[发明专利]一种缩放式搬运机械手及其夹持方法

摘要

本发明公开一种缩放式搬运机械手及其夹持方法，机械手包括基座、摆臂、摆臂驱动组件、横臂、横臂驱动组件、卡爪和卡爪驱动组件，基座下方对称设置两个摆臂，且摆臂与基座的连接处设置摆臂驱动组件，每个摆臂的下端对称设置两个横臂，每个摆臂内对应设有一组横臂驱动组件，每个横臂的末端设有一个卡爪，横臂内对应设有一组卡爪驱动组件。其夹持方法是两个摆臂先对称张开，然后横臂向摆臂两侧展开，卡爪驱动组件先驱动卡爪伸出至超过待搬运物品的宽度，再驱动卡爪旋转至卡爪的钩边与待搬运物品边沿的底面平齐，最后驱动卡爪收缩勾住待搬运物品的边沿。本机械手可随时收缩合拢，结构精简而紧凑，体积小，移动灵活，即使在空间狭窄的场所也能适应。

主权项

1.一种缩放式搬运机械手，其特征在于，包括基座、摆臂、摆臂驱动组件、横臂、横臂驱动组件、卡爪和卡爪驱动组件，基座下方对称设置两个摆臂，且摆臂与基座的连接处设置摆臂驱动组件，每个摆臂的下端对称设置两个横臂，每个摆臂内对应设有一组横臂驱动组件，每个横臂的末端设有一个卡爪，横臂内对应设有一组卡爪驱动组件；所述横臂为槽式结构，横臂内设置卡爪驱动组件；所述卡爪驱动组件包括卡爪伸缩气缸、卡爪旋转气缸、导轨、导杆和导套，卡爪伸缩气缸与横臂固定连接，卡爪伸缩气缸的输出端设置卡爪旋转气缸，卡爪旋转气缸的输出端通过导杆与卡爪连接，导杆通过导套与横臂连接，卡爪旋转气缸两侧设有导轨；所述摆臂包括相连接的中空段和辅助支座，辅助支座设于中空段底部，中空段内设置横臂驱动组件。