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[发明专利]一种基于激光雷达的车速的计算方法和装置-CN202311135993.9在审
发明人：鲁佶 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种基于激光雷达的车速的计算方法和装置。其中所述方法包括：对各点进行聚类得到点集合，以包含点数量最多的点集合作为静止物；分析一帧包含的点距离激光雷达的相对距离，以相应相对距离差距小的多个点归类为同一个形态类；以静止物筛选多个形态类，得到同时为静止物的目标形态类；计算当前帧各个目标形态类与前一帧中相匹配目标形态类的横摆距离，进而计算得到车辆的横摆角速度。本发明通过两次筛选，筛选掉激光雷达所检测的同一空间位置点的对象，避免由于在前后帧之间出现对象临界轮廓的切换对车辆的横摆角速度的计算产生影响，从而使计算得到的横摆角速度更精准，解决激光雷达计算出横摆角速度的问题。
一种基于激光雷达车速计算方法装置

[发明专利]一种实现可动态接驳的方法和系统-CN202311031769.5在审
发明人：鲁佶;张石;李亚锋;袁志林 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65G67/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现可动态接驳的方法和系统，其中，方法包括：获取接驳母口的实际边界轮廓；通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口，获取接驳母口的轮廓形状；将所述实际边界轮廓与轮廓形状进行比对，并根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳。本发明的接驳器件可以但不限于为集装箱，接驳设备可以但不限于为吊车，本发明可以通过实时调节接驳公口的位置，将接驳公口与接驳母口对准连接，解决了人工使用吊车上的绳索将集装箱准确捆绑，所造成捆绑时间长、效率低的问题，以及吊车对集装箱进行接驳的过程中，货车处于熄火或制动状态，引起货车耗油严重的问题。
一种实现动态接驳方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达的单块取料钢板堆垛机及其使用方法-CN202310713186.4在审
发明人：鲁佶 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B65G57/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能搬运设备技术领域，提供了一种基于激光雷达的单块取料钢板堆垛机及其使用方法。其中，基于激光雷达的单块取料钢板堆垛机包括机架、磁吸附单元和液压泵；所述磁吸附单元设置在机架上，用于实现节能；所述液压泵用于给磁吸附单元提供动力。本发明利用磁吸附原理对单块钢板进行无人化取料操作，解决了单块钢板取料不便的问题，使用磁吸附取料便于对供电进行调整以节能，结合激光测量技术计算单块钢板尺寸从而计算得到所需磁力，通过调整磁吸附收取待取单块钢板的过程中的磁力，分段调整供电实现智能节能。
一种基于激光雷达单块取料钢板堆垛及其使用方法

[发明专利]一种提高激光雷达不同反射面适应能力的装置与方法-CN202110787863.8有效
发明人：鲁佶;石城;徐泽峰;凌创伟;陈彬;李明;肖大敏 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高激光雷达不同反射面适应能力的装置与方法，装置包括处理单元、调压单元、APD传感器、信号处理单元和信号质量评估单元；APD传感器接收被测物体反射回的激光脉冲，转换为电信号输给信号处理单元；信号处理单元对电信号处理得到回波信号，传给信号质量评估单元；信号质量评估单元根据回波信号分析被测物体表面反射率，并将评估结果传给处理单元；处理单元根据评估结果设置调压单元的输入值；调压单元根据输入值调整自身的输出电压作为APD传感器的偏置电压。本发明根据被测物体的回波信号分析被测物体表面反射率，再调整APD偏置电压，控制接收灵敏度，使回波信号波形调整，提高激光雷达不同反射面的适应能力。
一种提高激光雷达不同反射适应能力装置方法

[实用新型]一种增强激光雷达接收的标点及装置-CN202022085797.3有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光雷达技术领域，提供了一种增强激光雷达接收的标点及装置，标点设置在待测物体之中，呈锥形结构，具体由一个镂空的内反射曲面镜构成；其中，锥形结构横截面的角度为90±2°，使得入射光线从任意角度入射到锥形标点内部时，反射光线均能沿着与入射光线平行的方向出射。上述结构可提高标点被激光雷达发现的概率，使得入射光线从任意角度入射到锥形标点内部时，反射光线总是能沿着与入射光线平行的方向出射，由于光路可逆原理，则探测器可以接收到大部分反射光束，极大提高激光雷达的探测能力。
一种增强激光雷达接收标点装置

[发明专利]一种自动对位桥吊的智能导引搬运车及使用方法-CN202010751833.7有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶;陈俊麟 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动对位桥吊的智能导引搬运车及使用方法，智能导引搬运车接收控制系统发出的运动指令，智能导引搬运车携带波长可调谐探测器，桥吊下方设置至少一个GPS识别区域，在每个识别区域的正上方对应设置一个悬挂于桥吊的激光雷达扫描仪，当激光雷达扫描仪设置的扫描波长与所述智能导引搬运车携带探测器的接收波长一致时，智能导引搬运车自动与桥吊进行对位。智能导引搬运车自动与桥吊进行对位时，利用激光雷达扫描特定波长、识别高反光率特定点以及激光的高准直性和低发散性，解决目前导引搬运车受环境和照明的限制，还有搬运车和多目标桥吊的对位精度不高的技术问题。
一种自动对位智能导引搬运车使用方法

[实用新型]一种激光雷达背景光噪声的优化装置-CN202022384118.2有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达背景光噪声的优化装置，包括光隔离装置，采用不透光材料制成；其中，发射光学系统中的各光学元件安装在光隔离装置内部，接收光学系统的各光学元件安装在光隔离装置外部，以便通过所述光隔离装置将发射光路和接收光路隔离开；所述光隔离装置内部增镀有消光漆，使得当发射光学系统产生的散射光入射至消光漆表面时，散射光被消光漆吸收。通过在激光雷达系统中增设光隔离装置，可将发射光路和接收光路隔离开，避免发射光束的散射光被接收光学元件探测到，有效减少激光雷达的背景光噪声，进而减少误判；而增镀消光漆使得当散射光入射到消光漆表面时被吸收，可有效避免散射光多次反射之后逸出光隔离装置。
一种激光雷达背景噪声优化装置

[发明专利]一种基于硅基液晶的三维激光雷达和扫描方法-CN202010563367.X有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶;陈俊麟 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供一种基于硅基液晶的三维激光雷达和扫描方法。发射光源和接收探测器两者以并行方式设置在偏振装置的一侧，其中，发射光学组件位于发射光源和偏振装置之间的发射光路上；接收光学组件位于接收探测器和偏振装置之间的接收光路上；硅基液晶设置在偏振装置的另一侧，用于将经过偏振装置偏振后的发射光以第一指定角度反射到待测目标物体上；以及将从待测目标物体上反射回来的接收光以第二指定角度进行反射。本发明运用硅基液晶下载不同的相位分布实现对待测目标长宽维度的二维测量；通过激光光束的两个偏振态的光束来实现待测目标的高度维度的测量，从而实现了对待测目标的三维测量。
一种基于液晶三维激光雷达扫描方法

[发明专利]一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达和控制方法-CN202010852597.8有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达和控制方法。激光雷达包括宽谱波长激光器，用于在空间上产生指定波长范围的激光信号；输出阵列滤波器与所述宽谱波长激光器耦合，同时在空间上过滤所述宽谱波长激光器发射的激光信号，产生并发的至少两个激光信号，每个激光信号对应一指定中心波长；探测器阵列用于在空间上同时接收并处理经过所述输入阵列滤波器滤波后形成的由不同中心波长表征的激光信号。本发明有效提高了多线激光雷达的扫描频率，降低了控制难度。
一种具有同步并行扫描功能激光雷达控制方法

[发明专利]一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达和控制方法-CN202010852603.X有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种具有同步并行扫描功能的多线激光雷达和控制方法。激光雷达包括宽谱波长激光器，用于在空间上产生指定波长范围的激光信号；输出阵列滤波器与所述宽谱波长激光器耦合，同时在空间上过滤所述宽谱波长激光器发射的激光信号，产生并发的至少两个激光信号，每个激光信号对应一指定中心波长；探测器阵列用于在空间上同时接收并处理经过所述输入阵列滤波器滤波后形成的由不同中心波长表征的激光信号。本发明有效提高了多线激光雷达的扫描频率，降低了控制难度。
一种具有同步并行扫描功能激光雷达控制方法

[实用新型]一种激光雷达装置和相应的电子设备-CN202022097737.3有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光雷达装置和相应的电子设备，该激光雷达装置包括：发射单元、反射单元和探测器，发射单元设置在反射单元和探测器之间；发射单元用于发射探测激光；反射单元包括伸缩组件和多个反射棱镜，多个反射棱镜设置在伸缩组件上，其中，每一反射棱镜的扫描范围不相同；伸缩组件用于带动反射棱镜上下运动，以选择符合指定扫描范围的反射棱镜与发射单元相对应，从而反射探测激光至待测物体；探测器用于接收待测物体所反射的光线，以探测待测物体的距离和轮廓。在本实用新型中，可以适应性选择与待测物体相匹配的扫描范围，不仅可以提高扫描精度，获得更为精细的测量数据，还可以提高扫描效率，以适用不同的应用场景。
一种激光雷达装置相应电子设备

[实用新型]一种激光扫描雷达-CN202022097873.2有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：武汉煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S7/4865 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光扫描雷达，包括激光发射器、旋转机构、曲面反射镜和探测传感器，其中：所述曲面反射镜固定设置在所述旋转机构内部，旋转机构用于驱动曲面反射镜同步旋转；所述激光发射器的中心轴线与所述旋转机构的中心轴线之间预设偏移距离；所述曲面反射镜用于将激光发射器发射的探测激光反射至待测目标，所述曲面反射镜随着旋转机构旋转改变激光发射器射出的激光在反射方向的角度，所述探测传感器用于接收待测目标反射回来的激光。本实用新型通过旋转机构上固定的曲面反射镜改变激光反射方向的角度，使扫描的范围变得更具体，扫描点更多，精度更高，产品的体积也不会增大很多，成本低，且控制较简单。
一种激光扫描雷达

[实用新型]一种高精度机载激光雷达高速扫描系统-CN202021654918.5有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了高精度机载激光雷达高速扫描系统，包括扫描镜、镜座、光码盘、读数头、电机、电机轴、第一轴承、电机座和后盖，其中：所述扫描镜与所述镜座耦合固定，镜座与所述电机轴一体成型为扫描系统旋转轴，所述光码盘粘贴于镜座底部，所述读数头与电机座顶部耦合固定，并且读数头垂直对向光码盘，所述电机分别与电机轴和所述电机座粘合，电机轴前端设置所述第一轴承，第一轴承分别与电机轴和所述电机座过盈配合，所述后盖与电机座耦合固定组成扫描系统；利用轴承和碟簧以及配合使用的部件提高扫描系统的稳定性和可靠性，依据多读数头的测量数据提高机载激光雷达在测绘领域的测量精度。
一种高精度机载激光雷达高速扫描系统

[发明专利]一种基于硅基液晶的三维激光雷达测试系统和测试方法-CN202010563550.X有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶;陈俊麟 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供一种基于硅基液晶的三维激光雷达测试系统和测试方法。发射光源和CCD两者以并行方式或者同光轴方式设置在偏振装置的一侧，其中，发射光学组件位于发射光源和偏振装置之间的发射光路上；接收光学组件位于CCD和偏振装置之间的接收光路上；硅基液晶设置在偏振装置的另一侧，用于将经过偏振装置偏振后的发射光以第一指定角度反射到待测目标物体上；以及将从待测目标物体上反射回来的接收光以第二指定角度进行反射。本发明运用硅基液晶下载不同的相位分布实现对待测目标长宽维度的二维测量，实现了对待测目标的三维测量；而相应的测试系统则可针对相应激光雷达进行测试。
一种基于液晶三维激光雷达测试系统方法

[发明专利]一种激光雷达扫描仪的性能指标测试方法与装置-CN202010778821.3有效
发明人：张石;李亚锋;鲁佶;陈俊麟 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达扫描仪的性能指标测试方法与装置，其中方法包括：基于标准最远测试距离将激光雷达扫描仪放置于目标前方，开启激光雷达扫描仪对目标进行激光点云扫描，得到多个点云数据；判断标准最远测试距离处对应的数据点是否有点云数据，进而确定激光雷达扫描仪的最远测试距离是否达标；对每个点云数据进行拟合得到拟合公式，进而调用拟合公式计算得到每个点云数据的拟合值；计算每个点云数据的实测值与拟合值之差的绝对值并取最大值，根据最大值确定激光雷达扫描仪的测试精度和重复精度是否达标。通过在激光雷达标称距离指标处设置一固定目标，结合数据拟合，可单次扫描获得多个产品指标，有效提升产品的测试和生产效率。
一种激光雷达扫描仪性能指标测试方法装置

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