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[发明专利]一种基于目标物多参数特性对目标物协同确定的方法-CN202311086735.6在审
发明人：郑宏;任美林;肖广宇;姜与;张帅;蒋熊力忍;郭魁元;杨新鹏;刘汉渝;贺宁宁;朱其文;孙制宇;刘刚;吴可;陈曦;马文博 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标物多参数特性对目标物协同确定的方法，所述目标物包括电动自行车及其司机，所述目标物多参数特性包括目标物外观尺寸特性、目标物光学特性以及目标物雷达发射特性；所述方法包括如下步骤：步骤1：获取所述目标物多参数特性；步骤2：根据获取的目标物多参数特性对目标物进行确定。本发明用于解决汽车主动安全领域对电动自行车目标物特征的多维度表征，使得汽车的感知系统在对目标物进行探测时，能更准确地还原电动自行车的实物特性，进而使得感知车辆能够做出准确地识别判断，有效减少因特征数据失真而导致的决策失误，也就相应降低了碰撞安全事故的发生。
一种基于目标参数特性协同确定方法

[发明专利]车辆仿真测试数据准确性分析方法、装置、设备及介质-CN202310429166.4有效
发明人：李鸿飞;郑英东;郭魁元;端帅;于晓军;张嘉芮;石娟;张晓辉;张行;张志强;耿动梁;王智宇;王霁宇 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆仿真测试数据准确性分析方法、装置、设备及介质，该方法包括，确定相同目标测试场景对应的车辆仿真测试数据和实车测试数据；提取所述车辆仿真测试数据中的仿真运行状态数据，以及提取所述实车测试数据中的实车运行状态数据；确定所述仿真运行状态数据和所述实车运行状态数据之间的相关性，基于所述相关性确定所述车辆仿真测试数据的准确性；本申请实施例的技术方案解决了自动驾驶系统在仿真测试后如何与实车测试数据对比分析，以确定仿真测试准确性的问题，实现了仿真测试的准确性分析。
车辆仿真测试数据准确性分析方法装置设备介质

[发明专利]一种汽车试验维修快速应急撤出系统-CN202310154692.4在审
发明人：刘汉渝;孙制宇;朱其文;肖广宇;贺宁宁;蒋熊力忍;杨新鹏;姜与;侯岚;于潮;刘刚;虞宝丰;付松青;李香彬;吴可;张帅;郭魁元;季钊 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车试验维修快速应急撤出系统，包括伸缩框架，伸缩框架内侧安装有车轮支撑器，所述车轮支撑器平行设置有两个，两个车轮支撑器上方形成用于承托车轮的承托部；伸缩框架具有宽度调节结构，所述宽度调节结构用于改变两个车轮支撑器之间的间距。本发明有益效果：一种汽车试验维修快速应急撤出系统，安装固定方便，操作简单；可根据车身重量选择移车装置，适用车型广；通过移车装置，车辆拖出所需功率小，能耗低，拖出速度快；无论车辆在试验或检修过程中是否处于P档或启动驻车，均可顺利将车辆拖出室内。
一种汽车试验维修快速应急撤出系统

[发明专利]一种车辆应急拖出系统-CN202310154693.9在审
发明人：肖广宇;朱其文;孙制宇;刘汉渝;贺宁宁;蒋熊力忍;杨新鹏;姜与;于潮;张晓辉;侯岚;梁荣亮;殷尉;刘刚;毕腾飞;吴可;张帅;郭魁元;季钊 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆应急拖出系统，包括试验车辆、牵引装置、立柱、快速解绑装置；牵引装置与试验车辆后端的拖车钩连接，用于在紧急情况将试验车辆拖出；快速解绑装置包括脱钩器，发生紧急情况时脱钩器解锁；立柱通过脱钩器将试验车辆固定在试验场地。本发明有益效果：一种车辆应急拖出系统，能够将车辆试验或维修时，一旦出现起火趋势，可快速解绑拖出室内，以便在室外进行扑救和灭火的系统。
一种车辆应急拖出系统

[发明专利]模拟行人或动物横穿马路的智能驾驶测试装置及测试方法-CN202310130842.8在审
发明人：张志强;石娟;郭魁元;张晓辉;于晓军;刘少华;张嘉芮;李鸿飞;耿动梁;俞彦辉;郑英东;曲歌;王萌 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种模拟行人或动物横穿马路的智能驾驶测试装置及测试方法，包括测试平台、X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构、靶标件和电气控制柜，所述测试平台一侧安装有电气控制柜，所述测试平台上方安装有X轴驱动机构，所述X轴驱动机构上方安装有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构一侧安装有Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构底部安装有靶标件。本发明有益效果：设计合理，测试装置简单，具有能充分模拟多个行人或多个动物在马路上穿行过程，利用该碰撞测试装置可提高智能车测试结果的可靠性，经济实用，易于推广。
模拟行人动物横穿马路智能驾驶测试装置方法

[发明专利]模拟雨雾天气的智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台-CN202310130844.7在审
发明人：耿动梁;张志强;石娟;郭魁元;张嘉芮;李鸿飞;刘少华;于晓军;吉恒毅;郑英东;俞彦辉;王萌;曲歌 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种模拟雨雾天气的智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台，包括平台模拟装置、循环水装置、循环水回收过滤装置、雨雾装置、测试台和控制系统。本发明有益效果：将降雨和下雾装置设置在平台的上方，利用雨量传感器可检测降雨和下雾的粒度值，可精确控制雨量和雾气浓度；平台具有模拟雨量的回收装置，可节约水资源；该装置可模拟在降雨和下雾的条件下，对智能驾驶车辆进行预期功能安全测试。
模拟雨雾天气智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台

[发明专利]一种基于车云交互的车辆自动驾驶功能公共道路测试评价系统-CN202211568153.7在审
发明人：王霁宇;郭魁元;石蕊;端帅;孙航;秦孔建 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车云交互的车辆自动驾驶功能公共道路测试评价系统，包括车端测试平台、车云交互模块和云端分析评价平台；车端测试平台，用于在实际道路行驶过程中，实时采集自动驾驶汽车的连续行车数据，并传输至车云交互模块；车云交互模块，与车端测试平台相连接，用于接收所述车端测试平台发来的连续行车数据，然后传输至云端分析评价平台；云端分析评价平台，与车云交互模块相连接，用于对车端测试平台所采集的连续行车数据进行预设的分析和评价操作。本发明公开的一种基于车云交互的车辆自动驾驶功能公共道路测试评价系统，其设计科学，能够全面、准确、高效地对具备自动驾驶功能的车辆进行公共道路测试及评价，具有重大的实践意义。
一种基于交互车辆自动驾驶功能公共道路测试评价系统

[发明专利]自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质-CN202310119796.1有效
发明人： 郭魁元;张志强;耿动梁;石娟;郑宏;张嘉芮;刘少华;于晓军;李鸿飞;郑英东;李丹;俞彦辉 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质，该方法包括：根据预先建立的静态元素集合，确定待组合静态元素，根据待组合静态元素，构建至少一个待测试静态场景；根据待测试静态场景以及预设的与交通参与者元素对应的动态参数，构建至少一个待处理测试场景；根据各待处理测试场景中的待测试车辆与各交通参与者元素对应干扰车辆之间的位置关系以及待处理测试场景中的车道数量，从各待处理测试场景中确定出仿真测试场景。本发明能够实现通过排列组合静态元素以及与交通参与者元素对应的动态参数，提高测试场景覆盖度，并对测试场景的合并和整理，降低测试场景的重复度的效果。
自动驾驶汽车测试场景构建方法设备介质

[发明专利]自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备-CN202211608755.0有效
发明人：石娟;刘少华;郭魁元;张晓辉;赵志成;张诗敏;张嘉芮;张志强 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，公开了一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备。该方法包括：获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件；获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；获取自动驾驶系统的目标使用场景；判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息；基于安全测试场景的特征信息，创建安全测试场景。其能够实现自动化的确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景，保障测试场景的全面性和有效性。
自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法设备

[发明专利]道路数据采集和模拟场景建立一体化系统及方法-CN202010990734.4有效
发明人：王霁宇;秦孔建;郭魁元;孙航;端帅;俞彦辉;张志强 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路数据采集和模拟场景建立一体化系统。该一体化系统包括依次连接的传感器采集单元、数据融合中心和道路环境模拟仿真平台；传感器采集单元包括：组件A，车前视摄像头和毫米波雷达融合组；组件B，配置于半车高位置处的激光雷达组，包含至少6个110°子激光雷达传感器；组件C，配置于车顶的激光雷达组，包含三个激光雷达；组件D，配置于车中部的IMU与GPS组。将采集到的环境数据用于场景模拟仿真并生成对应测试用例，用于解决现有技术中采集车辆道路测试成本较高、与搭建的仿真环境不耦合以及无法自动化生成环境场景的问题，并可广泛覆盖自动驾驶车辆可能遇到的潜在类型的驾驶场景，大大减少了需要道路测试的公里数。
道路数据采集模拟场景建立一体化系统方法

[发明专利]多源图像融合与三维渲染无人系统实时全景地图建模方法-CN202211602289.5在审
发明人： 郭魁元;石娟;张志强;耿动梁;郑英东;张晓辉;张嘉芮;刘少华;于晓军;李鸿飞 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种多源图像融合与三维渲染无人系统实时全景地图建模方法，包括下述至少一个步骤：控制实验室巡检机器人进行六个方位的转动，利用Opencv进行图像采集，获取视频流后提取视频帧，得到可见光图像源与红外图像源；采用Canny边缘检测对可见光图像源的图像与红外图像源的图像进行边缘提取，利用边缘的匹配实现图像间的配准；对可见光图像源的图像进行RGB色彩空间与IHS色彩空间的转换，将图像在IHS色彩空间进行分解，得到可见光图像源的图像的亮度信息。本发明有益效果：多源图像融合与三维渲染无人系统实时全景地图建模方法，利用无人系统解放人力劳动，提升系统的自主性，降低高昂的人力成本，减少不必要的人力与资源浪费。
图像融合三维渲染无人系统实时全景地图建模方法

[发明专利]用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及方法-CN202211087849.8在审
发明人：闵海涛;张志强;郭魁元;李海斌;于远彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能驾驶仿真测试的高精地图格式转换系统及转换方法，格式转换系统包括数据读取模块、道路网络处理模块、交通附属物体处理模块以及CarMaker道路模型IPGRoad5文件生成模块；数据读取模块用于获取待处理的非标准格式高精度地图；道路网络处理模块用于提取高精度地图的道路网络信息，将提取的数据重新组建成CarMaker道路模型使用的数据结构，并利用CarMaker道路模型API绘制IPGRoad5地图网络；交通附属物体处理模块用于提取高精度地图中的交通附属物体信息，并利用CarMaker道路模型API绘制IPGRoad5交通附属物体；CarMaker道路模型IPGRoad5文件生成模块用于将所述道路网络处理模块以及所述交通附属物体处理模块生成的IPGRoad5地图格式写入文件，输出后缀为.rd5的文件。
用于智能驾驶仿真测试地图格式转换系统方法

[发明专利]一种智能辅助驾驶测试用目标物卡口底座-CN202210426418.3在审
发明人：张帅;季钊;柳博航;李韬;郭魁元;潘牧;张辉 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司;天津市北斗卫星导航定位技术有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能辅助驾驶测试用目标物卡口底座，包括座体，所述底座包括连接部和安装部，底座通过连接部与测试用平板小车可拆卸连接，座体通过安装部与测试用的目标物固定杆可拆卸连接。本发明有益效果：座体的表面与测试用平板小车上的铁片底板接触，以使永磁体吸附铁片，座体固定到测试用平板小车上后，作为目标物的底座，便于使用目标物固定杆将目标物固定在测试用平板小车上。
一种智能辅助驾驶测试目标卡口底座

[发明专利]基于深度学习的车道线检测方法、装置及自动驾驶方法-CN202210265506.X在审
发明人：冯思渊;马文博;陈平;郭魁元 -专利权人：北京主线科技有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于基于深度学习的车道线检测方法、装置及自动驾驶方法，属于自动驾驶领域，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：通过自动驾驶车辆上搭载的激光雷达获取道路的原始点云数据；根据原始点云数据的反射强度和相对自动驾驶车辆的位置，建立原始点云数据对应的点云图像；以及通过预训练的深度学习模型对点云图像进行检测，确定点云图像中的车道线及车道线的位置。本申请通过采用激光雷达进行车道线点云的获取，并利用点云的反射强度建立点云图像，进而识别出车道线，该方法不受天气环境的影响，检测准确度较高，具有较好的鲁棒性。
基于深度学习车道检测方法装置自动驾驶

[发明专利]车道线地图构建及更新方法、系统、介质及设备-CN202210230049.0在审
发明人：任印政;郭魁元;王晓东;马文博 -专利权人：北京主线科技有限公司;中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线地图构建及更新方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技术领域，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。该方法包括：服务器对车端获取的当前车道线进行截取，得到多个当前车道线线段；在车道线数据库中，提取与当前车道线线段对应位置的相应车道线线段；在当前车道线线段和相应车道线线段上分别提取多个车道线点；对多个车道线点进行二次曲线拟合，并对拟合出的车道线曲线进行截取，得到更新车道线线段；利用更新车道线线段对相应车道线线段对车道线数据库进行更新。本申请通过对车道线数据进行处理，进行车道线数据库的建立和更新，处理过程更加简便，同时具有较高的精度。
车道地图构建更新方法系统介质设备

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