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[发明专利]飞行器及其发动机启动装置-CN201711306075.2有效
发明人：张立健;陈明非;张黎;王友东;董义兵;刘丹 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F02N15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器的发动机启动装置，包括电机及与电机输出轴的输出段连接的传动齿轮，输出段上设有防旋限位面，传动齿轮设有与输出段适配的轴体安装孔。在本申请提供的发动机启动装置中，由于输出段上设有防旋限位面，传动齿轮设有与输出段适配的轴体安装孔，即使输出轴与传动齿轮松动时，通过防旋限位面，避免输出轴与传动齿轮连接位置打滑的情况，进而提高了发动机启动装置的传动稳定性提高，同时延长了使用寿命。本发明还公开了一种包括上述发动机启动装置的飞行器。
飞行器及其发动机启动装置

[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010022064.7有效
发明人：董润芸;张黎;甘子东;陈明非;齐维维;艾旭;史宝康;孙昕;李东方;赵红;战睿 -专利权人：沈阳工业大学;辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定编队中除目标无人机外的飞行轨迹偏离预设航线的偏航无人机；获取目标无人机的目标预设航线以及偏航无人机的实际飞行航线；若检测到实际飞行航线与目标预设航线存在交叉点，且交叉点位于目标无人机的前方，确定目标无人机与偏航无人机的第一距离，目标无人机与交叉点的第二距离；当第一距离小于第一预设距离阈值或第二距离小于第二预设距离阈值时，确定规避飞行的规避偏航角和规避加速度；根据规避偏航角和规避加速度生成规避航线，并控制目标无人机沿规避航线飞行，进而降低由于偏航无人机发生飞行偏航导致的无人机之间的相撞概率，提高编队中无人机飞行的安全性。
一种无人机控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人机转弯的规划控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010022058.1有效
发明人：陈明非;樊治平;魏颖;姜杨;甘子东;宋金贵;孙昕;宋崎 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机转弯的规划控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据获取的无人机的各个参数值，确定无人机飞过夹角的预设曲线飞行轨迹的初始转弯半径，以及无人机飞行过程中的初始倾斜角和初始螺旋桨拉力；根据无人机倾斜飞过夹角过程中的飞行轨迹的目标半径，生成目标曲线飞行轨迹，并在无人机飞行时控制无人机沿目标曲线飞行轨迹飞行，同时控制无人机按目标倾斜角和目标螺旋桨拉力调整姿态。这样，将无人机飞行时的路径转折点规划为曲线形式，使得无人机能够尽可能匀速飞过路径转折点处，减少了无人机飞行速度的变化频率，进而减少了飞行时间，提高了工作效率和稳定性。
无人机转弯规划控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种发动机点火的调控方法、调控装置及可读存储介质-CN201910897641.4有效
发明人：陈明非;英明;宋金贵;姚红良;孙昕;周文雅;甘子东 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： F02D29/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种发动机点火的调控方法、调控装置及可读存储介质。其中，所述调控方法包括：获取设置于飞行装置上的发动机的转速信息以及飞行装置接收到的遥控装置发送的遥控信息；当转速信息指示飞行装置处于预设飞行状态，并且遥控信息满足预设控制条件时，检测在获取到转速信息时所述发动机的转速是否小于预设转速阈值；若发动机的转速小于所述预设转速阈值，控制发动机不进行点火。从而能够改善在发动机发生反转时点火造成发动机爆震的问题，有利于降低因为发动机反转使得发动机曲轴、传动装置以及启动装置承受较大的反向作用力造成的发动机受损，提高发动机的可靠性及使用时间。
一种发动机点火调控方法装置可读存储介质

[发明专利]一种油电混动多旋翼无人机-CN202010071136.7在审
发明人：张黎;宋金贵;陈明非;魏颖;甘子东;董义兵;刘长英;孙昕;于海生 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种油电混动多旋翼无人机，包括机身，还包括多对以机身为中点中心对称连接于机身的机臂；任一机臂的中部安装有燃油发动机，任一机臂远离机身的末端安装有电动机；燃油发动机和电动机分别连接有旋翼。上述油电混动多旋翼无人机的全部旋翼与机身既具有中心对称关系，也具有轴对称关系，调整其中一个或几个旋翼的工作状态可以实现机身姿态变化且保证无人机正常飞行，提高姿态调节的灵活性，同时也能避免电动机长时间进行姿态调节，避免影响电动机的续航时间。此外，若某一旋翼的燃油发动机故障时，通过调节同一旋翼的电动机或者调节与前述旋翼位于同一直线的另一旋翼，保证机身受力平衡、无人机的正常续航或者安全降落，提高飞行质量。
一种油电混动多旋翼无人机

[发明专利]一种油电混动多旋翼无人机控制方法-CN202010071723.6在审
发明人：陈明非;甘子东;张黎;樊治平;英明;宋金贵;齐维维;孙昕 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种油电混动多旋翼无人机控制方法，油电混动多旋翼无人机包括多对以所述机身为中点中心对称连接于所述机身的机臂；任一所述机臂的中部设有燃油驱动螺旋桨、末端设有电动螺旋桨；所述方法包括：检测所述燃油驱动螺旋桨和所述电动螺旋桨的工作状况；在所述燃油驱动螺旋桨和所述电动螺旋桨中的任意一个或多个发生故障时，调整未故障的燃油驱动螺旋桨和/或所述电动螺旋桨的功率。上述方法通过获取并调节燃油驱动螺旋桨、电动螺旋桨的工作状态以应对无人机飞行故障，令燃油驱动螺旋桨和电动螺旋桨共同介入控制，为控制无人机提供充足的冗余度。
一种油电混动多旋翼无人机控制方法

[发明专利]一种螺旋桨的制作方法及螺旋桨-CN201910906455.2有效
发明人：樊治平;丛闯闯;魏颖;陈明非;齐维维;孙昕;于海生 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种螺旋桨的制作方法及螺旋桨，其中，该方法包括：获取用于表征螺旋桨物理特性的目标参数；所述目标参数包括目标拉力、螺旋桨直径、螺旋桨桨叶数、以及螺旋桨转速；将螺旋桨沿着半径的方向分为多个分段；多次执行将所述目标拉力随机分配到各个所述分段上的过程，以得到对所述目标拉力进行分配的多个分配方案；基于各个分配方案对应的对所述目标拉力的分配结果，以及所述目标参数，从各个所述分配方案中确定目标分配方案；基于所述目标分配方案，确定螺旋桨的形状信息。本申请采用的螺旋桨制作方法，可以提高螺旋桨的气动性能，使得螺旋桨达到更佳的状态。
一种螺旋桨制作方法

[发明专利]一种无人机的控制方法及装置-CN201910303744.3有效
发明人：董明;孙琦;张黎;陈明非;孙昕;齐维维;宋金贵;丛闯闯;王晶晶 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机的控制方法及装置，应用于无人机，所述无人机包括发动机、旋翼和电池，所述发动机包括设置于发动机转轴上的转子和设置于无人机壳体上的永磁体；所述转子上设有转子线圈，所述永磁体上设有定子线圈；所述转子线圈、定子线圈分别与所述电池连接，所述旋翼与所述发动机转轴连接；通过获取发动机的控制信息；基于所述控制信息，改变设置于发动机转轴上转子的转子线圈，和/或其对应的定子线圈中的电流，调整所述无人机中发动机转轴的转速。与现有技术相比，本申请可以使燃油驱动的无人机快速改变旋翼的转速，使无人机不必挂载重量较大的变桨距机构、额外电机等控制旋翼转速的装置，进而减轻无人机的重量。
一种无人机控制方法装置

[发明专利]一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置-CN201910553930.2有效
发明人：陈明非;姜文辉;张黎;刘长英;齐维维;英明;孙昕;宋金贵;闫志敏;甘子东 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置，通过监控六旋翼飞行器的各个发动机的转速，在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，说明该发动机故障，则控制六旋翼飞行器进入断桨保护模式，其中，在断桨保护模式下，执行以下至少一项控制过程：控制故障发动机的对角发动机的转速与故障发动机的转速一致，故障发动机为转速不在预设范围内的发动机；减小各个发动机的燃油输出；控制发动机刹车，以使得六旋翼飞行器以预设加速度减速；降低六旋翼飞行器的飞行高度。在某一个发动机发生故障时，通过执行上述控制过程实现维持六旋翼飞行器的飞行姿态和飞行安全。
一种基于六旋翼飞行器保护方法装置

[实用新型]一种油电混动多旋翼无人机-CN202020140439.5有效
发明人：张黎;宋金贵;陈明非;魏颖;甘子东;董义兵;刘长英;孙昕;于海生 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油电混动多旋翼无人机，包括机身，还包括多对以机身为中点中心对称连接于机身的机臂；任一机臂的中部安装有燃油发动机，任一机臂远离机身的末端安装有电动机；燃油发动机和电动机分别连接有旋翼。上述油电混动多旋翼无人机的全部旋翼与机身既具有中心对称关系，也具有轴对称关系，调整其中一个或几个旋翼的工作状态可以实现机身姿态变化且保证无人机正常飞行，提高姿态调节的灵活性，也能避免电动机长时间进行姿态调节，避免影响电动机的续航时间。此外，若某一旋翼的燃油发动机故障时，通过调节同一旋翼的电动机或者调节与前述旋翼位于同一直线的另一旋翼，保证机身受力平衡、无人机的正常续航或者安全降落，提高飞行质量。
一种油电混动多旋翼无人机

[实用新型]昆虫投放装置及无人机投放设备-CN202020231736.0有效
发明人：于海生;孙昕;韦庆松;姜育民;齐维维;董义兵 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01M1/02 文献下载
摘要：本申请涉及植保技术领域，尤其是涉及一种昆虫投放装置及无人机投放设备，昆虫投放装置包括箱体以及设置于箱体的气味盒，箱体的内部与气味盒的内部相连通；箱体设置有可打开的箱门。实际应用时，打开箱门，预先将本昆虫投放装置放置在有益昆虫的饲养区域，且气味盒中预先或者此时装入具有吸引此种昆虫的气味的物质，使得饲养区域内的昆虫被诱捕至箱体内，而后将本昆虫投放装置挂载在无人机上，并将气味盒更换为具有驱赶此种有益昆虫的气味的物质，无人机飞行中，打开箱门和气味盒，箱体内的昆虫受到气味的驱赶，会通过箱门离开箱体，并到达下方作物位置。可见，本昆虫投放装置能够有效实现昆虫的诱捕以及投放，且覆盖范围广，投放较均匀。
昆虫投放装置无人机设备

[实用新型]基于小型无人机进行打点的植保作业系统-CN201921844844.9有效
发明人：齐维维;甘子东;宋金贵;孙昕;于海生;刘丹;宋崎;胡为 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于小型无人机进行打点的植保作业系统，涉及农业植保技术领域；该系统包括小型无人机、地面站及植保无人机；小型无人机实时向地面站发送小型无人机的GPS位置坐标，地面站根据实时获取的小型无人机的GPS位置坐标，进行植保无人机作业路径规划，并对小型无人机和植保无人机进行操控；植保无人机根据地面站所规划的作业路径，进行植保作业，同时将飞行位置信息传输到地面站。本实用新型提供的植保作业系统，提高了植保作业规划路径的精度，满足了植保无人机的高精度飞行路径要求，同时也提高了工作效率，减少了人力消耗。
基于小型无人机进行打点植保作业系统

[实用新型]齿轮组件和传动装置-CN201921676394.7有效
发明人：于海生;齐维维;刘长英;徐春升;刘丹;孙昕 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： F16D43/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械传动安全技术领域，尤其涉及一种齿轮组件和传动装置。该齿轮组件，包括传动轴、传动齿轮和保护组件，传动轴穿设在传动齿轮的轴孔内；保护组件包括弹性件和压紧件，弹性件连接在压紧件和传动齿轮之间；当传动齿轮的转速小于或等于预定转速，压紧件抵接传动轴；当传动齿轮的转速大于预定转速，压紧件脱离传动轴。该传动装置包括该齿轮组件。该齿轮组件和该传动装置，在传动齿轮的转速低于预定转速的时候，压紧件抵接传动轴，使传动齿轮和传动轴能够同步转动；在传动齿轮的转速低于预定转速的时候，压紧件被甩开以脱离传动轴，传动齿轮和传动轴断开连接，以达到在转速过高的情况下，对传动路径上的各部件进行保护的目的。
齿轮组件传动装置

[实用新型]脚动控制面板、驾驶舱室、脚动控制系统和脚控车辆-CN201921566743.X有效
发明人：刘长英;徐春升;董义兵;于海生;刘丹;孙昕 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及助力车技术领域，尤其涉及一种脚动控制面板、驾驶舱室、脚动控制系统和脚控车辆。该脚动控制面板，包括安装板件和转向踏板组件；安装板件用于设置在脚控车辆的驾驶舱室的底面上，转向踏板组件能够转动地设置在安装板件上，且转向踏板组件用于连接脚控车辆的转向机构。该驾驶舱室、脚动控制系统和脚控车辆均包括该脚动控制面板。该脚动控制面板、驾驶舱室、脚动控制系统和脚控车辆，适合手或手臂残疾人士的驾驶需求；且转向踏板组件可以通过脚控转动，因而是一种简单灵敏的转向操控方式，也有利于提高驾驶员驾驶的安全性。
控制面板驾驶舱室控制系统车辆

[实用新型]角度测量尺-CN202020217396.6有效
发明人：齐维维;孙昕;徐春升;于海生;刘长英;姜育民 -专利权人： 辽宁壮龙无人机科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及角度测量技术领域，具体涉及一种角度测量尺。所述角度测量尺包括第一定位件、第二定位件以及设置于所述第一定位件和所述第二定位件之间的第一伸缩尺、第二伸缩尺和第三伸缩尺，通过所述第一伸缩尺、所述二伸缩尺和所述第三伸缩尺以及第一定位件和第二定位件能够构建出两个待测三角形，再通过各伸缩尺的尺寸数据，即可计算得到所述待测夹角的角度数据。因此，通过本申请的角度测量尺对两物体所成角度进行测量时，无需将测量尺贴合两物体的交汇位置，只需将测量部件分别贴合待测角的两条边即可确定两物体所成角度，测量方便且准确。
角度测量

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