[发明专利]自适应快速抓取机械手

摘要

本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。自适应快速抓取机械手，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，所述自适应机械手固连于所述支架上，所述夹具体位于所述自适应机械手可以夹持的范围内；所述自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴。由于受到所述O型箍的弹性约束，所述动手指在弹性力的作用下而实现对所述阀体的夹持，整个夹持过程的发生，动作简单明了，所述阀体插入所述手指中，所述手指即可自动实现对所述阀体的夹持；同时，所述手指自动适应不同外径的所述阀体。

主权项

1.一种自适应快速抓取机械手，其特征在于,包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，所述自适应机械手固连于所述支架上，所述夹具体位于所述自适应机械手可以夹持的范围内；所述自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴，所述主滑板的两侧固连于所述连接板，所述连接板通过所述横向直线导轨活动连接于所述支架，所述前后气缸的气缸体固连于所述支架，所述前后气缸的活塞杆的末端固连于所述主滑板，所述次滑板通过所述纵向直线导轨活动连接于所述主滑板；所述上下气缸的气缸体固连于所述主滑板，所述上下气缸的活塞杆的末端固连于所述次滑板；所述手指包括：主手指、动手指、O型箍，所述动手指活动连接所述主手指，在所述主手指、动手指的外部设置带有弹性伸缩功能的所述O型箍，所述主手指、动手指构成同心布置并形成用于容纳夹持部的夹持空间，所述夹持空间和所述夹持部的外形相匹配；在所述主手指、动手指之间设置中槽，在所述中槽的中间段设置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位设置横向缝隙，所述横向缝隙连接所述中槽与所述偏置槽；所述横向缝隙的尺寸为十丝至二十丝；所述手指的数量为一至五个；；所述横向直线导轨位于所述主滑板的两侧，所述横向直线导轨的数量为两组；所述O型箍为受拉弹簧。