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[发明专利]机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法-CN202310780868.7在审
发明人：程军强;甘运;陈宏睿;秦娜;黄德青 -专利权人：西南交通大学;欧亚高科数字技术有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车检修车间环境中移动机器人即时定位与地图构建方法，具体为：对原始彩色图像进行语义分割，并将点云与图像进行配准；利用语义信息去除动态点云后，使用点云匹配算法得到机器人位姿变换，并发布里程计信息；在三维占据栅格地图的基础上增加语义信息，形成语义栅格地图用于更精确的闭环优化；采用激光雷达‑惯性里程计紧耦合的方式，利用图优化方法优化全局地图；利用前端里程计和局部优化维护一个剔除动态目标的局部语义栅格地图，在检测到闭环时，使用闭环约束对地图优化。本发明可以提高机车检修车间中移动机器人建图和定位的精度。
机车检修车间环境移动机器人即时定位地图构建方法

[发明专利]具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法-CN202310938940.4在审
发明人：蔡亮成;乐洋;黄德青 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有输入时滞补偿和执行器容错的高速列车防滑控制方法，具体为：针对要实现防滑控制目标的列车建立具有输入时滞和执行器故障的列车黏着动力学模型；使用线性化技术处理列车模型，得到列车巡航运行阶段近似模型，并进一步进行巡航阶段控制器设计，同时得到相应时滞稳定上界；将获得的时滞稳定上界作为列车运行全过程的输入时滞，并通过预测器进行补偿，设计列车运行全过程的防滑控制策略。本发明能在输入时滞和执行器发生故障时仍能实现列车的防滑控制目标，对保障列车行驶安全具有重要的现实意义。
具有输入补偿执行容错高速列车防滑控制方法

[发明专利]一种盾构机姿态控制参数最佳取值的获取方法-CN202310011526.9有效
发明人： 黄德青;赵梓翔;秦娜;严一舟;宋晨健;徐进 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及盾构机控制技术领域，具体涉及一种盾构机姿态控制参数最佳取值的获取方法；获取原始盾构机的原始数据和掘进参数；基于原始数据筛选推进环数据、推进数据和正常运行数据，得到筛选数据；对筛选数据预处理，得到参考数据；基于参考数据对掘进数据误差进行反转处理，得到偏差权重；对参考数据重要程度进行划分，得到效果权重；对参考数据不同时刻的影响程度进行划分，得到时间权重；基于偏差权重、效果权重和时间权重计算目标参数取值，可根据盾构机的在不同作业条件下的历史施工数据来获取目标控制参数的最佳取值，为盾构机的控制系统提供可靠的设定值，提高了施工效率，减少施工过程中由于参数设定引起的故障。
一种盾构姿态控制参数最佳获取方法

[发明专利]一种高速列车无模型自适应智能控制方法-CN202310600263.5在审
发明人： 黄德青;余威;秦娜;董海荣 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速列车无模型自适应智能控制方法，具体为：分析列车纵向合力，建立含运行阻力的高速列车动力学模型；利用新型动态线性化方法对上述模型进行等价线性化处理；建立关于时变参数和控制输入的准则函数，对准则函数进行极小化处理得到关于时变参数的估计算法和控制输入算法；通过仿真实验验证，设计关于参数估计算法的重置方案，对控制器参数进行调整和测试；将参数调整后的具有最优控制性能的控制器和参数组载入列车自动运行系统车载设备，从而实现高速列车智能运行控制。本发明能够彻底摆脱对高速列车模型的依赖，是一种结构简单、易于实现的数据驱动控制方法，能够有效实现高速列车期望轨迹的精确跟踪。
一种高速列车模型自适应智能控制方法

[发明专利]一种基于自抗扰控制的高速列车主动防风控制方法-CN202211672396.5有效
发明人： 黄德青;李自康;秦娜 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰控制的高速列车主动防风控制方法，包括以下步骤：首先建立高速列车二阶非线性动力学模型，结合动力学模型设计ADRC控制器，然后设计扩张状态观测器ESO，利用状态误差和控制输入对系统状态和扩张状态进行实时估计；再根据产生的误差信号，利用fal(.)函数设计非线性反馈控制律u0，再结合观测状态z3对u0进行补偿，使被控对象化为积分器串联型，并进一步得到实际控制量；再利用改进GA对ADRC控制器参数整定；将设计的GA‑ADRC控制器信息载入ATO车载设备，根据真实的列车信息，完成列车自动运行控制。将列车的实时运行数据保存上传，对仿真环境中的GA‑ADRC控制策略进行进一步的优化，使之更加适应于真实列车运行环境。
一种基于控制高速列车主动防风方法

[实用新型]一种避雷器在线监测设备-CN202321194856.8有效
发明人：唐晓文;黄兴国;黄德青;孔云明 -专利权人：安徽中普防雷科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避雷器在线监测设备，具体涉及监测设备领域，包括主机和固定在主机底端的支撑架，在主机的外侧包裹有热交换外罩，热交换外罩的中部安装在主机的后侧壁上、以及两端弯折延伸至主机的左右两侧，在位于热交换外罩两端内侧的主机外壁上开设有若干个通孔，热交换外罩内部与主机内部通过通孔连通，进行空气交换和流动，在位于通孔内侧的主机内壁上安装有引流风扇，在主机的内部安装有电路板，电路板位于左右两侧的引流风扇之间。本实用新型在保证了主机内部空间密封，外部灰尘水汽等不易进入至主机内部的前提下，也保证了主机内部温度的稳定性，不会出现温度过高的现象，延长了使用寿命，降低了设备的故障率。
一种避雷器在线监测设备

[实用新型]一种雷电流在线监测设备-CN202321179291.6有效
发明人：黄兴国;唐晓文;黄德青;孔云明 -专利权人：安徽中普防雷科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雷电流在线监测设备，涉及雷电流在线监测技术领域，包括设置于外部控制柜内的雷电流在线监测仪，所述雷电流在线监测仪的监测端上电性连接有线缆，所述线缆的一端设置有金属板，所述金属板的一边表面处开设有滑槽，且金属板通过滑槽滑动连接有一组夹持块，一组所述夹持块夹设在外部监测点处，且夹持块、金属板和线缆电性连接；所述金属板的两边侧壁处分别开设有卡槽，且金属板通过卡槽设置有防护机构。本实用新型有利于避免雷电流在线监测仪通过夹持块与监测点连接时，受环境因素长期干扰而导致连接位置发生锈蚀或污染物堆积的问题，进而提高雷电流在线监测仪通过监测点进行雷电流在线监测作业的监测信号传输稳定性。
一种雷电在线监测设备

[发明专利]一种基于车车通信的虚拟编组全状态切换控制系统及方法-CN202310399822.0在审
发明人： 黄德青;贾钰奇;李雪芳;秦娜;董海荣 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车车通信的虚拟编组全状态切换控制系统及方法，控制方法，包括以下步骤：以两列车为例，第一列车为前车，第二列车为后车；多列车控制方法与两列车相同；根据列车运行情况、通信状态，所处位置进行状态切换；状态包括编队运行状态、独立运行状态、意外解编状态和完全解编状态；本发明考虑列车从发车到编组再到停车的全过程，考虑列车在车站、区间运行及制动的情况，全面详细的覆盖可能会遇到的跟踪情况，保证列车的运行安全，提高运输效率；不需要增加过多的设备，只需要增加车车通信，极大程度的提高了设备兼容性，减少了时间和经济成本的消耗。
一种基于车车通信虚拟编组状态切换控制系统方法

[发明专利]一种环境变化下列车自适应学习的自动驾驶控制方法-CN202310749873.1在审
发明人：徐凯;李柯静;黄德青;王青元;贺德强;吴仕勋;杨建喜;蓝章礼;谭伟 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种环境变化下列车自适应学习的自动驾驶控制方法，其特征在于：所述自动驾驶控制方法包括：从成熟线路的多条线路采集自动驾驶数据，然后设置多个基础学习器和一个综合学习器，将多条线路的自动驾驶数据分别用于多个基础学习器的训练，然后使多个基础学习器依次与综合学习器进行交互训练，将最终得到的综合学习器的模型参数赋予至新建线路学习器的深度学习模型中，然后采用新建线路的小样本自动驾驶数据对新建线路学习器进行训练得到可用新建线路学习器，采用可用新建线路学习器对列车进行自动驾驶控制。采用本发明所述的方法，能快速、高效地在新建线路上利用机器学习的方法高精度地控制列车的运行。
一种环境变化列车自适应学习自动驾驶控制方法

[发明专利]基于深度强化学习的列车临时停车策略的优化方法-CN202310590085.2在审
发明人：徐凯;张皓桐;黄德青;贺德强;吴仕勋;蓝章礼;杨建喜;杨童睿 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06N5/022 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的列车临时停车策略的优化方法，其特征在于：包括环境模块、知识模块、经验回放池和多个智能体；所述优化方法包括：所述知识模块将临停指令序列分发给各个智能体；各个智能体均采用Actor‑Critic算法与环境模块交互以获取临停时间序列和经验数组；将各个智能体获取的经验数组均放入经验回放池；当经验回放池满载后，各个智能体均从经验回放池中随机抽取经验数组对各自对应的策略网络参数和价值网络参数进行更新。采用本发明的方法提高了列车临停策略的优化速度和质量，进而提高了列车临停的准确度和乘坐舒适性。
基于深度强化学习列车临时停车策略优化方法

[发明专利]一种新开通线路列车的精确停车控制方法-CN202310590081.4在审
发明人：徐凯;张皓桐;吴仕勋;黄德青;贺德强;蓝章礼;杨建喜;王乙羽 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B61L23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新开通线路列车的精确停车控制方法，其特征在于：包括数据收集模块、模型训练模块、生成器微调模块和列车停车控制模块；新开通线路上A类列车的精确停车控制方法包括：针对4种载客类型训练得到4个停车控制序列生成器，列车根据当前的客流量类型选择对应的停车控制序列生成器控制列车停车。对于单个载客类型，从k条成熟线路上采集停车数据放入GAN模型的k个判别器中作为真实样本，k个判别器组成一个集成判别器与生成器对抗训练，将训练得到的生成器用新开通线路少量的停车数据进行模型参数微调得到停车控制序列生成器。采用本发明所述的方法，能有效提高新开通线路列车的停车精度。
一种开通线路列车精确停车控制方法

[发明专利]一种无人驾驶列车的多场景停车控制方法-CN202310590078.2在审
发明人：徐凯;李柯静;黄德青;贺德强;吴仕勋;蓝章礼;杨建喜;王乙羽;杨童睿 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人驾驶列车的多场景停车控制方法，其特征在于：涉及的硬件包括列车控制调度中心、中心云计算模块和多个边缘云计算模块；所述控制方法包括：边缘云计算模块采集训练数据，中心云计算模块采用知识蒸馏的方法训练并轻量化正常停车深度学习模型，边缘云计算模块与中心云计算模块相结合采用模型聚合的方法训练临时停车深度学习模型，各个边缘云计算模块利用正常停车深度学习模型和临时停车深度学习模型分别控制对应子线路上运行列车的正常停车和临时停车。采用本发明所述的控制方法，能实现对无人驾驶列车的多场景停车控制，还能提高停车精度、减小通信压力。
一种无人驾驶列车场景停车控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的腰背肌锻炼监测与评估装置及方法-CN202310834109.4在审
发明人：秦娜;尹子杰;黄德青;李志强;张坤 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的腰背肌锻炼监测与评估装置及方法，采用BlazePose算法进行目标识别和人体关键点定位，该算法能够在不同场景下实现高精度的人体姿态识别。通过回归出的人体关键点坐标向量空间，采用KNN分类算法进行分类，以判断当前状态下人体的动作种类。最后，将向量空间与标准动作的向量空间计算余弦相似度，设置权重和阈值，从而完成打分和评估。本发明将基于深度学习的blazepose网络与学习算法KNN相结合，不仅能够精准回归出人体关键点，还能够对动作进行分类识别，同时提供引导和提示，使得康复训练更加高效。
一种基于深度学习腰背锻炼监测评估装置方法

[发明专利]一种串联电池组的SOC估计方法-CN202310561919.7有效
发明人：胡远江;吴吉;钟行;李文江;祝乔;秦娜;黄德青 -专利权人：西南交通大学;雅安市卓安新能源科技发展有限责任公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明涉及电池状态估计技术领域，公开了一种串联电池组的SOC估计方法，包括以下步骤：步骤1：获取电池老化数据，构建基于SVR的容量估计模型；步骤2：获取电池组充电数据，基于聚类算法构建均值‑差异模型；步骤3：采用步骤1的模型更新每一簇电池的容量，基于HIF‑AEKF完成对每一簇电池的SOC估计；步骤4：基于各簇电池的SOC估计值，完成对串联电池组的SOC估计；本发明基于聚类算法建立了电池组模型，在保证模型精度的同时极大地降低了模型复杂度，减少了后续状态估计算法的计算量；结合了HIF和AEKF算法的优点，能够快速实现对电池组中每个单体SOC的最优估计。
一种串联电池组 soc 估计方法

[发明专利]一种轨道交通列车跨线运行的自动驾驶控制方法-CN202310749881.6在审
发明人：徐凯;贺德强;黄德青;王青元;蓝章礼;杨建喜;吴仕勋;谭伟 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道交通列车跨线运行的自动驾驶控制方法，其特征在于：包括从成熟子线路采集自动驾驶数据；设置多个基础学习器和一个综合学习器，利用采集的成熟子线路的自动驾驶数据对基础学习器和综合学习器进行训练得到元学习器；将元学习器的模型参数赋予至新跨子线路学习器，使新跨子线路学习器获得元学习器的经验和学习能力；从新跨线路采集列车驾驶小样本数据，利用其对新跨子线路学习器进行少量训练得到可用新跨子线路学习器；然后列车将可用新跨子线路学习器用于新跨线路的列车自动驾驶运行控制。采用本发明所述的自动驾驶控制方法，能快速高效地使列车在新跨线路上采用机器学习的方法进行自动驾驶控制，同时还能提高控制精度。
一种轨道交通列车运行自动驾驶控制方法

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