[发明专利]机械手、机器人、以及利用机器人保持被夹持物的保持方法有效
| 申请号： | 201410074546.1 | 申请日： | 2014-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN104029209B | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 盐见正博 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 舒艳君,李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供即使在相邻的被夹持物的缝隙较窄时也稳定地保持被夹持物的机械手。机械手的保持部（10、11）具备基部（12、13）、和设置于基部（12、13）且能够以转动轴（14a、15a、21a、22a）为中心转动的多个曲杆状部件（14、15、21、22），通过保持部（10、11）夹持被夹持物（2）而受到的来自被夹持物（2）的反作用力，多个曲杆状部件（14、15、21、22）从包含多个转动轴（14a、15a、21a、22a）的虚拟平面转动，曲杆状部件（14、15、21、22）的一部分保持被夹持物（2）。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 机器人 以及 利用 保持 夹持 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手，其特征在于，其为保持部夹持被夹持物来保持的机械手，所述保持部具备：基部；以及多个曲杆状部件，其设置于所述基部且能够以转动轴为中心转动，其中，通过由所述保持部夹持所述被夹持物而受到的来自所述被夹持物的反作用力，所述多个曲杆状部件从包含多个所述转动轴的虚拟平面转动，且所述曲杆状部件的一部分保持所述被夹持物。
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