[发明专利]基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统有效
| 申请号： | 201611106214.2 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106514667B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 马宏宾;王浩;周浩;陈孙杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 杨海明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，属于人机协作技术领域，它包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息并进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；本发明通过利用Kinect骨骼追踪技术实现了人体动作对机器人的非接触式控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kinect 骨骼 追踪 标定 视觉 伺服 人机 协作 系统 | ||
【主权项】：
一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，其特征在于，包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；其外围设备为工作台，用于提供机器人完成工作任务的场所；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，存储为图像信息，并对该图像信息进行去噪和滤波处理后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息后，根据现有的无标定视觉伺服控制技术对位姿信息和图像信息进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；同时，所述智能控制模块还接收机器人的实际运动反馈信息，并根据现有的无标定视觉伺服技术对该实际运动反馈信息进行处理，得到机器人的运动修正指令，并将该运动修正指令发送给机器人。
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