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[发明专利]一种对方向盘转角进行补偿的处理方法-CN202210994830.5有效
发明人：张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种对方向盘转角进行补偿的处理方法，所述方法包括：在自车处于自动驾驶状态时获取当前时刻k的方向盘控制指令Ck、前一时刻k‑1的补偿方向标志Tk‑1和方向盘转角补偿量Gk‑1、时刻k‑n的历史方向盘控制指令Ck‑n；根据Tk‑1、Ck‑n和Ck对当前时刻的补偿方向标志进行实时更新生成补偿方向标志Tk；根据自车转向间隙Gmax、方向盘转角补偿量Gk‑1和补偿方向标志Tk对当前时刻的方向盘转角补偿量进行平滑处理生成方向盘转角补偿量Gk；根据方向盘转角补偿量Gk和方向盘控制指令Ck进行方向盘转角补偿生成对应的补偿控制指令C’。通过本发明可以提高横向控制稳定性。
一种方向盘转角进行补偿处理方法

[发明专利]基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法-CN202210227723.X有效
发明人：张杨宇;李栋;刘志超;李世军;骆振兴 -专利权人：北京轻舟智航智能技术有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，所述方法包括：当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；获取第一期望加速度、第一怠速加速度；计算生成对应的第一参考加速度和第二参考加速度；基于速度模式状态机，根据第一期望加速度和第一、第二参考加速度对速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；根据最新速度模式参数、第一期望加速度和第一、第二参考加速度对自车进行纵向控制。通过本发明，可以解决由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，可以提高乘客的乘坐体感，可以延长车辆油门/刹车的机械硬件寿命。
基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制处理方法

[发明专利]一种转向系统延迟的离线辨识方法-CN202111414875.2有效
发明人：李世军;刘志超;张扬宇;骆振兴;李栋 -专利权人：北京轻舟智航科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种转向系统延迟的离线辨识方法，所述方法包括：对车辆方向盘转角控制指令的方向盘转向角度以及车辆后轴中心行驶轨迹曲率进行持续同步观测生成多个第一观测数组；生成对应的第一前轮转角δi；生成对应的第一计算曲率k’i；确定计算曲率与观测曲率的延迟关系；确定均方误差函数；确定延时参数取值区间；将每个延时参数取值作为延时参数τ的值代入均方误差函数进行计算得到对应的均方误差计算结果；从得到的所有均方误差计算结果中，选择数值最小的作为最小均方误差计算结果；并将均方误差计算结果对应的延时参数取值，作为转向系统延迟的离线辨识结果。通过本发明可以辨识转向系统的总延迟，提高了辨识精度与准确度。
一种转向系统延迟离线辨识方法

[发明专利]一种控制刹车百分比的处理方法-CN202211100724.4在审
发明人：张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超;寇佳禹 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种控制刹车百分比的处理方法，所述方法包括：获取规划速度、规划加速度、控制加速度、俯仰角、实时车速和行车档位标记；根据俯仰角进行上下坡加速度识别；根据行车档位标记、规划加速度、规划速度和实时车速确认是否进入停车模式；若确认进入停车模式，则根据行车档位标记、实时车速和上下坡加速度进行停车模式的目标加速度识别；若确认未进入停车模式，则根据控制加速度和上下坡加速度进行非停车模式的目标加速度识别；根据实时车速和目标加速度查询第一对应关系表获得刹车百分比。通过本发明，可将刹车过程分为高速缓刹和低速重刹两个阶段，提高乘客体感舒适性；可通过上下坡加速度的加速度补偿防止出现坡上溜车。
一种控制刹车百分比处理方法

[发明专利]笛卡尔坐标系下基于转换瑞利滤波器的机动目标跟踪方法-CN201910610729.3有效
发明人：李建军;张恒;骆振兴;唐卓;宋朱刚 -专利权人：杭州电子科技大学;中国电子科技集团公司第三十六研究所
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种笛卡尔坐标系下基于转换瑞利滤波器的机动目标跟踪方法。本发明具体涉及仅有角度量测信息的机动目标跟踪问题。本发明包括两部分，分别是基于转换瑞利滤波思想的笛卡尔坐标下量测方程的确定和根据笛卡尔坐标系的量测方程采用本发明提出的带有修正加速度的交互式多模型集中式转换瑞利滤波(MAIMMCSRF)算法实现对机动目标的跟踪。本发明的核心是基于转换瑞利滤波思想的笛卡尔坐标下量测方程的生成和笛卡尔坐标系下提出的MAIMMCSRF算法对机动目标的跟踪。本发明可以对高机动目标和实现更为精确的跟踪定位，机动目标跟踪算法中采用中值滤波降低交互式多模型算法中加速度误差，本发明目标跟踪误差更小，跟踪定位更准确。
笛卡尔坐标系基于转换瑞利滤波器机动目标跟踪方法

[发明专利]一种转向自适应控制的处理方法-CN202211329363.0在审
发明人： 骆振兴;李世军;李栋;刘志超;张杨宇 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种转向自适应控制的处理方法，所述方法包括：参数初始化；获取当前的驾驶模式、行驶车速、侧向加速度、横摆角速度和期望转向曲率kmpc；驾驶模式为自动驾驶模式时更新转向曲率缓存区；行驶车速绝对值高于阈值时生成反馈转向曲率并计算转向曲率偏差；侧向加速度绝对值、期望转向曲率绝对值大于对应阈值时对第一函数f(e)进行积分并将斜率参数S更新为积分结果；侧向加速度绝对值、期望转向曲率绝对值小于或等于对应阈值时对第二函数g(e)进行积分并将偏置参数B更新为积分结果；进行控制转向曲率的自适应调整生成自适应转向曲率kcmd；kcmd＝S*kmpc+B。通过本发明方法可以对转向曲率进行自适应调整。
一种转向自适应控制处理方法

[发明专利]一种方向盘转向比的在线辨识方法-CN202211202970.0在审
发明人：李世军;刘志超;李栋;张扬宇;骆振兴 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种方向盘转向比的在线辨识方法，所述方法包括：对方向盘转向比在线辨识的迭代方程进行确认；在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断；若判断方向盘转向比在线辨识条件已满足，则根据迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理。通过本发明提供的方向盘转向比在线辨识机制，在启动条件满足时对变化的方向盘转向比进行实时辨识可以提高方向盘转向比的准确度。
一种方向盘转向在线辨识方法

[发明专利]一种纵向加速度的预测方法-CN202211325797.3在审
发明人： 骆振兴;张杨宇;李栋;李世军;刘志超 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种纵向加速度的预测方法，所述方法包括：获取第一反馈信息组和对应的第一规划轨迹；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的前馈控制量进行预测生成对应的前馈控制量aforward；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的反馈控制量进行预测生成对应的反馈控制量abackward；由前馈控制量aforward和反馈控制量abackward相加生成纵向加速度的预测控制量a；并根据预设的加速度约束范围对预测控制量a进行调制。通过本发明，控制模块在进行纵向控制时会将车辆的延迟特性考虑其中，从而可以消除纵向延迟带来的滞后和超调等问题。
一种纵向加速度预测方法

[发明专利]一种横向控制的转向补偿方法-CN202211325761.5在审
发明人：张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种横向控制的转向补偿方法，所述方法包括：在任意时刻获取车辆的驾驶模式、期望前轮转角、期望横向加速度、实时车速和实时航向角速度；并将期望前轮转角存入本地的期望前轮转角缓存队列；根据实时车速和期望横向加速度进行补偿状态识别生成第一状态；当第一驾驶模式为自动驾驶模式且第一状态为补偿状态时，根据期望前轮转角和实时车速进行前轮转角前馈补偿生成前馈补偿转角；并根据实时车速、实时航向角速度和期望前轮转角缓存队列进行前轮转角反馈矫正生成反馈矫正转角；并由前馈补偿转角和反馈矫正转角相加得到对应的补偿后前轮转角。通过本发明，将补偿后前轮转角用于横向控制可以减小车辆的横向控制误差。
一种横向控制转向补偿方法

[发明专利]一种自动泊车场景下的方向盘控制方法-CN202210295997.2有效
发明人：李世军;刘志超;张扬宇;李仁杰;骆振兴;李栋 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动泊车场景下的方向盘控制方法，所述方法包括：获取车辆最新的停车规划状态信息作为对应的第一状态数据，并获取车辆的实时车速信息作为对应的第一车速v；根据第一状态数据和第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置；当第二状态数据为开启状态时，对车辆进行第一方向盘控制处理；并在第一方向盘控制处理的过程中，对最新的第二状态数据进行持续跟踪，若最新的第二状态数据为关闭状态则停止第一方向盘控制处理。通过本发明，给出了一种在自动泊车场景下控制车辆原地旋转的处理机制。
一种自动泊车场景方向盘控制方法

[发明专利]一种基于LOGO匹配和OCR的元器件检测方法-CN201911031508.7有效
发明人：李建军;张恒;羊丹;骆振兴;宋朱刚 -专利权人：杭州电子科技大学;中国电子科技集团公司第三十六研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于LOGO匹配和OCR的元器件检测方法，该方法步骤为：建立LOGO图片库：采集含有LOGO图案的元器件的图像，并将LOGO图案存入LOGO库；去噪处理：使用中值滤波对元器件图片进行去噪处理，获取更加清晰的图片；字符串区域定位与分割：对元器件图片进行字符行区域的目标检测，获取元器件图片上字符串区域并将字符串区域分割保存成图片；字符串识别：通过OCR对上述字符串区域图片进行识别处理，将图片中的字符串转换成计算机中的字符串；LOGO匹配：从LOGO图片库中获取LOGO图片，使用TM_CCOEFF_NORMED算法进行LOGO匹配，获取匹配结果的置信度；检测元器件的型号：字符识别的结果和LOGO匹配的置信度确定元器件的检测结果；本发明在提高了元器件检测速率的基础上保证了检测的准确性。
一种基于 logo 匹配 ocr 元器件检测方法

[发明专利]一种方向盘动态转速阈值的处理方法-CN202210897265.0在审
发明人：李世军;刘志超;李栋;骆振兴;张杨宇 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种方向盘动态转速阈值的处理方法，所述方法包括：设置第一经验转速阈值、第一急动度表达式、第一方向盘转速阈值表达式；在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别；自动驾驶模式时根据车辆类型设置第一急动度阈值；对任意时刻t的实时急动度进行确认生成第一急动度；从第一急动度和第一急动度阈值中选择最小值作为对应的第二急动度；对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成第一动态转速阈值；从第一动态转速阈值和第一经验转速阈值中选择最小值作为第二动态转速阈值并保存；基于第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。通过本发明可以防止方向盘转速过快、提高人员体感度。
一种方向盘动态转速阈值处理方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法-CN202210582285.9在审
发明人：张杨宇;汪翔;李栋;刘志超;李世军;骆振兴 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆负载的在线辨识方法，所述方法包括：确定车辆负载辨识函数；在任意时刻获取发动机类型、车辆驱动系统状态、车辆加速度、车辆速度、道路俯仰角和发动机扭矩；在车辆驱动系统状态为连续工作状态且车辆加速度处于稳定加速度范围时根据发动机类型和车辆速度设置负载辨识开关；为开启状态时根据车辆加速度、车辆速度、道路俯仰角、发动机扭矩和车辆负载辨识函数估算当前时刻的车辆负载；基于上一时刻的车辆负载和估算负载进行一阶低通滤波得到当前时刻的车辆负载；基于预设的最大负载值对车辆负载进行限幅并将限幅处理结果作为在线辨识输出结果。通过本发明，可以提高控制模块的控制精度、降低控制模块的安全风险。
一种自动驾驶车辆负载在线辨识方法

[发明专利]一种自动驾驶的油门控制方法-CN202111584510.4有效
发明人：张杨宇;李栋;刘志超;李世军;骆振兴 -专利权人：北京轻舟智航智能技术有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：获取前轮转向角、实时速度、反馈加速度、期望加速度、前一油门控制参数、历史加速度；查询油门标定表得到标定油门控制参数；对标定油门控制参数进行转向油门补偿；判断历史加速度是否低于最小加速度阈值，若是则将历史加速度修改为最小加速度阈值；并对反馈加速度、历史加速进行差分处理；根据第一差分加速度进行油门增量PID控制运算；根据油门增量和补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估；根据预估油门控制参数、前一油门控制参数进行油门变化必要性评估并确认油门控制参数；对车辆进行油门控制。通过本发明无需进行定制化标定，还可提高用户体感。
一种自动驾驶油门控制方法

[发明专利]一种方向盘抖动处理方法-CN202210429492.0在审
发明人：李世军;刘志超;李栋;骆振兴;张扬宇;夏云昶 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种方向盘抖动处理方法，所述方法包括：接收方向盘控制转角作为对应的第一转角；将第一转角加入预设的第一转角序列，并从第一转角序列中选取最近的指定数量的第一转角组成对应的第二转角序列；并对第二转角序列进行归一化处理生成对应的归一化转角序列；根据归一化转角序列进行方向盘抖动状态识别生成对应的第一状态；对第一状态进行识别；若第一状态为无抖动状态则进行无抖动控制处理；若第一状态为低度抖动状态则进行低度抖动控制处理；若第一状态为中度抖动状态则进行中度抖动控制处理；若第一状态为高度抖动状态则进行高度抖动控制处理。通过本发明可以提高车辆行驶的安全保障。
一种方向盘抖动处理方法

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