[发明专利]电动动力转向装置

摘要

本发明涉及电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值Tas来控制向转向机构赋予辅助转矩的马达的驱动的马达控制装置。马达控制装置根据转向转矩Th和车速V来运算第1辅助分量Ta1。根据转向转矩Th和第1辅助分量Ta1来运算转舵角指令值θp*，通过使其与转舵角θp一致的反馈控制来运算第2辅助分量Ta2。马达控制装置对第1辅助分量Ta1加上第2辅助分量Ta2来运算辅助指令值Tas。马达控制装置具备道路信息补偿部（45），在由车辆状态检测部（46）检测到车辆横向滑动时，上述路信息补偿部（45）减小包含在辅助指令值Tas中的第2辅助分量Ta2的绝对值。

主权项

一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：辅助机构，其从马达向车辆的转向机构赋予辅助转矩；控制部，其基于辅助指令值对所述马达的驱动进行控制；以及车辆状态检测部，其检测所述车辆横向滑动，所述控制部具有：第1辅助分量运算部，其基于被传递至所述转向机构的转向转矩来运算第1辅助分量；转舵角指令值运算部，其基于所述转向转矩来运算作为转舵轮的转舵角的目标值的转舵角指令值；第2辅助分量运算部，其通过执行使所述转舵轮的转舵角与所述转舵角指令值一致的转舵角反馈控制来运算第2辅助分量；辅助指令值运算部，其以对所述第1辅助分量加上所述第2辅助分量而得的值为基础来运算所述辅助指令值；以及调整部，在由所述车辆状态检测部检测到所述车辆横向滑动时，该调整部使包含在所述辅助指令值中的所述第2辅助分量的绝对值与未检测到所述车辆横向滑动时相比减小，所述调整部具备：增益运算部，其基于车速运算增益，当车速低于第一预定值时，将增益设定为1，当车速处于第一预定值～第二预定值的范围内时，使增益在1至0的范围内线性减少；和增益切换部，其在检测到车辆的横向滑动时，校正增益，使增益逐渐增加到其值达到1。