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[发明专利]手部三维姿态追踪方法、装置、设备及存储介质-CN202210361474.3在审
发明人：齐越;车云龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请提供一种手部三维姿态追踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过图像拍摄装置对手部进行图像采集获得待处理图像，获取手部的各二维关键点在待处理图像中的位置信息、各二维关键点的似然概率信息和手部各关节投影到二维平面后的位置信息，计算获得目标方程的数据约束项，并将手部形状和手部姿态相关的目标参数代入目标方程中，求解获得手部形状标定后的手部各关节的旋转角度，从而实现基于普通彩色相机的手部三维姿态追踪。此外，由于手部形状标定可以表征手部的各骨骼的长度，因此即使不同人的手部的各个骨骼长度的比例不同，也可以实现精准的手部三维姿态追踪，进而实现自然的人机交互。
三维姿态追踪方法装置设备存储介质

[发明专利]虚实融合的V2X预期功能安全鲁棒性测试方法和系统-CN202311126190.7在审
发明人：郭蓬;孔庆研;蔡聪;闫晓晓;王梦丹;陈美奇;高薇;车云龙;杨建森;王巧凤;王明辉;郇玉莹 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种虚实融合的V2X预期功能安全鲁棒性测试方法和系统。其中，方法包括：根据车辆的V2X通信环境和V2X消息内容，确定V2X功能相关的各ODD元素；根据各ODD元素，构建V2X预期功能安全的各触发条件；并根据各触发条件和预设的各测试场景，构建V2X功能的测试用例库；通过虚实融合技术模拟所述测试用例库中的各测试用例，并将各测试用例中的触发条件作为对抗信号反复输入，完成V2X功能鲁棒性测试；根据所述鲁棒性测试中的车辆数据，进行V2X功能问题定位供设计优化。本实施例实现预期功能安全的鲁棒性测试。
虚实融合 v2x 预期功能安全鲁棒性测试方法系统

[外观设计]环境信息仿真设备-CN202230825025.0有效
发明人：郭蓬;王明辉;王梦丹;陈美奇;闫晓晓;孔庆妍;车云龙;蔡聪;武子骞;许扬眉 -专利权人：中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：环境信息仿真设备。2.本外观设计产品的用途：对环境信息进行数字模拟，用于智能驾驶仿真控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
环境信息仿真设备

[实用新型]一种可变径的清洁装置-CN202123172169.X有效
发明人： 车云龙;马久河;金陆璇;陆子昂;薛恩会;李姣姣;尹栋辉;宋伟 -专利权人：石家庄石能电子科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B08B9/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可变径的清洁装置，包括变径调节机构，以及活动安装于变径调节机构上的清洗头组件；还包括连接于变径调节机构上的动力连接装置，变径调节机构包括基体，以及穿设于基体内的轴体，于轴体上一体成型有凸轮，于基体和凸轮间安装有铜衬筒，轴体的一端连接有第一定位螺母，变径调节机构还包括安装于第一定位螺母和凸轮间的第一弹簧，以及安装于轴体的另一端和基体间的手动调节组件，清洗头组件包括一端穿过基体和铜衬筒而抵置于凸轮上的轴杆，以及刷头，手动调节组件操纵轴体转动而使轴杆上下移动进行变径。本实用新型能够根据使用需要进行变径，而具有较好的使用效果。
一种可变清洁装置

[发明专利]智能网联测试装备线控底盘系统-CN202111164497.7在审
发明人：杨建森;郭蓬;曹展;戎辉;李洪亮;车云龙;何佳;王梦丹;郑雪龙;武振江;刘忠海 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能网联测试装备线控底盘系统，包括驱动系统、转向系统、制动系统、悬架系统；所述驱动系统包括前轮驱动和后轮驱动，前轮驱动和后轮驱动包括轮毂电机，驱动系统通过控制轮毂电机实现驱动；所述制动系统通过控制轮毂电机的转速、扭矩实现制动功能；所述悬架系统包括前轮悬架和后轮悬架，前轮悬架系统与前轮的转向系统集成为一体，后轮的悬架系统安装在车轮支撑轴与车身支架之间。本发明有益效果：线控底盘取消了大量机械连接装置及液压辅助装置，有助于减少测试装备的体积和重量，降低测试装备的能量损耗和成本维护，提升测试装备的安全性和敏捷性，更好地满足自动驾驶测试项目的技术要求。
智能联测试装备线控底盘系统

[发明专利]手部姿态追踪的方法、装置及系统-CN201910599290.9有效
发明人：齐越;车云龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手部姿态追踪的方法、装置及系统，该方法，包括获取包含手部区域的深度图像；根据所述深度图像，通过目标网络模型获取目标手部姿态；其中，所述目标网络模型是指预先经过训练的，用于对所述深度图像进行特征提取和特征识别得到目标初始手部姿态，并对目标初始手部姿态进行优化以输出目标初始手部姿态的学习模型，以提高姿态追踪的准确性、高效性。无需高计算设备资源(例如GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器))即可以实现实时的手部姿态追踪。
姿态追踪方法装置系统

[发明专利]基于复杂气象环境的智能网联汽车传感器测试方法及系统-CN202110349999.0在审
发明人：何佳;郭蓬;杨建森;夏海鹏;曹展;李洪亮;车云龙 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于复杂气象环境的智能网联汽车传感器测试方法及系统，包括以下步骤：S100、将待测智能网联汽车与测试平台连接；S200、通过测试平台的驾驶场景库为智能网联汽车提供驾驶行为输入；S300、测试平台控制气象环境模拟装置为待测智能网联汽车传感器提供待测气象环境；S400、测试平台根据测试需求控制可移动测试标靶，待测智能网联汽车传感器根据可移动测试标靶输出感知信号；S500、待测智能网联汽车控制器接收感知信号，并根据感知信号输出车辆控制信号。本发明有益效果：基于复杂气象环境的智能网联汽车传感器测试方法及系统对智能网联汽车多个传感器进行整车测试，解决现有技术中仅对智能网联汽车多个传感器进行单独测试、测试可信度不高的问题。
基于复杂气象环境智能汽车传感器测试方法系统

[发明专利]一种基于手部分割卷积网络的手部姿态估计方法-CN201810037633.8在审
发明人：齐越;车云龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手部分割卷积网络的手部姿态估计方法，利用从深度图像中捕获的手部点云数据，恢复出对应手部的姿态。其步骤包括：(1)基于深度点云动态投影的手部区域提取算法，重新投影出一张只包含手部的深度图像；(2)手部分割网络的训练与预测，利用步骤(1)得到的只包含手部的深度图像训练手部分割网络，逐像素的输出其对应的手部区域归属信息；(3)基于手部拓扑约束的物理约束优化，根据步骤(2)的分割结果，生成对应的手部拓扑约束，并集合手部关节旋转约束，刚体碰撞约束和时序信息约束，对手部姿态进行基于物理约束的优化，得到最终手部姿态。本发明能够从输入的包含手部的深度图像中恢复出对应的手部姿态。
手部深度图像手部姿态手部区域拓扑约束物理约束卷积网络点云数据动态投影分割结果归属信息时序信息手部关节提取算法点云刚体像素捕获投影优化恢复集合输出预测

[实用新型]一种用于连杆检测的夹持装置-CN201720906720.3有效
发明人：何丽;王新宇;杨建森;李欣;王松;车云龙 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于连杆检测的夹持装置，包括一对夹持体，两者可拆卸连接，两个夹持体相向的侧壁上分别设有一个装夹半槽；衬瓦，其置于装夹半槽的内侧，每一个夹持体配有一个衬瓦；销钉，其插装连接于夹持体与衬瓦之间。本实用新型所述的用于连杆检测的夹持装置，通过一对可更换的衬瓦，能够使本实用新型适用于多种规格的连杆，降低了夹持装置的加工成本。通过置于两个夹持体之间的调整垫片，无论两个夹持体之间的缝隙大小，都能够使两者稳固连接；保证本实用新型对连杆夹持的可靠性。通过销钉，一方面能够保证衬瓦和夹持体之间的相对位置；另一方面能够进一步的提高衬瓦对连杆头部的夹持力，保证装夹牢固。
一种用于连杆检测夹持装置

[实用新型]一种用于震动试验设备的防护罩-CN201720907990.6有效
发明人：何丽;王新宇;杨建森;李欣;王松;车云龙 -专利权人：中汽研（常州）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于震动试验设备的防护罩，包括挡架，其包括竖直设置的前挡架和连接于前挡架两侧的侧挡架；前挡架上设有可开合的操作窗；两根侧底梁，其通过竖直设置的支撑柱固接于挡架的下方；两根侧底梁之间架设有升降底梁，升降底梁通过连接件与两个侧底梁滑动连接；若干万向轮，其安装于侧底梁的下端。本实用新型所述的用于震动试验设备的防护罩，操作过程简单方便，有效的提高了试验效率。通过连接件能够调节升降底梁在水平方向和竖直方向的位置，能够避免由于升降底梁与试验设备的垫脚相互干涉，造成的本实用新型不能完全遮挡试验设备的工作区域。
一种用于震动试验设备防护罩

[发明专利]一种用于连杆性能检测的通用固定座-CN201710613724.7在审
发明人：何丽;王新宇;杨建森;李欣;王松;车云龙 -专利权人：中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2017-07-25 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于连杆性能检测的通用固定座，包括一对夹持体，两者可拆卸连接，夹持体的侧壁上设有容头半槽和置于容头半槽上方的容杆半槽，且容杆半槽沿竖直方向连通容头半槽和外界。所述衬瓦置于所述容头半槽内；衬瓦外壁与容头半槽的内壁贴合，衬瓦的内壁与待测连杆的头部外轮廓相对应衬瓦，其置于装夹半槽的内侧。本发明所述的用于连杆性能检测的通用固定座，通过一对可更换的衬瓦，能够使本发明适用于多种规格的连杆，降低了夹持装置的加工成本。通过置于两个夹持体之间的调整垫片，无论两个夹持体之间的缝隙大小，都能够使两者稳固连接；保证本发明对连杆夹持的可靠性。
一种用于连杆性能检测通用固定

[实用新型]等离子高温裂解反应釜-CN201220556664.2有效
发明人：孙利超;俞建荣;车云龙;曹敬博 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B01J19/08 文献下载
摘要：一种等离子高温裂解反应釜，主要由反应釜釜体（1），电极升降结构（2），进料结构（3）和金属熔体排放阀（4）组成，其中：反应釜釜体为石墨坩埚型，并由外向内设置了多种材质的内衬结构，电极升降结构（2）采用内部托架升降丝杠传动形式，进料结构（3）采用料斗（31）和螺旋体（32）的通道（33）的结构形式。本实用新型结构紧凑，造价低廉，易于推广，使用维护修理简易。
等离子高温裂解反应

[发明专利]等离子高温裂解反应釜-CN201210418023.5无效
发明人：俞建荣;孙利超;车云龙 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2012-10-29 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： B01J19/08 文献下载
摘要：一种等离子高温裂解反应釜，主要由反应釜釜体（1），电极升降结构（2），进料结构（3）和金属熔体排放阀（4）组成，其中：反应釜釜体为石墨坩埚型，并由外向内设置了多种材质的内衬结构，电极升降结构（2）采用内部托架升降丝杠传动形式，进料结构（3）采用料斗（31）和螺旋体（32）的通道（33）的结构形式。本发明结构紧凑，造价低廉，易于推广，使用维护修理简易。
等离子高温裂解反应

[实用新型]型煤炉具的组合式炉条-CN92206203.X无效
发明人： 车云龙 -专利权人： 车云龙
申请日： 1992-04-01 - 公布日： 1993-05-05 - 主分类号： F24B1/193 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种型煤炉具的组合式炉条。炉条端部放置在炉条外圈的阶梯形台阶内组成的组合结构。防止了烧用型煤时因炉条受热不均匀产生的断裂现象。使用方便。
煤炉组合式炉条

[实用新型]型煤炉具的改进炉门-CN89203996.5无效
发明人： 车云龙 -专利权人： 车云龙
申请日： 1989-04-01 - 公布日： 1990-02-28 - 主分类号： F24B1/189 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种型煤炉具的改进炉门。它由与炉体铸成或上成一体的炉门框体、炉门、可调进风片、螺钉、弹簧、垫圈、螺母、铆钉等组成的铰链式结构。克服了掏挖炉渣炉门沿槽因炉渣阻塞拉门费事和启用炉具时型煤出现“憋死”及“烧过”现象，将型煤封火时控制在“休眠”状态，敞开炉门，即可上火，特别适用于推广应用型煤炉具。
煤炉改进炉门

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