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[发明专利]一种仿生鳐鱼水下机器人-CN201810249697.4有效
发明人：史豪斌;王希宇;宋若云;王诗明;马懿慧;徐跃宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生鳐鱼水下机器人，由主体机架、电池、控制模块、水泵、尾部组件和多对波动杆组成；其中，电机位于主体机架的头部，并与第一级传动轮组通过联轴器固连，两侧的差动波动结构各对应一个电机，电机输入动力使结构运动，电机与控制模块连接，通过差动与传动轮组组成仿生差动波动结构；多对波动杆与软膜连接，实现仿生机械模拟和对鳐鱼的外形模拟。尾部连接件与舵机固定件连接，尾部组件实现辅助性前进与转向的功能；利用搭载储水舱和水泵实现沉浮运动。仿生鳐鱼水下机器人具有体积小、重量轻、立体运动能力强、动作灵活的特点；机器人可进行各种环境水质检测的水中工作，以及水下探测活动，具有广泛的应用前景。
一种仿生鱼水机器人

[发明专利]一种可移动的平面喷绘系统-CN201810237378.1有效
发明人：史豪斌;马懿慧;徐飞鸿;吴罗鸿;赵子琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动的平面喷绘系统，属于机器人及自动控制技术领域；平面喷绘系统具有特定的喷头移动硬件控制，其硬件设备附加在控制的机器设备，机器设备进行移动，使得平面喷绘系统控制机器设备移动到工作平面边界，在机器设备移动到目标位置后，喷头在移动硬件控制下开始在目标范围内移动，运行过程中使多台机器设备协同工作，实现大面积范围喷绘。平面喷绘系统控制的机器设备结构简单、体积小，具有移动和便携的特点，适合搬运移动至任何场所进行作业，也适合于家庭小型DIY墙面图案绘制。改变其喷头中的涂料，还可将其改装成可移动的清洁设备。
机器设备喷绘系统可移动移动喷头自动控制技术工作平面控制机器目标位置喷头移动清洁设备设备移动移动硬件硬件控制硬件设备运行过程便携的体积小喷绘墙面机器人搬运涂料改装绘制图案协同

[发明专利]基于ROV平台的电磁吸附水下工作机器人-CN201810216043.1有效
发明人：史豪斌;王希宇;王诗明;毕祯;张皓飞;王言;马懿慧;宋若云;吴佳雨;梁盟博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，涉及水下机器人领域，本发明为基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，机器人通过四个电磁吸附机械臂在水下行走，通过舱室的图传模块实时反馈的图像，操控者对两个机械臂进行远程操作，实现水下工作。本发明体积较小，单人可以搬运，便于投放工作，四个推进器实现在水中全方位自主运动，前方为可更换的两个工作机械臂，实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力，通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，由于具有电磁吸附能力，在较为复杂的水域执行任务，可以广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
电磁吸附机械臂机器人水中能源利用率水下机器人舱室工作机器工作机械工作能力管道检测快速运动人本发明实时反馈水下作业远程操作可更换远距离推进器操控吸附巡航搬运水域图像投放维修应用维护

[外观设计]基于ROV平台的电磁吸附水下工作机器人-CN201830005280.4有效
发明人：史豪斌;王希宇;王诗明;毕祯;张皓飞;王言;马懿慧;宋若云;吴佳雨;梁盟博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：基于ROV平台的电磁吸附水下工作机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品机器人可以实现在用于实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力。可以通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，同时由于其具有电磁吸附能力，可以在较为复杂的水域执行任务，广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于形状，主要保护机器人的外形形状，不保护连接关节的具体结构。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计电磁吸附水下工作机器人机器人能源利用率保护连接工作能力管道检测快速运动水下作业外形形状远距离水中吸附巡航关节水域维修应用维护图片

[发明专利]一种共轴倾转海空航行器-CN201810255330.3在审
发明人：史豪斌;王希宇;宋若云;王诗明;毕祯;马懿慧;徐跃宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种共轴倾转海空航行器，涉及水下空中多用途航行器领域；航行器通过共轴的海空两用的组合电机与倾转组合电机的矢量配合，实现对共轴倾转航行器在水中、空中跨介质的全方位运动。主体舱与前连接法兰、后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板输出信号，驱使四个步进电机与空中电机和水下推进器工作；空中航行器、步进电机的部件构成组合电机与倾转组合结构，通过矢量动力输出，实现航行器在水中、空中的运动。航行器结构简单，重量较轻。航行器运动能力强、动作灵活便捷、快速，可执行水下空中航拍、测绘工作。
航行器连接法兰倾转共轴组合电机步进电机矢量球形罩主体舱水中全方位运动水下推进器动力输出胶圈密封控制面板螺纹连接输出信号运动能力组合结构可执行舱体固连航拍减阻测绘密封电机灵活配合

[发明专利]一种多功能磁力爬壁车-CN201810274759.7在审
发明人：史豪斌;吴罗鸿;马懿慧;徐飞鸿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能磁力爬壁车，采用四轮的轮式结构，爬壁车具备快速轮式的爬行运动，在平坦的路段采用轮式越障模式，爬壁车爬坡的速度较快且稳定。在复杂的路段，爬壁车通过摄像头的图像返回实现灵活的自主避障；摄像头与上位机控制板连接，摄像头对数据读取返回给上位机控制板，上位机控制板对数据进行处理并进行判断，向下位机控制板发出信号，下位机控制板与上位机控制板连接，下位机控制板控制相应的电机的运行，实现对电机转速与方向的控制、并且采集和处理各分系统返回的信息与数据。爬壁车具有环境适应性强，能用于在磁性材料制成的地面和墙面上的运动，实现爬壁车直线运动、曲线运动和停车进行作业功能。
爬壁上位机控制摄像头多功能磁力下位机控制板连接路段环境适应性磁性材料电机转速轮式结构爬行运动曲线运动数据读取图像返回自主避障作业功能控制板灵活的返回爬坡四轮位机越障电机平坦停车采集

[发明专利]一种磁力多足爬壁机器人-CN201810274719.2在审
发明人：史豪斌;马懿慧;徐飞鸿;吴罗鸿;赵子琛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力多足爬壁机器人,采用机械腿越障和轮式运动结合，使机器人在运动中具有灵活的越障能力和环境适应性，能用于在各种材料制成的地面和墙面上的运动，实现测量及清洁功能。爬壁机器人具有组群性质的附加作业功能；当两台及以上的爬壁机器人工作时，使用各自控制的伺服电机，协作运行完成作业。爬壁机器人使用闭环控制模式，万向轮上的无刷电机分别与三个电机驱动板连接，电机驱动板分别与下位机连接，下位机与上位机连接，摄像头与上位机连接,摄像头对数据的读取返回给上位机，上位机对数据进行处理并进行判断，向下位机发出信号，使下位机控制相应的电机和舵机的运行。下底板上的万向轮可进行任意方位的直接移动。
爬壁机器人上位机电机驱动板摄像头磁力万向轮下位机多足读取闭环控制模式环境适应性下位机控制轮式运动爬壁机器清洁功能人本发明伺服电机无刷电机越障能力作业功能机械腿灵活的下底板舵机位机越障组群机器人电机测量返回移动协作

[发明专利]一种可群体工作的三足机器人-CN201810261023.6在审
发明人：史豪斌;白雨桐;马懿慧;徐飞鸿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可群体工作的三足机器人，涉及机器人技术领域；三足机器人可在斜面上进行整体式工作和分布式工作，群体机器人中的机器人单元为同构机器人，机器人单元结构相同、功能相同。可群体工作的三足机器人的分布式工作为每台机器人单元散落在工作范围内进行单独工作。每台机器人单元之间进行通信传输，同时将收集到的信息返回给终端。每台机器人单元使用相同的控制方式和通信机制，进行协同作业。每台机器人单元可发出自身的帧信号给其它机器人，调节彼此的运作，实现更高效率的工作。整体式工作时，三台机器人通过腿部的永磁体组合成一台机器人，可完成大型运输的工作；在分布式工作时，可进行大范围内的探测作业。
机器人单元机器人整体式群体机器人技术领域群体机器人控制方式人本发明通信传输通信机制协同作业信息返回高效率永磁体同构腿部散落探测终端运输运作

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