[发明专利]轮式机动车数字控制转向的方法及系统

摘要

本发明公开了一种数字控制车辆转向的方法及装置系统，其方法是通过转向驱动器驱动转向行星轮系使左右车轮产生速差从而达到转向的目的，它可使车体转向(包括振荡过程)所需的转向力矩由左右轮速差产生，它是纵向的，与离心力的方向是垂直的。相互垂直的力的叠加作用要小得多，产生侧滑现象的可能性也就小得多。此外，还公开了与所述方法相配的转向驱动装置。本发明所增加的成本不多，却避免了已有转向机构的弊端，获得了使用转向行星轮系转向的两大主要优点：实现两轮驱动的准越野功能和减小高速转弯侧滑几率。

主权项

1、一种轮式机动车数字控制转向的方法，其特征是它包括以下步骤：第一步，采集方向盘转角和车速数字信号并送至数控装置中；第二步，由数控装置根据所得的车速和转角值及车体参数计算出左右主动轮所需的速差；第三步，数控装置根据计算所得的速差计算出数控转向驱动器的转速；第四步，数控转向驱动器以所得的转速驱动转向行星轮系动作；第五步，转向行星轮系将所得的转向驱动与行进驱动合成，并通过输出轴分配给左右驱动轮，使左右驱动轮对称地一个加速，一个减速，从而实现无侧滑转向，在左右车轮实现差速转向的同时，偏转轮偏转机构延时带动偏转轮转动到与偏转轮前进方向相一致的角度，实现偏转轮的纯滚动；第六步，如果车速值或方向盘转角值发生变化，则重复第一步～第五步。