[发明专利]一种转向机构及包括该机构的轮式机器人

摘要

本发明提供一种转向机构以及包括该机构的轮式机器人，其中转向机构包括编码器，编码器支撑板，联轴器，转向齿轮，第一深沟球轴承，轴承座，转向装置固定板，第二深沟球轴承，直流无刷减速电机，接近开关，感应片，转向齿条，齿条固定座，滑块，直线导轨。根据本发明所述的转向机构以及包括该机构的轮式机器人，可大大减少在差动转向时轮胎与路面的滑动摩擦，减小轮胎的磨损，并且在编码器的帮助下，精确的控制转向角度，把当前实时的转向角度反馈到控制系统中。

主权项

1.一种转向机构，其特征在于：包括编码器(1)，编码器支撑板(2)，联轴器(3)，转向齿轮(4)，第一深沟球轴承(5)，轴承座(6)，转向装置固定板(7)，第二深沟球轴承(8)，直流无刷减速电机(9)，接近开关(10)，感应片(11)，转向齿条(12)，齿条固定座(13)，滑块(14)，直线导轨(15)；其中，直流无刷减速电机(9)固定在转向装置固定板(7)上，两者通过螺栓连接，第一深沟球轴承(5)安装在轴承座(6)内，轴承座(6)通过螺栓连接到转向装置固定板(7)上；转向齿轮(4)由第一深沟球轴承(5)、第二深沟球轴承(8)进行两头支撑固定，转向齿轮(4)的一侧与直流无刷减速电机(9)连接，直流无刷减速电机(9)旋转时带动转向齿轮(4)的旋转，转向齿轮(4)的另一侧与联轴器(3)连接；编码器(1)安装在编码器支撑板(2)上，然后两者通过螺栓连接到转向装置固定板(7)上；转向齿条(12)固定在齿条固定座(13)上，齿条固定座(13)通过螺栓固定在滑块(14)上，滑块(14)在直线导轨(15)上可以自由滑动，直线导轨(15)通过螺栓连接到转向装置固定板(7)上；接近开关(10)安装到转向装置固定板(7)上，共两个接近开关(10)，一边各一个，感应片(11)安装到齿条固定座(13)上；直流无刷减速电机(9)转动时带动转向齿轮(4)旋转，转向齿轮(4)带动转向齿条(12)移动，当直流无刷减速电机(9)转过一定角度时，转向齿条(12)移动一段距离，由于转向齿条(12)的两侧与转向连杆连接，从而带动车轮转过一定角度，实现车轮的转向；编码器(1)反馈转过的角度给控制系统。