[发明专利]一种移动式四轮全方位转向机器人底盘的控制方法

摘要

本发明公开了一种移动式四轮全方位转向机器人底盘控制方法，该机器人底盘包括车架、车轮组和PLC控制系统，所述车架上对称设置有四个轴承孔用于安装所述车轮组，每组车轮组包括减速箱、转向轴、伺服电机、联轴器、减震器、轮毂电机；所述伺服电机安装在所述箱体上，通过联轴器与蜗杆相连接，用于驱动蜗杆转动，最终控制转向轴的转动角度，所述转向轴下方设有轮毂电机，且轮毂电机与转向轴之间还设有减震器；所述PLC控制系统包括PLC、伺服驱动器和模拟量输入输出模块。本发明通过PLC控制四个车轮的偏转角度，实现车轮的转向，且每个车轮由PLC进行单独控制，相互之间按照运动轨迹的数学模型，协调运动，实现既定的轨迹运动。

主权项

一种移动式四轮全方位转向机器人底盘的控制方法，其特征在于：包括：正常直线行驶：PLC不发出控制信号至伺服驱动器，即伺服电机保持在0°的角度位置；同时速度控制通过PLC发出控制信号给模拟量输入输出模块，通过模拟量输入输出模块四个输出通道输出的电压值分别控制四个轮毂电机的转速；一定角度斜线行驶：PLC发出控制角度信号至伺服驱动器，通过伺服驱动器驱动伺服电机转动一定的角度；同时速度控制通过PLC发出控制信号给模拟量输入输出模块，通过模拟量输入输出模块四个输出通道输出的电压值分别控制四个轮毂电机的转速；转弯或原地转动：由转弯半径大小，依据数学模型，通过PLC程序，计算出四个车轮的偏转角度，由PLC控制相应的伺服电机，实现车轮的转动。