[发明专利]一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人

摘要

一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构、外骨骼移动平台、髋部仿生结构和背部安装板；外骨骼移动平台位于底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构固定安装在外骨骼移动平台的上表面；髋部仿生结构固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构的顶端；背部安装板固定安装在髋部仿生结构的后部；本发明通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，增加智能辅助移动平台结构，对各关节自由度集成化，在满足不同运动环境下这个系统辅助运动功能，轻量化结构形式，增强了人机安全性和使用舒适度，提高了新型外骨骼辅助功效和扩大了其运用领域。

主权项

1.一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)、外骨骼移动平台(2)、髋部仿生结构(4)和背部安装板(11)；其中，外骨骼移动平台(2)位于外骨骼机器人的底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)固定安装在外骨骼移动平台(2)的上表面；髋部仿生结构(4)固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)的顶端；背部安装板(11)固定安装在髋部仿生结构(4)的后部；所述下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)包括腿部仿生结构(3)和人机连接组件；外骨骼移动平台(2)包括移动底盘(15)和人机交互结构(16)；其中，移动底盘(15)水平固定在最底端；人机交互结构(16)竖直固定安装在移动底盘(15)的上表面；所述腿部仿生结构(3)固定安装在移动底盘(15)的上表面；且腿部仿生结构(3)位于人机交互结构(16)的两侧；人机连接组件固定安装在腿部仿生结构(3)上；所述的腿部仿生结构(3)包括足部仿生结构(5)、小腿仿生结构(6)、大腿仿生结构(7)、踝关节(8)、膝关节(9)和髋关节(10)；其中，足部仿生结构(5)固定安装在移动底盘(15)的上表面；小腿仿生结构(6)固定安装在足部仿生结构(5)的上端，且小腿仿生结构(6)与足部仿生结构(5)之间通过踝关节(8)固定连接；大腿仿生结构(7)固定安装在小腿仿生结构(6)的上端，且大腿仿生结构(7)与小腿仿生结构(6)之间通过膝关节(9)固定连接；腿部仿生结构(3)与髋部仿生结构(4)之间通过髋关节(10)固定连接；所述的人机连接组件包括足部连接件(12)、大腿连接件(13)和腰部背部连接件(14)；其中，足部连接件(12)、大腿连接件(13)和腰部背部连接件(14)均为环状结构；足部连接件(12)固定安装在足部仿生结构(5)的上表面，实现与人体足部的连接；大腿连接件(13)固定安装在大腿仿生结构(7)的中部，实现与人体大腿的连接；腰部背部连接件(14)水平固定安装在髋部仿生结构(4)的前端，实现与人体腰部的连接；所述移动底盘(15)包括两驱动轮机构(17)、前后平衡轮结构(18)、底盘(21)、减震缓冲系统(22)、电机(23)和减速器(24)；其中，底盘(21)水平放置；两驱动轮机构(17)固定安装在底盘(21)的两侧；前后平衡轮结构(18)分别固定安装在底盘(21)的前后两端；减震缓冲系统(22)设置在底盘(21)的底部两侧，实现底盘(21)与两驱动轮机构(17)的连接；电机(23)固定安装在底盘(21)的中部，实现对两驱动轮机构(17)的驱动；减速器(24)固定安装在电机(23)与两驱动轮机构(17)之间。