[发明专利]一种轮式机器人缓震结构

摘要

一种轮式机器人缓震结构。其包括下支撑座、销轴、稳定弹簧、上支撑座、缓震球外簧、长螺栓、缓震球、自紧螺母、短螺栓、弹簧座、主弹簧和副弹簧；本发明提供的轮式机器人缓震结构的有益效果：通过支撑体、弹簧、缓震球的有机结合，可吸收和削弱轮式机器人行走过程中产生的震动，提高了其在行走过程中对起伏地面的适应能力，降低了车轮发生空转的可能，从而使轮式机器人的运动更加流畅自如。

主权项

1.一种轮式机器人缓震结构，其特征在于：所述的轮式机器人缓震结构包括下支撑座(2)、销轴(3)、稳定弹簧(4)、上支撑座(5)、缓震球外簧(6)、长螺栓(8)、缓震球(9)、自紧螺母(10)、短螺栓(11)、弹簧座(12)、主弹簧(13)和副弹簧(14)；其中，下支撑座(2)由矩形底板(21)和从矩形底板(21)的表面中部向上凸出形成且沿前后方向并排设置的多个下部卡座(22)构成，并且每个下部卡座(22)的上部贯通形成有一个轴孔(23)，矩形底板(21)的每个角部分别利用短螺栓(11)固定在轮式机器人的零部件轴梁(1)上，短螺栓(11)的上端利用自紧螺母(10)锁紧；上支撑座(5)由矩形顶板(51)和从矩形顶板(51)的底面中部向下凸出形成且沿前后方向并排设置的多个上部卡座(52)构成，并且每个上部卡座(52)的下部形成有一个贯通孔(53)；弹簧座(12)由水平设置的基板和从基板的表面中部向上凸出形成的固定柱构成；每个贯通孔(53)的上部设置一个弹簧座(12)，弹簧座(12)的固定柱上从内到外分别套有一个副弹簧(14)和一个主弹簧(13)；上支撑座(5)上的多个上部卡座(52)分别插入在下支撑座(2)上相邻下部卡座(22)间的空隙中，并利用销轴(3)贯穿所有轴孔(23)以及贯通孔(53)下部的方式将下支撑座(2)和上支撑座(5)铰接在一起；缓震球(9)的中部形成有一个中心孔；矩形顶板(51)的表面每个角部分别放置一个缓震球(9)，并利用长螺栓(8)从上至下依次贯穿轮式机器人的装接板(7)、缓震球(9)上中心孔以及矩形顶板(51)角部的方式将本结构固定在装接板(7)上；长螺栓(8)的下端利用自紧螺母(10)锁紧；每个缓震球(9)的外部套有一个缓震球外簧(6)；每根稳定弹簧(4)的上下端分别固定在下支撑座(2)和上支撑座(5)四角处相对应的两个自紧螺母(10)外部。