[发明专利]机器人姿态控制方法及机器人有效
| 申请号： | 201710067268.0 | 申请日： | 2017-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108393882B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 宁柯军 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人： | 黄威 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人姿态控制方法，用于对机器人的展示主体进行姿态控制，其包括：生成主体放置指令，并根据主体放置指令从姿态位置传感器上接收展示主体当前姿态位置；接收主体姿态控制指令，并从主体姿态控制指令中获取展示主体目标姿态位置；根据展示主体当前姿态位置以及展示主体目标姿态位置计算全向轮阵列中每个全向轮的运动分量；根据每个全向轮的运动分量，控制全向轮阵列工作，使得展示主体达到目标姿态位置。本发明还提供一种机器人，本发明通过设置在驱动底座上的全向轮阵列对展示主体进行姿态位置控制，使得展示主体可在各个方向进行360度的旋转操作，且控制方式简单、展示主体上不需设置任何驱动结构。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人姿态控制方法，用于对机器人的展示主体进行姿态控制，其中所述机器人包括具有姿态位置传感器的展示主体以及驱动底座，所述展示主体包括用于展示信息的展示部以及具有球形轮廓底面的驱动部；所述驱动底座包括用于放置所述展示主体的主体设置孔、设置在所述主体设置孔边缘的全向轮阵列以及姿态控制器；其特征在于，所述机器人姿态控制方法包括：所述姿态控制器生成主体放置指令，并根据所述主体放置指令从姿态位置传感器上接收展示主体当前姿态位置；所述姿态控制器接收主体姿态控制指令，并从所述主体姿态控制指令中获取展示主体目标姿态位置；所述姿态控制器根据所述展示主体当前姿态位置以及所述展示主体目标姿态位置计算所述全向轮阵列中每个全向轮的运动分量；以及所述姿态控制器根据每个全向轮的运动分量，控制所述全向轮阵列工作，使得所述展示主体达到目标姿态位置。
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