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[发明专利]一种多智能优化并行算法的机器人路径规划方法-CN202110578408.7有效
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能优化并行算法的机器人路径规划方法，属于机器人技术领域。该方法包括步骤：S1，利用粒子群优化算法的全局搜索能力实现移动机器人的路径规划；S2，以粒子群优化算法为主干，嵌入遗传算法(GA)中的选择、交叉、变异算子以及细菌觅食算法(BFO)中的趋化操作加强局部搜索能力；S3，利用并行策略优化路径，提高机器人的路径规划效率；S4，设计栅格环境地图，用于评定算法的优越性。本发明在复杂多障碍物的环境下，相较于其他算法，多智能优化并行算法弥补了PSO算法的缺陷，局部和整体的搜索能力大幅度提高，路径规划速度快且路径距离短，同时具备更强的鲁棒性。
一种智能优化并行算法机器人路径规划方法

[发明专利]基于开关信号的移动机器人混合避障控制方法-CN201910760767.7有效
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于开关信号的移动机器人混合避障控制方法，属于机器人技术领域。该方法包括步骤：S1，在机器人感知范围内分别将无障碍区域和障碍区域分别定义为吸引力向量和排斥向量；S2，在切换表面上建立开关信号1，使机器人有效避开障碍物并减少避障时间；在开关信号1的基础上建立开关信号2，其目的在于减少机器人抖动并阻止控制系统无限次切换；S3，通过设定不同控制行为，使得机器人不需要预先检验障碍物或考虑局部最小值颤动；S4，在开关信号控制下，形成混合避障控制方法来保证机器人正确地避开障碍物并避免自身抖动。
基于开关信号移动机器人混合控制方法

[发明专利]一种听觉前端与基于注意力的3DCRNN结合的语音情感识别方法-CN202110629472.3在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种听觉前端与基于注意力的3DCRNN结合的语音情感识别方法，属于语音信号处理与模式识别领域，包括：S1：利用听觉系统对语音信号进行处理，提取出表征语音情感信息的基于时间调制信号的语谱图；S2：利用3DCNN模型从语谱图中提取情感语音的光谱‑时间特征；S3：通过ARNN提取光谱‑时间特征的长期依赖关系，利用时间注意模型来捕捉与情感相关的重要信息；S4：更新自身的参数使得损失最小，使用验证集对训练后的模型进行10倍交叉验证，交叉熵作为损失函数，用RMSProp算法对模型参数进行优化；S5：使用验证集对训练后的模型验证，调整超参数，最后利用Softmax层进行语音情感分类。
一种听觉前端基于注意力 dcrnn 结合语音情感识别方法

[发明专利]基于PSO-RBFNN的工业机器人逆运动学求解方法-CN202011408719.0在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PSO‑RBFNN的工业机器人逆运动学求解方法，属于机器人技术领域。该方法包括步骤：S1，工业机器人运动学建模。S2，确定径向基神经网络的结构以及需要优化的参数。S3，粒子群算法初始化，确定初始粒子群和适应度函数。S4，使用粒子群算法优化径向基神经网络模型，使用工业机器人关节角度作为优化后的径向基神经网络输入值求出工业机器人运动学逆解。
基于 pso rbfnn 工业机器人运动学求解方法

[发明专利]一种基于EMD和DCNN的运动想象脑电信号识别方法-CN202011410693.3在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于EMD和DCNN的运动想象脑电信号识别方法，属于人机交互领域。该方法包括步骤：S1，对脑电信号进行经验模态分解得到固有模态函数(IMF)；S2，利用DCNN融合特征信息明显的IMF分量自动提取脑电信号特征；S3，通过分类器对脑电信号特征进行识别，从而实现对脑电信号的识别。本发明在处理脑电信号时，能有效地提取脑电信号特征，能准确、有效地对脑电信号进行分类识别。
一种基于 emd dcnn 运动想象电信号识别方法

[发明专利]一种基于DEDBN-ELM的脑电情感识别方法-CN202011409249.X在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DEDBN‑ELM的脑电情感识别方法，属于人机交互领域。该方法包括步骤：S1，将各个通道的脑电信号通过EMD进行分解，得到一系列IMF分量；S2，根据方差贡献率，选择IMF分量；S3，为每一个脑电通道构建一个DBN网络对选择出的IMF分量进行提取，分别得到每一个通道的深层特征；S4，将多个通道的深层特征作为极限学习机(ELM)的输入，进行特征学习和分类。本发明能够保证在对脑电数据集中积极、消极和中性3种情感状态进行特征提取和分类时有较高的识别率，鲁棒性好。
一种基于 dedbn elm 情感识别方法

[发明专利]一种智能仓储多AGV调度方法-CN202011410306.6在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能仓储多AGV调度方法，属于智能物流领域。该方法包括步骤：S1，将仓库的平面地图划分为若干个相同大小的栅格，建立栅格地图；S2，基于栅格地图构造多AGV的调度模型F；S3，以F为目标函数采用改进的遗传算法求解AGV的最优调度结果。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。
一种智能仓储 agv 调度方法

[发明专利]基于神经网络与Q学习算法结合的动态避障方法-CN201910760090.7在审
发明人：黄超;张毅;郑凯 -专利权人： 重庆邮智机器人研究院有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及基于神经网络与Q学习算法结合的动态避障方法，属于机器人技术领域。步骤为：对相关参数进行初始化设置，包括神经网络的参数和Q学习相关参数的初始化；根据环境障碍物数据与初始化参数进行训练迭代；根据当前的环境障碍物信息，进行移动机器人的当前所处的状态进行计算与判别，计算并更新Q值，同时反馈并更新神经网络参数；根据更新参数后状态判断移动机器人运动是否安全；判断是否达到迭代次数，确定是否继续训练；S6：判断是否达到目标点：如果没有则使用神经网络重新进行Q表构建，进行新的一轮迭代训练；如果已经到达目标点，则结束本次导航。本发明方法克服了计算时间长、收敛速度慢的缺点，有效地提升了动态环境中避障效率。
神经网络动态避障相关参数目标点迭代机器人技术领域移动机器人运动神经网络参数初始化参数初始化设置移动机器人障碍物信息迭代训练动态环境更新参数状态判断初始化有效地障碍物避障更新构建收敛反馈安全

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