[实用新型]三维卡爪式机器人机械手机构

摘要

三维卡爪式机器人机械手机构，包括机架，机架上设有旋转工作台，旋转工作台上方设有直线工作台，旋转工作台上表面设有滚珠丝杠，直线工作台上表面中心设有基座，基座上表面设有第一机械臂，第一机械臂上端设有第二机械臂，第二机械臂下端连接有机械手；机械手包括第二伸缩缸和第二伸缩臂，第二伸缩缸的外壁固定连接有三根连接杆，每根连接杆的下部均开设有安装槽，每个安装槽内通过铰轴铰接有一根卡爪；卡爪包括呈一体结构的夹持臂和夹持杆，夹持臂上端一体设有齿轮。本实用新型操作简便、夹持稳固、结构紧凑、工作稳定、能够稳固地夹持表面为光滑曲面的物件、安全可靠性强、能够自由旋转并且可伸缩调节。

主权项

三维卡爪式机器人机械手机构，其特征在于：包括机架，机架上表面通过轴向推力轴承转动连接有旋转工作台，旋转工作台与轴向推力轴承外圈固定连接，机架中心垂直设有第一步进电机，第一步进电机的输出轴向上穿出机架上表面中心，第一步进电机的输出轴上端套设有轴套，轴套上端与旋转工作台下表面固定连接，旋转工作台上表面两侧分别设有一个滑轨，两个滑轨水平设置并相互平行，旋转工作台上方设有直线工作台，直线工作台下表面两侧均固定连接有与滑轨相对应的滑块，滑块上开设有与滑轨滑动配合的滑槽，旋转工作台上表面边沿中部设有位于两个滑轨之间第一支撑架，第一支撑架连接有第二步进电机，第二步进电机的输出轴伸入第一支撑架并通过联轴器传动连接有水平设置的滚珠丝杠，滚珠丝杠与滑轨相平行，直线工作台下表面设有与滚珠丝杠相对应的固定块，滚珠丝杠与固定块螺纹连接，直线工作台上表面中心设有基座，基座上表面设有第二支撑架，第二支撑架上设有第三步进电机，第三步进电机的输出轴上固定连接有第一机械臂，第一机械臂上端设有第三支撑架，第三支撑架上设有第四步进电机，第四步进电机的输出轴上固定连接有第二机械臂，第二机械臂包括与第四步进电机输出轴固定连接的第一伸缩缸和同轴向滑动连接在第一伸缩缸内腔中的第一伸缩臂，第一伸缩缸上开设有第一进油口和第一出油口,第一进油口和第一出油口均与第一伸缩缸内腔顶部相连通，第一进油口和第一出油口相对设置，第一伸缩臂下端连接有机械手；机械手包括第二伸缩缸和沿轴向滑动连接在第二伸缩缸内腔中的第二伸缩臂，第二伸缩缸上端与第一伸缩臂下端相连接，第一伸缩缸、第一伸缩臂、第二伸缩缸和第二伸缩臂位于同一轴线上，第二伸缩缸上部开设有第二进油口和第二出油口，第二进油口和第二出油口均与第二伸缩缸内腔相连通，第二进油口和第二出油口相对设置，第二伸缩臂的自由端固定连接有连接块，第二伸缩缸的外壁沿圆周方向均匀间隔固定连接有三根连接杆，三根连接杆均朝下向外倾斜设置，每根连接杆的下部均开设有安装槽，每个安装槽内通过铰轴铰接有一根卡爪；卡爪包括呈一体结构的夹持臂和夹持杆，夹持杆上端与夹持臂下端相连，夹持臂呈圆弧状结构并且圆弧向外突出，夹持臂上端一体设有齿轮，齿轮插设在安装槽内，铰轴穿过齿轮中心；齿轮外沿与连接块接触，连接块外壁与齿轮外沿接触处对应设置为齿条状结构，齿轮与齿条状结构相啮合。