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- [发明专利]可平衡负载的六维运动模拟舱-CN201811505221.9有效
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赵铁石;李树欣;李国超;李威;刘兵;梁彦
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燕山大学
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2018-12-10
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2023-09-26
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B64G7/00
- 本发明涉及一种可平衡负载的六维运动模拟舱，包括三足机架、配重机构、并联调姿稳定机构和模拟舱，配重机构位于三足机架的足部上，配重机构包括重物、牵引绳、大导轮和小导轮，重物能沿三足机架的足部上下移动，牵引绳的第一端与重物连接，牵引绳的第二端依次绕过大导轮和小导轮后与并联调姿稳定机构的下平台固连，并联调姿稳定机构包括上平台、六个直线驱动分支和下平台，三足机架的中心与上平台固连，直线驱动分支的两端通过球铰分别与上平台和下平台相连，每个足部两侧的两个直线驱动分支构成一组直线驱动，每组直线驱动、上平台和下平台组成闭环支链，模拟舱的顶部与下平台固连。可用于运动模拟，还可用来平衡因海浪颠簸造成的船身复杂运动。
- 平衡负载运动模拟
- [发明专利]重载大工作空间系泊机器人-CN202310185773.0在审
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赵铁石;云轩;杨长波;赵承乾
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燕山大学
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2023-03-01
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2023-05-26
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B63B21/00
- 本发明涉及一种重载大工作空间系泊机器人，其转动平台设于下平台上，下摆动框的下端与转动平台转动连接，下摆动框驱动器对称设于下摆动框的两侧，且上摆动框设于下摆动框的前端，上摆动框驱动器设于下摆动框的前侧且与下摆动框转动连接，随动板转动设于上摆动框的前端，随动连杆装置连接转动平台与随动板，吸盘组件后面中部通过球铰与上摆动框前端连接，随动板上设有吸盘复位装置。本发明系泊机器人对船舶实施系泊作业，不仅可以实现复杂海况下船舶多维摇荡的减摇，而且通过将下摇摆框、下摇摆框驱动器、上摇摆框驱动器分别设置转动平台上，实现了吸盘运动近解耦，具有工作空间大，承载力高，控制简单等优点，提高船舶系泊的安全性和稳定性。
- 重载工作空间系泊机器人
- [发明专利]基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥-CN202211477648.9在审
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赵铁石;庞德钊;杨甲富
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燕山大学
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2022-11-23
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2023-04-07
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B63B27/14
- 本发明提供一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，底座安装在船甲板上，回转平台通过转盘轴承与底座连接，摇摆平台通过第二转动副与回转平台连接，双四杆折叠机构位于摇摆平台上方，摇摆升沉驱动器对称设置在双四杆折叠机构的两侧，桥体组件的上桥体通过变幅驱动器与双四杆折叠机构的U形框架连接，本发明通过回转平台的回转、摇摆平台的摇摆、双四杆折叠机构的升降以及桥体组件的俯仰、伸缩运动联动补偿船舶摇荡，使舷桥与作业目标始终保持相对静止，提高海上作业效率和安全性，具有结构紧凑、补偿范围大和安装调试方便等优点。
- 基于对称双四杆折叠机构海上稳定
- [实用新型]多姿态医疗康复床-CN202222152354.0有效
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赵铁石;丛广全;张烨;崔劲松;石从蓉
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燕山大学
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2022-08-16
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2023-02-21
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A61G7/015
- 本实用新型提供一种多姿态医疗康复床，其包括支撑装置和床体；床体设置在支撑装置的上方；支撑装置包括底座和升降机构，底座设置在升降机构的下方；底座包括导向立柱和底部支撑框架，四个导向立柱设置在底部支撑框架的上方，导向立柱包括立柱和直线导向装置，直线导向装置与立柱的侧壁连接；升降机构包括安装板和长方形升降筒，两个安装板对立设置在长方形升降筒一侧的两端，两个安装板之间连接有加强板。本实用新型的多姿态医疗康复床通过设置支撑装置和升降机构从而使得本装置具有刚度高、质量轻、结构简单以及稳定性强等功能。
- 多姿医疗康复
- [实用新型]高刚度下肢康复外骨骼-CN202221214237.6有效
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赵铁石;崔劲松;尹波康;张烨
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燕山大学
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2022-05-17
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2023-02-17
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A61H1/02
- 本实用新型提供一种高刚度下肢康复外骨骼，其包括髋关节组件、大腿组件、小腿组件以及脚踝组件。髋关节组件、大腿组件、小腿组件和脚踝组件彼此相互连接，大腿组件和小腿组件均为剖分式结构。髋关节组件包括安装板、髋关节回转驱动装置和髋关节限位套杯，大腿组件包括大腿上段结构、大腿下段结构、膝关节回转驱动装置、膝关节限位套杯和大腿调长装置；小腿组件包括小腿上段结构、小腿下段结构、踝关节回转驱动装置、踝关节限位套杯和小腿调长装置；脚踝组件包括脚踝立板和脚板。本实用新型的剖分式套管的腿部结构，整体结构精简且刚度高，零件加工与整机装配便捷，使用方便。
- 刚度下肢康复骨骼
- [实用新型]下肢康复外骨骼的力反馈系统-CN202221192428.7有效
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赵铁石;尹波康;崔劲松;张烨
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燕山大学
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2022-05-17
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2023-02-17
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A61H3/00
- 本实用新型提供一种下肢康复外骨骼的力反馈系统，其包括大腿测力绑腿装置、小腿测力绑腿装置、脚踝测力底板和足底测力传感器，大腿测力绑腿装置固定连接在外骨骼的大腿结构上，小腿测力绑腿装置固定连接在外骨骼的小腿结构上，脚踝测力底板固定连接在外骨骼的脚踝立板底端。测力组件能够实时监测受力并进行反馈。本实用新型具有力反馈功能，通过绑腿与足底的测力传感器测量人机交互力，反应患者受到的驱动力与患者给外骨骼的主动力，提升了装置的安全性并为实现主动训练提供了人机交互数据，为康复提供更多的数据。
- 下肢康复骨骼反馈系统
- [发明专利]拉块式起重防晃稳定装置-CN202211223760.X在审
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赵铁石;蔺艺辉;赵承乾;刘佳策
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燕山大学
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2022-10-08
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2023-01-31
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B66C23/53
- 本发明涉及一种拉块式起重防晃稳定装置，其包括拉块组件、倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，拉块组件设于防晃翼起重组件中吊臂的前端，倾角测量组件设于拉块组件下方，且柔索中拉块索的一端与绞车连接，拉块索的另一端绕过拉块连接滑轮组和拉块固定滑轮组与吊臂前端连接，且吊重索的一端与卷扬机连接，吊重索的另一端绕过吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组和吊钩上的吊钩滑轮组与倾角测量组件底部连接，且防晃索的一端与拉块的侧板连接，防晃索的另一端与防晃卷扬机连接。本发明能精确检测吊重晃动幅度，并配合吊机实现补偿货物的横摇、纵摇和垂荡，具有结构紧凑、补偿范围大的优点。
- 拉块式起重稳定装置
- [实用新型]具有倾斜补偿功能的挖掘机-CN202222419757.7有效
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赵铁石;唐兆丰;祝宝军
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燕山大学
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2022-09-13
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2022-12-20
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E02F3/32
- 本实用新型涉及一种具有倾斜补偿功能的挖掘机，其包括底盘架、方位回转系统和挖斗组件；方位回转系统的下端与底盘架的上方连接，方位回转系统的上端与挖斗组件连接；挖斗组件包括大臂、伸缩臂、挖斗、摇晃平台、门型框架、防晃架和三角形连杆；摇晃平台设置在方位回转系统的上方，门型框架的第一端与摇晃平台的侧壁转动连接；门型框架的第二端与大臂的第一端转动连接，防晃架设置在大臂的下方。本实用新型提供了一种具有倾斜补偿功能的挖掘机，本装置通过设置门型框架实现在复杂环境下对挖斗实现角度补偿功能，防晃架和辅助组件通过对挖斗的牵引增强了对挖斗工作时角度的补偿，本装置操作简单、结构紧凑、集成度高、补偿范围大。
- 具有倾斜补偿功能挖掘机
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