球轴承Ⅰ(405)、深沟球轴承Ⅱ(410)、左凹球面套(404)、右凹球面套(409)、左凸球面套(402)、右凸球面套(407)、传感器(411)、六角薄螺母(412)；所述齿盘(406)外圆周面上设有若干个凸起的齿，每个齿的顶面中心开设盲孔，所述永磁体块(413)安装在盲孔内，所述齿盘(406)安装在滚轮(401)侧面上，所述滚轮(401)的轴向上具有阶梯孔，所述阶梯孔包括左孔段、内孔段、右孔段，所述左孔段、右孔段的直径相同并大于内孔段的直径，所述深沟球轴承Ⅰ(405)安装在阶梯孔的左孔段内并与内孔段左端面紧配合，所述深沟球轴承Ⅱ(410)安装在阶梯孔的右孔段内并与内孔段的右端面紧配合，所述左凸球面套(402)安装在深沟球轴承Ⅰ(405)内，所述右凸球面套(407)安装在深沟球轴承Ⅱ(410)内；所述销轴Ⅳ(403)安装在左凸球面套(402)、右凸球面套(407)内，所述左凹球面套(404)套装在销轴Ⅳ(403)左端并与左凸球面套(402)配合形成球面副，所述右凹球面套(409)套装在销轴Ⅳ(403)右端并与右凸球面套(407)配合形成球面副；所述滚轮(401)通过销轴Ⅳ(403)活动连接在滚轮架(2)上端，所述传感器(411)通过六角薄螺母(412)固定安装在板筋的通孔内，并且传感器(411)正对齿盘(406)的外圆周面；所述弹性支撑单元(3)包括上铰链座(301)、六角螺母(303)、高刚度压缩弹簧(304)、低刚度压缩弹簧(305)、螺杆(306)、不锈钢大罩壳(307)、不锈钢小罩壳(308)、支撑筒(309)、圆螺母Ⅰ(310)、圆螺母Ⅱ(311)、下铰链座(312)；所述不锈钢大罩壳(307)安装在上铰链座(301)上，所述上铰链座(301)下端设有内螺纹孔，所述螺杆(306)下端具有连接圆端，所述支撑筒(309)具有内螺纹阶梯孔，所述内螺纹阶梯孔包括大径段、小径段，上端外壁设有台阶，所述小径段的直径小于连接圆端，所述支撑筒(309)竖直安装在不锈钢小罩壳(308)内壁上；所述螺杆(306)下端安装在支撑筒(309)的内螺纹阶梯孔内，所述连接圆端与内螺纹阶梯孔的大径段内，所述六角螺母(303)螺纹连接在螺杆(306)的中间部分，所述圆螺母Ⅰ(310)、圆螺母Ⅱ(311)依次螺纹连接在支撑筒(309)下端外壁上，所述低刚度压缩弹簧(305)下端套装在支撑筒(309)的台阶上，所述螺杆(306)、六角螺母(303)均位于低刚度压缩弹簧(305)内，所述高刚度压缩弹簧(304)套装在支撑筒(309)外壁上并位于圆螺母Ⅰ(310)上；所述螺杆(306)上端螺纹连接在上铰链座(301)的内螺纹孔内，所述六角螺母(303)紧贴在上铰链座(301)的下端面，所述上铰链座(301)的下端位于高刚度压缩弹簧(304)内，所述不锈钢小罩壳(308)上端位于不锈钢大罩壳(307)下端内，并与不锈钢大罩壳(307)内壁同轴线，所述下铰链座(312)上端螺纹连接在支撑筒(309)的内螺纹阶梯孔内，下端位于不锈钢小罩壳(308)外；所述上铰链座(301)活动连接在滚轮架(2)的中间部分，所述下铰链座(312)与底座(1)活动连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江浙能天然气运行有限公司，未经浙江浙能天然气运行有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810390471.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种检测机器人
- 下一篇：防矿粉腐蚀的充气胶管
- 同类专利
- 一种天然气管道机器人支撑及里程测量装置-201810390471.6
- 姚子麟;陈守强;季寿宏;任涛;涂庆;钱济人 - 浙江浙能天然气运行有限公司
- 2018-04-27 - 2019-11-01 - F16L55/40
- 本发明公开了一种天然气管道机器人支撑及里程测量装置，包括底座、滚轮架、弹性支撑单元、测速滚轮单元；所述底座一端与滚轮架下端活动连接，另一端与弹性支撑单元下端活动连接，所述弹性支撑单元上端活动连接在滚轮架的中间部分，所述滚轮架上设有板筋，所述板筋设有通孔；所述滚轮架通过销轴Ⅳ活动连接在滚轮架上端，所述传感器通过六角薄螺母固定安装在板筋的通孔内，并且传感器正对齿盘的外圆周面。本发明的有益效果是：(1)该装置采用高刚度压缩弹簧和低刚度压缩弹簧组合使用，具有良好的支撑性，管道机器人皮碗磨损较小；(2)测速滚轮单元具有可浮动性，使用该装置的管道机器人在管道内运行时，遇到焊疤滚轮可以自适应。
- 一种张拉整体管道机器人-201910602889.3
- 朱伟;刘家宏;李寒冰;时宽祥;王烨 - 常州大学
- 2019-07-05 - 2019-10-29 - F16L55/40
- 本发明提供了一种张拉整体管道机器人，包括成对设置的平台，平台包括上平台和下平台，上平台与下平台之间支撑设有若干柔性支链和若干刚性支链，上平台的上侧面和下平台的下侧面上分别安装有张紧收缩装置，上平台与下平台的外周面上则分别均匀分布有辅助滑轮装置。本发明结构设计合理，具备在竖直管道内攀爬、悬停的能力，能够承受较大的载荷；结构质量轻盈、可以折叠，上下平台的尺寸可以随着管道尺寸而改变，运动构件惯性力低、适应管道能力强。
- 一种灵活的管道检测装置-201910688114.2
- 桑祥贵;许争 - 武汉特瑞升电子科技有限公司
- 2019-07-29 - 2019-10-11 - F16L55/40
- 本发明涉及一种灵活的管道检测装置，包括躯干、机械臂、检测系统和移动机构，所述躯干包括前躯干、后躯干、旋转机构和电源，所述旋转机构设置于前躯干和后躯干之间用于连接它们，所述电源的数量为两个，其中一个电源设置于前躯干内，另一个设置于后躯干内，所述电源可使前躯干和后躯干独立运行，所述检测系统设置于前躯干上，所述机械臂的数量为四个，分别设置于前躯干的两侧和后躯干的两侧，每个所述机械臂远离躯干的一侧设置有移动机构，所述机械臂与移动机构用于带动装置在管道内移动。该装置可灵活有效的在管道内移动，完成许多一般检测装置无法完成的任务。
- 一种排水管道检测机器人-201711249814.9
- 刘清水 - 山东金茂塑业有限公司
- 2017-12-01 - 2019-10-01 - F16L55/40
- 本发明公开了一种排水管道检测机器人，其结构包括左移动轮、左驱动机构、变径装置、右驱动机构、右移动轮、升降剪刀叉、可伸缩顶座、机体、辅助灯珠、U型旋转座、摄像头、主灯珠，左驱动机构的内侧通过变径装置的底部两外侧连接于右驱动机构的内侧，变径装置设于相互平行的左驱动机构、右驱动机构的中间，本发明一种排水管道检测机器人的有益效果：该机器人设有变径装置，具有可变径的功能，能够对左、右驱动轮及可伸缩顶座进行间距的调整，能够使得检测机器人能够适用于多种不同直径的管道，从而避免资金的消耗，减少使用成本。
- 一种水下管道巡检机器人-201821585847.0
- 杨贵志;黄松 - 厦门理工学院
- 2018-09-28 - 2019-08-02 - F16L55/40
- 本实用新型提供了一种水下管道巡检机器人，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器。本实用新型通过控制巡检机器人的方位控制装置，实现在不同方位上的移动。本实用新型还通过控制推进装置，实现巡检机器人的前进，保证了巡检机器人能够沿预设路径移动，并检测到水下管道损坏处时，能控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的速度，将巡检机器人停留在水下管道损坏处。不仅使巡检机器人摆脱了以往笨重的体型，且还能多方位的控制巡检机器人前进。
- 一种管道爬行器磁定位仪-201821609400.2
- 杜志河 - 天津精诚卓达检测设备有限公司
- 2018-09-30 - 2019-07-23 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种管道爬行器磁定位仪，包括管道，所述管道的内部设置有管道爬行器，所述管道爬行器包括磁力发射器、磁力接收器、遥控部、电机、车轮和基座，其中，所述管道的外部设置有磁力发射器，所述基座的四角均设置有车轮，所述基座的上方中间位置设置有磁力接收器，所述磁力接收器的一侧设置有遥控部；本实用新型磁定位仪主要由磁力发射器和磁力接收器组成，而磁力接收器主要由磁力接收器主体和安装座组成，其中安装座中的减震腔内部设有第一减震层、第二减震层和第三减震层，这样的结构设计可减轻管道爬行器在爬行时的抖动对磁力接收器产生的影响，提高磁力接收器主体测量结果的准确性，具有良好的市场竞争力。
- 一种自适应管道探伤机器人-201610688481.9
- 张东;崔少伟;周裕东;王顺栋;王家辉;彭杰 - 华南理工大学
- 2016-08-18 - 2019-07-16 - F16L55/40
- 本发明公开了一种自适应管道探伤机器人，包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置、通过十字万向联轴器连接于两个动力传动装置之间的动力输送装置，动力传动装置包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置包括外壳、沿外壳周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。本发明能够对不同半径管道进行探伤，具有自适应特性；同时成本较低，结构简单，能够应用于检测特殊环境下的管道，具有良好的推广价值。
- 一种蒸汽发生器传热管胀紧夹持装置-201711439892.5
- 高厚秀;韩捷;聂炜超;廖志远;杨帆;吴东栋;朱良 - 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
- 2017-12-27 - 2019-07-05 - F16L55/40
- 本发明属于蒸汽发生器传热管无损检测与维修技术领域，具体涉及一种蒸汽发生器传热管胀紧夹持装置；该装置包括外缸和内缸；内缸设置在外缸内，外缸推动内缸进出传热管，并使内缸胀紧在传热管内或者松开退出传热管；所述外缸包括外缸套，让孔弹簧和外缸密封圈；所述外缸套为圆柱筒状结构，外缸套下底面开有入管进气口，外缸套内壁中下部加工有环形凹槽，环形凹槽内设置外缸密封圈，外缸套上底面加工有通孔，外缸套上底面下部加工有环形弹簧槽，让孔弹簧设置在环形弹簧槽内，内缸设置在外缸套内，内缸上部与让孔弹簧压紧；当向外缸套内通气升压后，推动内缸克服让孔弹簧的作用力向上移动，内缸顶部伸入传热管内胀紧。
- 一种智能管道检测机器人、控制系统及控制方法-201910228685.8
- 任晋宇;徐得志;樊欣 - 武汉交通职业学院
- 2019-03-25 - 2019-06-14 - F16L55/40
- 本方案属于机器人控制技术领域，公开了一种智能管道检测机器人、控制系统及控制方法，通过声纳设备以水为介质对管道进行扫描，将扫描结果通过上位机进行处理得出管道内壁的水量状况；获取管道内部纵断面的过水面积，检测出管道实时运行信息后，传输给上位机，上位机接到指令后通过电脑显示器对采集得到的数据进行保存、展示以及回播；同时对智能管道检测机器人的运行状态进行操控。本发明可以水陆两用。在管道充满水的情况下，上部分为甘字型结构的管道机器人可通过六个推进器进行运动；在陆地上时，就由下部分的电机驱动轮进行方位控制；机体两侧安装有照明灯；为了配合机器人在水中稳定的状态，便在机体上平面相应的位置加上浮力块。
- 一种用于清理石油管道内壁凝结物的装置-201711254151.X
- 陈晨 - 西安开元合众机电有限责任公司
- 2017-12-03 - 2019-06-11 - F16L55/40
- 本发明涉及石油管道技术领域，尤其是一种用于清理石油管道内壁凝结物的装置，包括在管道本体内横向设置的驱动轴和设置在管道本体两端的套管，所述套管通过螺杆与管道本体的法兰盘相连接，所述驱动轴的两端均安装有转盘，且转盘通过轴承与套管转动连接，所述驱动轴的一端延伸至管道本体的外侧连接有齿轮盘，所述驱动轴位于管道本体内的两端均通过固定臂安装有固定圈，两个所述固定圈之间等距安装有多个与管道本体内壁接触连接的刮刀，通过旋转的驱动轴带动固定圈旋转，从而带动刮刀进行工作，为顺利的将该装置安装到管道本体内，将刮刀设置为可调节距离的结构，且还可适应不同规格的管道，使用效果好。
- 磁吸附爬行机器人履带机构-201821577770.2
- 杨小庆;谭维奇;刘根;王晴;李伟华 - 武汉力博物探有限公司
- 2018-09-26 - 2019-06-04 - F16L55/40
- 本实用新型提出了一种磁吸附爬行机器人履带机构，通过设置导向轮，并在履带单元上设置滚轮，在横向移动时，滚轮对导向轮起到支撑作用，将履带受力传导到机架上，并且二者滚动连接，可大幅度降低摩擦，防止履带受损，从而适应横向行走；设置聚氨酯材料的保护板，可以避免磁体与金属表面直接摩擦，起到保护磁铁、增大摩擦力的作用，与管道表面贴合更加紧密，方便组装；设置导向架，可适应底面的凹凸和起伏，降低快速行走时受到的冲击力。
- 可伸缩内窥集成驱动张力轮组-201821223944.5
- 陈敏;李可丁;黄程鸿;陈天慧 - 上海市岩土工程检测中心
- 2018-08-01 - 2019-05-28 - F16L55/40
- 本实用新型公开了可伸缩内窥集成驱动张力轮组，包括顶板及伸缩支架，所述伸缩支架设置在顶板的下端面，所述伸缩支架的底端设置轮组。所述伸缩支架为三向收张机械臂结构，所述三向收张机械臂结构为三只伸缩机械臂组合而成，所述三只伸缩机械臂中任意两只伸缩机械臂的末端设置行进驱动轮，所述顶板的顶端中央设置旋转轴柱，所述旋转台上方设置承载板，所述承载板在旋转轴柱上自由旋转。本实用新型在伸缩支架上端设置了旋转轴柱，承载平台上设置的各种功能装置与伸缩装置之间可以不同步，避免了轮组转向时带动承载平台上的装置跟转，有效保持承载平台上的装置的稳定性。
- 管道勘探集成数据采集车-201821224068.8
- 陈敏;毛欣荣;赵天库;雷佳祥 - 上海市岩土工程检测中心
- 2018-08-01 - 2019-05-28 - F16L55/40
- 本实用新型公开了管道勘探集成数据采集车，包括控制箱体、三向收张机械臂机构A及三向收张机械臂机构B，所述三向收张机械臂机构A、三向收张机械臂机构B分设在控制箱体两端，所述所述三向收张机械臂机构A的末端设置驱动轮，所述三向收张机械臂机构B的末端设置从动轮。所述控制箱体侧面板上设置可见光检测探头，所述控制箱体侧面板上还设置三维激光扫描探头。本实用新型提供的数据采集车采用三向收张机械臂机构，适用于多种尺寸内径的管道，并且从动的伸缩支架也采用了三向收张机械臂机构，实现数据采集车平稳运行的效果，避免发生侧翻的危险。
- 大尺寸管道内窥视频采集装置-201821224070.5
- 陈敏;孙冬进;王江杰;邱小峰 - 上海市岩土工程检测中心
- 2018-08-01 - 2019-05-28 - F16L55/40
- 本实用新型公开了大尺寸管道内窥视频采集装置，包括控制箱体、驱动支架及平衡支架，所述驱动支架、平衡支架分设在控制箱体两端，所述驱动支架/平衡支架的末端设置行进驱动轮。所述平衡支架上端设置纵向视频采集探头，所述驱动支架的右端设置横向视频采集探头，所述控制箱体上方设置数据硬盘。本实用新型提供的视频数据采集装置采用纵向视频采集探头与横向视频采集探头相结合的方式进行工作，能够有效记录管道内的情况，并且适用于多种尺寸内径的管道。
- 大管径管道集成驱动车记米装置-201821224123.3
- 陈敏;陈天慧;汪清忠;白雪峰 - 上海市岩土工程检测中心
- 2018-08-01 - 2019-05-28 - F16L55/40
- 本实用新型公开了大管径管道集成驱动车记米装置，包括承载平台、驱动支架及记米轮端，所述驱动支架及记米轮端分设在承载平台两端。所述驱动支架为三向收张机械臂，所述三向收张机械臂的末端设置驱动轮，所述记米轮端也为三向收张机械臂，所述记米轮端的末端设置记米轮，所述承载平台内设置陀螺姿态测量系统。所述承载平台内设置三维激光扫描系统。本实用新型采用记米轮和陀螺姿态测量系统在埋深大、穿河流、高速等地下管道内探测、记录管道内的三维数据，通过检测防滑轮的圈数，计算出小车行进速度及距离，并记录，配合陀螺姿态测量系统，能有效测绘出地下管道的三维坐标。
- 一种改进的淤泥管道爬行器轮胎-201821261064.7
- 李昂;刘红;郭爱芹;梁少杰;邓云辉;黄联煌;吕杨 - 广州市市政工程试验检测有限公司
- 2018-08-06 - 2019-05-21 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种改进的淤泥管道爬行器轮胎，设置在爬行器的两侧，包括轮胎本体和若干片均匀分布在轮胎本体外周的轮叶，所述轮胎本体同轴连接在爬行器的转动轴上。采用本实用新型的爬行器轮胎，在淤泥中行走时，分布在轮胎本体外周的轮叶首先是可以很好的伸入至淤泥中，提高了整个爬行器轮胎抓附在淤泥内的能力；同时在轮胎转动过程中，夹在轮叶与轮叶之间的淤泥被有效的排向爬行器行走的后端。使用安装有该轮胎的爬行器可大大提高淤泥管道内的检测效率，也节省了事先清理管道内淤泥所需的成本。
- 柔体多功能管道内壁缺陷检测器-201821497055.8
- 户光辉;温泉泉;安治国 - 沈阳英坦利管道技术有限公司
- 2018-09-13 - 2019-05-21 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种柔体多功能管道内壁缺陷检测器，包括：柔性聚氨酯基体；柔性聚氨酯基体表面阵列布置多个多功能复合传感器；柔性聚氨酯基体的中央腔内布置有密封舱；密封舱内设置有电子包。本实用新型采用柔性聚氨酯基体可以有效贴合管道内壁，在测量中保证与管道的紧密度，通过与管道的过盈配合连接，可以保证多功能复合传感器的正常工作，本实用新型结构设计合理，大大提高检测准确率。柔性聚氨酯基体的中央腔内布置有密封舱可以有效保证本实用新型的重复使用，保护电子包不受压力的破坏，避免外界流体物的污染。
- 一种管道机器人检测装置-201821202773.8
- 付竹兰 - 苏州奥然日用品有限公司
- 2018-07-27 - 2019-05-10 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种管道机器人检测装置，其结构包括管道检测调节装置、摄像器、行走驱动器、检测控制器、导线、通电器，摄像器嵌入安装于管道检测调节装置中，行走驱动器设有个并且安装于管道检测调节装置的两侧，检测控制器通过导线与摄像器电连接，检测控制器安装于管道检测调节装置的内部，通电器安装于管道检测调节装置的内部并且电连接。本实用新型通过调节摄像机构的高度，来使得摄像机构设置适应在不同管径的管道的摄像环境，避免摄像死角出现，使得检测更加全面，并且通过延伸摄像机构设置来扩大摄像范围，提高检测范围精确检测出管道内发生的详细故障，提高故障检测精度。
- 一种管道电线无损检测的爬行机器人-201811581031.5
- 不公告发明人 - 傅秋莹
- 2018-12-24 - 2019-04-16 - F16L55/40
- 本发明涉及爬行机器人技术领域，且公开了一种管道电线无损检测的爬行机器人，包括底座，所述底座一侧的顶端和底端分别固定连接有方块，两个所述方块的一端分别固定连接有伸缩杆，两个所述伸缩杆的另一端分别固定连接有连接块，两个所述连接块的外部分别活动套接有环形弹簧，两个所述连接块的一侧分别铰接有连接杆。该管道电线无损检测的爬行机器人，通过环形弹簧、连接块、连接杆、方块和挡板的配合使用，使底座在于管道中的物体碰撞时，可以减缓底座与物体之间的作用力，防止管道电线无损检测的爬行机器人在管道中行走时速度过快并与管道中的物体碰撞造成管道电线无损检测的爬行机器人损坏。
- 一种空调管道检测清理系统-201820684170.X
- 陈江志 - 泉州市信长机械科技有限公司
- 2018-05-09 - 2019-04-16 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种空调管道检测清理系统，其结构包括牵引车体、履带、存灰箱、伸缩支架、毛刷、摄像头、照明装置、导管、吸尘器，所述牵引车体整体为梯体结构，本实用新型一种空调管道检测清理系统，设有照明装置，通过将支撑杆与摄像头顶部连接到一起，并将电池装入到电池盒内，接着按下开关按钮，让其上的灯泡通电发亮，来对进行照明作用，使其能对管道能内部进行照明，为摄像头拍摄提供可靠的亮度，以确保对空调管道内部图像采集的清洗度，增强观测效果，让清理系统能更为精确的对空调管道进行清理，避免因清理效果差而导致细菌滋生产生异味。
- 面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人-201821252632.7
- 侯迪波;蒋羽;屠德展;董辉;黄章炜;袁帅;肖耀;喻洁;张光新 - 浙江大学
- 2018-08-06 - 2019-03-29 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本实用新型通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本实用新型具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。
- 一种管道机器人自适应框架及其在管道内的工作方法-201811111657.X
- 陈炎俊 - 缙云县旷视科技有限公司
- 2018-09-24 - 2019-03-26 - F16L55/40
- 本发明公开了一种管道机器人自适应框架及其在管道内的工作方法。本发明中单元体一包括子单元体一和子单元体二，单元体二由两个子单元体二组成；子单元体一包括作用筒一和作用筒二；子单元体二包括作用筒一和作用筒三；作用筒一和作用筒二以及作用筒一和作用筒三均通过活塞连接架连接，且活塞连接架与作用筒一、作用筒二和作用筒三之间均连接有弹簧；作用筒一和作用筒二外壁均铰接有滚轮；单元体一中子单元体一和子单元体二固定；单元体二中两个子单元体二固定；单元体一中子单元体二的每个作用筒三与单元体二中子单元体二周向位置对应的作用筒三通过阻尼器连接。本发明可实现在上升、下降、转弯或变径管道中工作。
- 一种管内行进设备-201811452913.1
- 于有为 - 济南猫爪智能机械有限公司
- 2018-11-30 - 2019-03-08 - F16L55/40
- 本发明公开了一种管内行进设备，包括支架以及旋转机构，旋转机构包括由驱动机构带动并与管壁接触的螺旋摩擦块，螺旋摩擦块的外部设置有若干个轴承。本发明在螺旋摩擦块外部增加螺齿，在螺齿上安装轴承，螺齿上的轴承在传递扭矩的同时，减少旋转的摩擦力，从而增加该设备在管内行进的速度，减少能量损失。
- 一种管内定位轮结构及其应用-201610433823.2
- 吴小建;王佳玮;陈峰军;蒋宇晨;左自波;徐弢;沈蓉;闵睿;范志宏 - 上海建工集团股份有限公司;上海西派埃自动化仪表工程有限责任公司
- 2016-06-18 - 2019-01-29 - F16L55/40
- 本发明解决机械设备在管内的对中性缺陷，尤其是对于普通圆形管道，以及发生形变后的管道内腔变为椭圆形进行适应，本发明是一种管内定位轮结构，采用对向轮同步定位的构造，本发明的定位轮结构与设备本身相互独立，结构不侵入设备，便于更换。
- 一种管道爬向机器人的伸缩结构-201820160700.0
- 母继勇 - 成都星协科技有限公司
- 2018-01-30 - 2019-01-22 - F16L55/40
- 本实用新型公开了一种管道爬向机器人的伸缩结构，包括具有控制器的控制台，所述控制台上方设置移动架，所述移动架顶部通过基板连接具有摄像头的摄像装置，所述控制台底部设置两个对称的履带轮，控制台侧壁设置伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵，所述伸缩吸气泵一端穿过控制台外壁与收渣箱连接，另一端为塑料弯管，伸缩吸气泵的开关受控于控制器。所述移动架与基板之间采用球铰连接。所述塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点。所述摄像头采用广角摄像头。所述控制器采用PLC控制器。塑料弯管的管口始终高于履带轮最低点，避免塑料弯管过长，无法吸附灰尘。增加了伸缩吸气泵，这个采用的原理和市面上常见的吸尘器相同，但是在管道爬行机器人领域是没有的。
- 一种水下电路板密封移动装置-201610707166.6
- 郭伟灿;杜兴吉;凌张伟;缪存坚;唐萍;王敏;夏珺芳;谭梧浩 - 浙江省特种设备检验研究院
- 2016-08-19 - 2019-01-15 - F16L55/40
- 本发明涉及一种水下电路板密封移动装置。目的是提供的装置具有密封性好、散热效率高，能顺利通过不同内径的管道及弯管的特点。技术方案是：一种水下电路板密封移动装置，其特征在于：所述装置包括圆柱形的防水盒、分别固定在防水盒两个端面的两个移动组件、安装在防水盒后端的后外防水盒盖、嵌套在后外防水盒盖内部的后内防水盒盖、安装在防水盒内的电路板模块和散热片；所述移动组件和防水盒同轴布置。
- 一种轮式管道侦测及取样机器人-201820460200.9
- 刘宇翔;胡建明;张建红;杨玉婷;李皓瑜;杨红飞;丁洁 - 昆明星众科技孵化器有限公司
- 2018-04-03 - 2019-01-01 - F16L55/40
- 一种轮式管道侦测及取样机器人，包括机器人主体、控制单元和与控制单元连接的传感器单元、图像采集单元、行走单元和抓取单元，机器人主体包括驱动壳、弹性连接体、从动壳和抓取支座，图像采集单元包括摄像头，摄像头与控制单元连接；行走单元包括驱动机构和从动机构，传感器单元包括红外测距传感器和压力传感器，红外测距传感器分布于驱动壳和从动壳上的伺服电机a的右侧，压力传感器固定于伺服电机a的底部；控制单元包括控制芯片，控制芯片集成通信单元并通过无线通讯方式与上位机连接；抓取单元包括伺服电机b和夹持臂。该机器人具有极强的弯道通过性能，其滚轮的角度可变化以增加与管道的附着力，同时可实时侦测管道异常及取样。
- 一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人-201810882386.1
- 侯迪波;屠德展;蒋羽;董辉;黄章炜;袁帅;肖耀;喻洁;张光新 - 浙江大学
- 2018-08-06 - 2018-12-18 - F16L55/40
- 本发明公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本发明通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本发明具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。
- 磁吸附爬行机器人履带机构-201811146321.7
- 杨小庆;谭维奇;刘根;王晴;李伟华 - 武汉力博物探有限公司
- 2018-09-26 - 2018-12-18 - F16L55/40
- 本发明提出了一种磁吸附爬行机器人履带机构，通过设置导向轮，并在履带单元上设置滚轮，在横向移动时，滚轮对导向轮起到支撑作用，将履带受力传导到机架上，并且二者滚动连接，可大幅度降低摩擦，防止履带受损，从而适应横向行走；设置聚氨酯材料的保护板，可以避免磁体与金属表面直接摩擦，起到保护磁铁、增大摩擦力的作用，与管道表面贴合更加紧密，方便组装；设置导向架，可适应底面的凹凸和起伏，降低快速行走时受到的冲击力。
- 柔体多功能管道内壁缺陷检测器-201811067800.X
- 户光辉;温泉泉;安治国 - 沈阳英坦利管道技术有限公司
- 2018-09-13 - 2018-12-11 - F16L55/40
- 本发明公开了一种柔体多功能管道内壁缺陷检测器，包括：柔性聚氨酯基体；柔性聚氨酯基体表面阵列布置多个多功能复合传感器；柔性聚氨酯基体的中央腔内布置有密封舱；密封舱内设置有电子包。本发明电子包可配置压力及温度传感器，对介质物理特性进行测量。亦可配置陀螺仪和加速度计，对管道三维走向进行绘制。可配置清管器发射机，对检测器在管道内的位置进行定位。存储数据可通过USB或蓝牙或光纤把存储数据传输到上位机，上位机对数据进行分析，从而对管壁缺陷信息进行评价。
- 专利分类
