[发明专利]一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法

摘要

本发明公开了一种机械手张开闭合直径调节机构及其智能调节方法，包括有电气控制系统、转臂、导向连接板Ⅰ、连杆、转盘、导向连接板Ⅱ、抓胎爪、固定盘、直线导轨、直线导轨滑块、气缸、连接杆、连接座、调整座及接近开关，气缸及接近开关连接电气控制系统，转臂通过调整座与固定盘连接成用于抓取轮胎的转入转出机构，气缸安装在转臂上，转盘套设在固定盘上；每一抓胎爪对应一组直线导轨和直线导轨滑块。本发明通过机械手张开闭合时抓胎爪以直线导轨、直线导轨滑块作导向，阻力小、导向间隙小、精度高、抓胎爪张开闭合运行畅顺、抓胎爪的同心性好；张开闭合直径规格不需要人工调整，能实现数字化设定、自动化、智能化调节的检测与控制。

主权项

1.一种机械手张开闭合直径调节机构，其特征在于：包括有电气控制系统、转臂(1)、导向连接板Ⅰ(2)、连杆(5)、转盘(9)、导向连接板Ⅱ(10)、抓胎爪(11)、固定盘(12)、直线导轨(13)、直线导轨滑块(14)、气缸(15)、连接杆(16)、连接座(17)、调整座(20)及接近开关(25)，气缸(15)及接近开关(25)连接电气控制系统，所述转臂(1)通过调整座(20)与固定盘(12)连接形成用于机械手抓取轮胎胎坯、成品轮胎时的装、卸胎转入转出机构，气缸(15)安装在转臂(1)上；所述转盘(9)套设并支承在固定盘(12)上形成可沿固定盘(12)转动的结构；每一抓胎爪(11)对应一组直线导轨(13)和直线导轨滑块(14)，直线导轨滑块(14)均匀安装在固定盘(12)上，直线导轨(13)套设于直线导轨滑块(14)中形成可滑动结构，抓胎爪(11)和直线导轨(13)用螺栓或螺钉与导向连接板Ⅰ(2)和导向板连接Ⅱ(10)连接固定，抓胎爪(11)朝向固定盘(12)的中心；所述连杆(5)的一端与导向连接板Ⅰ(2)及导向连接板Ⅱ(10)活动连接形成可转动结构，另一端与转盘(9)活动连接形成可转动结构；所述连接座(17)用螺栓固定在与转臂(1)紧邻的导向连接板Ⅰ(2)上，拧入气缸(15)活塞杆的连接杆(16)紧固于连接座(17)上；在转臂(1)与固定盘(12)相接的位置通过一接近开关安装支架(21)安装有接近开关(25)，在气缸(15)与接近开关(25)之间安装有位置检测机构；气缸(15)动作推动与转臂紧邻的导向连接板I(2)及导向连接板II(10)带动直线导轨(13)朝固定盘(12)的中心移动，从而推动抓胎爪(11)朝固定盘(12)的中心移动以固定轮胎或胎坯；此时，导向连接板II(10)及导向连接板I(2)带动连杆(5)，使连杆(5)随之往固定盘(12)的中心移动，由于连杆(5)可以转动，其另一端同步推动转盘(9)，使转盘(9)转动；转盘(9)同步带动其余的连杆(5)，每一连杆(5)推动各自连接的导向连接板I(2)和导向连接板II(10)，进行推动各抓胎爪(11)同步朝固定盘(12)的中心运动以抓紧轮胎或胎坯。