[发明专利]减速器、机械手以及机器人

摘要

本发明提供减速器、机械手以及机器人。在与齿圈啮合并进行公转的公转齿轮设置贯通孔，在贯通孔插入用于取出公转齿轮的自转的贯通销。另外，贯通孔的内周形成为末端狭窄形状。进而，在贯通销嵌入一端形成为头细形状的滑动部件，滑动部件利用施力部件而向形成头细形状的方向施力，从而形成为与贯通孔的内周抵接的状态。

主权项

一种减速器，其特征在于，所述减速器具备：齿圈，该齿圈在内周形成多个齿轮齿；公转齿轮，该公转齿轮在外周形成多个齿轮齿，且与所述齿圈啮合；圆形凸轮，该圆形凸轮以能够相对于所述公转齿轮旋转的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，该第一旋转轴被设置于所述圆形凸轮，且位于所述齿圈的中心轴线上，所述第一旋转轴使所述圆形凸轮绕所述中心轴线旋转且使所述公转齿轮绕所述中心轴线公转；贯通销，该贯通销被插入到在所述公转齿轮形成的贯通孔中；第二旋转轴，该第二旋转轴被设置于所述齿圈的中心轴线上，且与所述贯通销连结，该第二旋转轴输出所述公转齿轮的基于自转的旋转；滑动部件，该滑动部件形成为空心的圆管形状，以能够滑动的方式嵌入到所述贯通销的外周，该滑动部件形成为朝向一端侧变细的头细形状；以及施力部件，该施力部件通过将该所述滑动部件朝形成为所述头细形状的方向施力，使该所述滑动部件与所述贯通孔的内周抵接，所述公转齿轮的所述贯通孔的内周形成为末端狭窄的形状。