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[实用新型]配件识别结构、装置及康复机器人-CN202023286256.3有效
发明人：程斌;范渊杰;禹华军;郭凤仙;汪丛礼;马苏湖 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配件识别结构，包括设置于主机一端端面上的母头插针组件和设置于配件一端端面上的公头插针组件，母头插针组件包括多个识别插件，公头插针组件上设有与至少一个识别插件对应的识别针脚；不同配件上的识别针脚的排列组合互不相同。其中，配件识别结构还包括锁紧机构，锁紧机构包括设置于主机上的金属主轴；和设置于配件上的主轴腔，主轴腔的底面设有电磁铁；电磁铁与供电针脚连接，用于通电时吸合金属主轴。本实用新型还公开一种配件识别装置及康复机器人。采用本实用新型，使不同配件与主机上识别插件具有相应且唯一的连接方式，从而能够快速识别配件类型并快速锁紧配件。并且，本方案中的配件识别结构简单可靠，准确性高。
配件识别结构装置康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人的肘部结构的仿真方法-CN201910127094.1有效
发明人：杜跃斐;郭凤仙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人模拟仿真技术领域，尤其涉及一种上肢康复机器人的肘部结构的仿真方法，其中包括：步骤S1、根据上肢康复机器人的肘部结构，建立梁单元初始模型；步骤S2、根据肘部结构与其它结构的连接关系，以确定梁单元初始模型的施加约束点及载荷点；步骤S3、根据施加约束点及载荷点，计算出肘部结构所受的剪力、弯矩及扭矩；步骤S4、根据肘部结构的强度指标与刚度指标，结合所受的剪力、弯矩及扭矩计算出梁单元初始模型的截面属性参数；步骤S5、根据截面属性参数，建立肘部结构与外部载荷之间的函数关系；步骤S6、将函数关系代入进行力学分析，以校核强度及刚度，从而完成最终模型。有益效果：采用模拟仿真方法，实现仿真设计一体化。
一种上肢康复机器人肘部结构仿真方法

[发明专利]机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110459875.8在审
发明人：徐颖俊;邓杨;张南南;范渊杰;郭凤仙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。本发明能够解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。
机器人主被动混合控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]氧化白藜芦醇羟丙基甲基纤维素复合膜及其应用-CN201810773308.8有效
发明人：郑宗平;陈洁;何建菲;陈洪彬;郭凤仙;王宝贝 -专利权人：泉州师范学院
申请日： 2018-07-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61K8/73 文献下载
摘要：本发明公开了氧化白藜芦醇羟丙基甲基纤维素复合膜及其应用，属于食品和化妆品技术领域。所述复合膜的组成，按质量分数计，含有羟丙基甲基纤维素0.1%、氧化白藜芦醇‑β‑环糊精包合物或氧化白藜芦醇‑羟丙基‑β‑环糊精包合物0.001%~0.1%，VC 0.05%。氧化白藜芦醇‑β‑环糊精包合物或氧化白藜芦醇‑羟丙基‑β‑环糊精包合物为1.0 mg包合物干燥粉末中分别含有222.23±1.52μg和232.65±2.64μg的氧化白藜芦醇。所得氧化白藜芦醇羟丙基甲基纤维素复合膜，性质稳定，可以长期保存，对人体无毒副作用，可作为食品膜用于抑制果蔬酶褐变，或用于制备美白面膜等。
氧化藜芦丙基甲基纤维素复合及其应用

[发明专利]康复设备摔倒保护功能的测试方法、系统及存储介质-CN201911023400.3有效
发明人：禹华军;郭凤仙;周建萍;邓杨;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复设备摔倒保护功能的测试方法、系统及存储介质，所述测试方法包括：获取待康复训练的患者的身体数据；根据身体数据设置测试系统的测试始重、测试始高和理想停止高度；根据测试始重、测试始高和理想停止高度计算得到患者的保护高度；在与测试始高对应的测试位置悬挂与测试始重对应的砝码；获取砝码坠落后保护装置在保护高度对砝码进行支撑保护后砝码的实际停止高度；根据理想停止高度和实际停止高度判断保护装置是否有效。利用载荷从设定的高度下落，模拟患者摔倒/跌落，通过检测保护装置保护的砝码能否有效停止在可接受的安全范围内，最终得出保护装置的保护是否有效的结论。
康复设备摔倒保护功能测试方法系统存储介质

[发明专利]桑白皮中具酪氨酸酶抑制作用的有效部位的制备及应用-CN201811089173.X有效
发明人：郑宗平;陈洪彬;郭凤仙;李磊 -专利权人：泉州师范学院
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61K36/605 文献下载
摘要：本发明公开了桑白皮中具酪氨酸酶抑制作用的有效部位的制备及应用，属于医药、护肤品和食品技术领域。本发明提供的桑白皮中具酪氨酸酶抑制作用有效部位，包括50%乙醇洗脱部位和70%乙醇洗脱部位，所述50%乙醇洗脱部位的黄酮类化合物是桑根酮T、桑皮酮L、桑皮酮G、桑根酮G、桑皮酮O，所述70%乙醇洗脱部位的黄酮类化合物是桑皮酮L、桑皮酮O、桑根酮G、桑皮酮E、桑皮酮T、5'‑香叶草基‑5,7,2',4'‑四羟基黄酮、桑根酮V。所述具酪氨酸酶抑制作用的有效部位能够有效用于果蔬的酶促褐变的抑制，化妆品中的美白，以及用于预防和治疗黑色素过多导致的人体色素沉着性疾病、黑色素瘤以及其他需要抑制酪氨酸酶活性的病症药物的制备。
桑白皮酪氨酸抑制作用有效部位制备应用

[发明专利]一种坐态平衡训练组件及坐态平衡康复训练设备-CN202110002548.X在审
发明人：鹿霏;汪从礼;禹华军;郭凤仙;范渊杰 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A63B22/16 文献下载
摘要：本发明涉及康复设备领域，公开一种坐态平衡训练组件及坐态平衡康复训练设备，该坐态平衡训练组件，包括：供使用者坐的承载台，所述承载台具有用于与使用者接触的承载面；位于所述承载台背离所述承载面一侧的安装板；设在所述安装板和所述承载台之间的弹性支撑柱；当所述承载台处于静止状态时，所述承载台的承载面与所述安装板平行；当所述承载台处于使用状态时，所述承载台的承载面与所述安装板的夹角为锐角。用于解决在使用者无法站立时，进行早期康复锻炼。
一种平衡训练组件康复训练设备

[发明专利]配件识别结构、装置、方法及康复机器人-CN202011607701.3在审
发明人：程斌;范渊杰;禹华军;郭凤仙;汪丛礼;马苏湖 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配件识别结构，包括设置于主机一端端面上的母头插针组件和设置于配件一端端面上的公头插针组件，母头插针组件包括多个识别插件，公头插针组件上设有与至少一个识别插件对应的识别针脚；不同配件上的识别针脚的排列组合互不相同。其中，配件识别结构还包括锁紧机构，锁紧机构包括设置于主机上的金属主轴；和设置于配件上的主轴腔，主轴腔的底面设有电磁铁；电磁铁与供电针脚连接，用于通电时吸合金属主轴。本发明还公开一种配件识别装置、识别方法及康复机器人。采用本发明，使不同配件与主机上的识别插件具有相应且唯一的连接方式，从而能够快速识别配件类型并快速锁紧配件。并且，本方案中的配件识别结构简单可靠，准确性高。
配件识别结构装置方法康复机器人

[发明专利]一种康复设备控制方法、装置、设备及介质-CN202011586725.5在审
发明人：徐颖俊;邓杨;张南南;郭凤仙;范渊杰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种康复设备控制方法、装置、设备及介质，用以实现康复设备的稳定运行及停止，提高康复设备的稳定性。在本发明实施例中，根据目标位置与康复设备的当前位置之间的位置偏差，和目标速度与康复设备的当前速度之间的速度偏差，确定目标作用力，然后根据目标作用力和康复设备的当前作用力，确定所述康复设备的第一速度，采用第一速度，对康复设备进行控制，可以保证在康复设备运动到目标位置处时的速度为目标速度，通过引入虚拟弹簧模型对康复设备的运动进行控制，可以在康复训练过程中限制患者髋部的运动范围，使骨盆在期望位置附近运动，以及在训练结束后康复设备可以保持静止，避免对患者造成二次伤害，达到更好的康复训练效果。
一种康复设备控制方法装置介质

[实用新型]一种脑卒中患者步行训练用拐杖-CN202020245609.6有效
发明人：鹿霏;禹华军;郭凤仙;范渊杰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种脑卒中患者步行训练用拐杖，包括拐杖主体，所述拐杖主体上设置有力传感器、控制模块、信号传输模块、液晶显示器；所述力传感器、信号传输模块和液晶显示器分别与所述控制模块连通；所述力传感器设置于所述拐杖主体底部与地面接触，用于测定步态训练时力的数值并传送至所述控制模块，由所述控制模块通过所述信号传输模块发送给后台服务器和/或移动终端。本实用新型的脑卒中患者步行训练用拐杖，专门针对脑卒中患者进行步行训练，拐杖底部与地面接触的力传感器可将步态训练中拐杖受的力进行量化，帮助患者更好的进行步态训练；治疗师可通过拐杖的数据反馈对患者进行远程指导，使患者的步态训练更科学，治疗师的指导更及时。
一种脑卒中患者步行训练拐杖

[发明专利]康复机器人及其人机协同交互力控制方法-CN201811237005.0有效
发明人：孙凤龙;郭凤仙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人及其人机协同交互力控制方法。所述康复机器人包括具有至少一关节的机械臂，所述康复机器人人机协同交互力控制方法包括：检测患者患侧肢作用于所述机械臂的作用力矩；生成所述机械臂的目标运动轨迹；建立所述机械臂的动力学模型；利用逆动力学原理计算产生所述目标运动轨迹所需的关节力矩；计算关节的摩擦补偿力矩和所述患者患侧肢的动力学补偿力矩；将所述关节力矩、所述作用力矩、所述动力学补偿力矩及所述摩擦补偿力矩，作为机械臂的控制输入。本发明能够提供患者与康复机械臂之间的柔顺性力交互控制，提供了完全的动力学补偿，提高了设备运动启动能力及灵活性，有利于改善患者对辅助康复训练的体验度。
康复机器人及其人机协同交互控制方法

[发明专利]减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人-CN202011338311.0在审
发明人：马苏湖;范渊杰;禹华军;郭凤仙;张南南 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减重支撑机构，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。采用本发明，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。
支撑机构包含下肢康复机器人

[外观设计]等速肌力训练与评估仪-CN202030128329.2有效
发明人：范渊杰;程斌;禹华军;郭凤仙;杜晓红 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：等速肌力训练与评估仪。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于儿童及中老年健身和运动功能障碍患者的康复训练和评估。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
等速训练评估

[发明专利]基于康复机器人的康复运动控制方法、系统、设备及介质-CN202011085489.9在审
发明人：徐颖俊;郭凤仙;范渊杰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于康复机器人的康复运动控制方法、系统、设备及介质，所述康复运动控制方法包括：获取示教数据，示教数据包括带动患者进行示教运动时至少一个运动关节的平滑运动轨迹；康复机器人按照平滑运动轨迹带动患者进行康复运动中，获取患者每个运动关节的实时运动数据；基于平滑运动轨迹获取每个运动关节的下一期望轨迹点的期望位置数据；根据实时运动数据和期望位置数据计算得到驱动康复机器人带动每个运动关节运动至下一期望轨迹点的力矩数据；控制康复机器人根据力矩数据带动患者进行康复运动。本申请通过力控制方法代替常用的位置控制算法来实现示教训练，充分考虑人与设备之间的交互作用力，让患者更加舒服地进行训练。
基于康复机器人运动控制方法系统设备介质

[发明专利]康复机器人-CN201811399014.X有效
发明人：程泓井;郭凤仙;孙凤龙 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种康复机器人，包括悬臂组件、上臂组件、肘部组件、第一前臂组件、第二前臂组件、第一腕部组件、第二腕部组件、手部组件，相邻的两个组件之间可以相对转动或相对固定。该康复机器人，具有多个活动关节，可形成多个自由度，且这些活动关节均可相对转动或固定，可满足患者主动、被动多种训练模式的需求，适用于上肢康复周期的多个阶段，解决了目前的康复机器人功能单一、只针对单一患者群体、实用性存在局限的问题。
康复机器人