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[实用新型]养老服务系统-CN202222036968.2有效
发明人：刘广泽;孙安;赵忠乾 -专利权人：上海吉贝克信息技术有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本实用新型提供一种养老服务系统，所述养老服务系统包括用户端和服务端；所述用户端包括采集模块和第一通信模块，所述服务端包括显示模块和第二通信模块；所述采集模块的输出端与所述第一通信模块的输入端通信连接，所述第一通信模块通信的输出端与所述第二通信模块的输入端通信连接，所述第二通信模块的输出端与所述显示模块的输入端连接；所述采集模块用于采集用户的行为信息和/或体征信息，所述显示模块用于显示所述行为信息和/或体征信息，能够有效避免现有的养老服务响应不及时的问题，另外由于服务端可以配置给不同服务行业人员，进而也能够解决服务质量差、服务资源不足等问题，以提高了养老服务的体验。
养老服务系统

[发明专利]一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人-CN202110787798.9有效
发明人：梁林超;娄宇杰;张晗彬;谢孙耘翰;赵忠乾 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人,包括躯干和四个腿部，四个腿部分别设置在所述躯干的四角，躯干为凹字形框架结构，躯干上设置靠背和可翻折的座板，在躯干中部设置可以代替座板支撑臀部的裆带，从而可以实现坐姿和裆带支撑的直立两种辅助行走，而腿部采用可以折叠成Z字收纳和一字伸直的髋摆部、大腿部和小腿部，在小腿部底部转动连接有滚轮，从而实现坐姿爬行、直立裆带辅助行走及轮式行走的多种姿态的多种行走方式，可以适应各种复杂的路面，还可以便于辅助下肢患者进行腿部康复训练。
一种适应多种复杂路面多姿康复机器人

[发明专利]韧性线紧密成方绕线机、紧密绕线卷方扎带机及韧性线紧密绕线成方并扎带方法-CN202111046755.1有效
发明人：廖一帆;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰;李辉;陈俊华;何子聪 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65H54/70 文献下载
摘要：本发明公开韧性线紧密成方绕线机、紧密绕线卷方扎带机及韧性线紧密绕线成方并扎带方法，旨在提供一种结构巧妙、工作效率高、卷绕扎带质量极高、节约人力物力的韧性线紧密成方绕线机和紧密绕线卷方扎带机，同时还提供了一种韧性线紧密绕线成方并扎带方法。绕线机包括机台，所述机台上设置有绕线装置、拉直输线装置、线头插引装置和剪断装置，拉直输线装置、线头插引装置、剪断装置形成的线直线方向过绕线装置的中心。扎带机包括扎带环形导向槽、压辊导向板输送机构、超声波振动机构。本发明应用于打草机的高韧性打草绳绕线并捆扎的技术领域。
韧性紧密成方绕线机绕线卷方扎带机方法

[实用新型]一种多自由度腰髋部结构的双足机器人-CN202123107020.3有效
发明人：谢孙耘翰;赵忠乾;梁林超 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，包括腰髋部结构，包括具有至少三个自由度，该三个自由度分别对应第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线，三个转动轴线两两相互垂直或两两相互近似垂直，且在空间中相交于一点或近似相交于一点；还包括具有第一转动轴线的腰板承力件、具有第二转动轴线的下肢承力件和具有第三转动轴线的下肢连接件，所述下肢连接件和下肢承力件可跟随腰板承力件绕第一转动轴线转动，所述下肢连接件可跟随下肢承力件绕第二转动轴线转动，本实用新型可实现水平扭腿、前后摆腿和侧抬腿或并拢腿部等动作，还可实现腿部间距的调整，设有限位结构保护人体，体积小巧，重量轻盈，大大提高腰髋部运动的灵活性。
一种自由度髋部结构机器人

[实用新型]一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构-CN202121473345.0有效
发明人：梁林超;杨鹏;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其包括关节转臂、关节基座、卷簧、卷簧座及固定盖，所述关节转臂、关节基座、关节端盖、卷簧、卷簧座及固定盖，所述卷簧与所述关节转臂之间形成有至少两节转轴，两节转轴分别对应主动卷簧旋转轴和从动卷簧旋转轴，所述主动卷簧旋转轴用于与所述卷簧连接，所述从动旋转轴用于与所述关节转臂连接，所述主动卷簧旋转轴与所述从动卷簧旋转轴之间设有行星轮机构，使得主动卷簧旋转轴与从动卷簧旋转轴之间的扭矩力扩大，从而使用者在穿着具有本关节结构的外骨骼机器人可以进行高负荷、往复性的蹲起搬运等工作，工作机能得以提升。
一种无源骨骼机器人转矩关节结构

[实用新型]一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构及外骨骼机器人-CN202121310850.3有效
发明人：谢孙耘翰;梁林超;赵忠乾 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构，包括分离式设置的前脚掌结构和后脚掌结构，前脚掌结构至少一侧壁上安装有铰接座，前脚掌结构通过铰接座与后脚掌结构之间至少一桥接结构，铰接座的轴心线高度高于前脚掌结构的顶部，使得前脚掌结构和后脚掌结构的折弯轴心与使用者的趾行性折弯关节轴心同轴，使用者和外骨骼可折弯足部结构完全相融合于一体，使用者穿戴时可进行高速、低速、爬楼梯、爬坡等符合趾行性弯曲、脚跟着地及整脚掌平稳着地的交替性正常行走。本实用新型还公开了一种外骨骼机器人，包括外骨骼可折弯足部结构及与之转动连接的大小腿结构，使得使用者腿部和脚部进行自身关节与机器人多自由度的同轴舒适性运动配合。
一种仿真人体走姿外骨骼折弯足部结构机器人

[实用新型]一种超声波振动粘接的绕线线圈捆绑装置-CN202122108645.5有效
发明人：廖一帆;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰;李辉;陈俊华;何子聪 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65B13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种超声波振动粘接的绕线线圈捆绑装置，包括基座，基座上设置有线圈固定结构、粘接结构、扎带输送结构和扎带固定结构，粘接结构包括超声波振动结构和切断结构，成卷方的卷线在线圈固定结构插芯固定后由扎带输送结构输送的扎带沿边环形扎带，环形扎带的接口处由超声波振动结构粘接，再由切断结构切断连接的扎带，完成捆扎，各个结构配合简单高效，运行动作流畅，实现高自动化的同时，合理降低成本、节省能源。
一种超声波振动线线捆绑装置

[实用新型]一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构及机器人-CN202121395187.1有效
发明人：梁林超;杨鹏;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构,其包括关节基座、关节转臂、卷簧部、棘轮部和棘爪锁定部，关节基座和关节转臂之间具有一个自由度，该自由度所在的轴线与人体关节同轴，卷簧部设置于关节基座和所述关节转臂之间，卷簧部至少部分嵌设于关节基座内与之转动连接；棘轮部设置于关节基座的外部，并且与卷簧部位于关节基座内部的侧面固定连接；棘爪锁定部设置于关节基座的上方，用于将卷簧部具有扭矩力传递至关节基座，本关节结构可以在符合人体外骨骼运动学的正常行走下，对关节结构的辅助力可调节，从而可以适应不同的应用场景和不同的使用者，另外，在一定程度上可缓解使用者的做往复蹲起负重工作的关节损伤。
一种无源骨骼下肢调节助力大小关节结构机器人

[实用新型]一种可弯折机械脚-CN202121439846.7有效
发明人：梁林超;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可弯折机械脚，包括前脚掌结构和后脚掌结构，前脚掌结构和后脚掌结构活动设置，后脚掌结构端部安装有支座，前脚掌结构的端部安装有铰接座，前脚掌结构通过铰接座与后脚掌结构的支座之间至少一连接结构，连接结构包括转轴，转轴与支座一体结构或者焊接或者螺钉安装固定；前脚掌结构包括前脚掌底板、安装在前脚掌底板上铝合金薄板一和安装在前脚掌底板下方并且与之相适配的橡胶底板一。本实用新型前脚掌结构和后脚掌结构之间转动连接，防止前脚掌结构和后脚掌结构在行走时发生错位，提高产品的稳定性，通过铰接的方式可以更加稳定的使用，且连接结构设置有中脚部时，提高使用时的舒适度。
一种可弯折机械

[实用新型]一种全动力外骨骼机器人-CN202121792826.8有效
发明人：梁林超;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全动力外骨骼机器人，包括躯干，躯干一端铰接连接有上肢结构，所述躯干一端固定连接有髋部结构，所述髋部结构一端铰接连接有下肢结构，所述下肢结构一端铰接连接有足部结构，全动力外骨骼机器人用于助力使用者行走、搬运，多个关节上配备有电机，动力均衡且充足，设有手控式自锁装置助力搬运，可弯折脚掌的设计符合人体足部构造，全方位配备有传感器，并集中设置控制系统实现人机交互，智能化动力输出，提高使用舒适性和实用性。
一种动力骨骼机器人

[发明专利]一种同步带传动的高效传动效率机械臂-CN202110859681.7在审
发明人：梁林超;杨鹏;赵忠乾;谢孙耘翰;娄宇杰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开一种同步带传动的高效传动效率机械臂，包括驱动机体，所述驱动机体下方转动连接有固定座，所述驱动机体上方输出端转动连接有多节手臂机械臂，在驱动机体设置有三个驱动件，所述驱动件包括主动部和从动部，所述主动部和所述从动部均具有一个转动自由度，并且分别对应第一转动轴线和第二转动轴线；两个所述驱动件的从动部的第二转动轴线同轴，该第二转动轴线与所述多节手臂机械臂所在的转动轴线同轴，用于驱动多节手臂机械臂的活动；一个所述驱动件的从动部的第二转动轴线与驱动机体自身的转动轴线同轴，用于驱动驱动机体相对所述固定座转动，从而可以实现机械臂高吸、可逆性的生产线生产，大大提高机械臂适应生产线的丰富性。
一种同步带传动高效效率机械

[发明专利]一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构及外骨骼机器人-CN202110653548.6在审
发明人：谢孙耘翰;梁林超;赵忠乾 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构，包括分离式设置的前脚掌结构和后脚掌结构，前脚掌结构至少一侧壁上安装有铰接座，前脚掌结构通过铰接座与后脚掌结构之间至少一桥接结构，铰接座的轴心线高度高于前脚掌结构的顶部，使得前脚掌结构和后脚掌结构的折弯轴心与使用者的趾行性折弯关节轴心同轴，使用者和外骨骼可折弯足部结构完全相融合于一体，使用者穿戴时可进行高速、低速、爬楼梯、爬坡等符合趾行性弯曲、脚跟着地及整脚掌平稳着地的交替性正常行走。本发明还公开了一种外骨骼机器人，包括外骨骼可折弯足部结构及与之转动连接的大小腿结构，使得使用者腿部和脚部进行自身关节与机器人多自由度的同轴舒适性运动配合。
一种仿真人体走姿外骨骼折弯足部结构机器人

[发明专利]一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构及机器人-CN202110695313.3在审
发明人：梁林超;杨鹏;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构,其包括关节基座、关节转臂、卷簧部、棘轮部和棘爪锁定部，关节基座和关节转臂之间具有一个自由度，该自由度所在的轴线与人体关节同轴，卷簧部设置于关节基座和所述关节转臂之间，卷簧部至少部分嵌设于关节基座内与之转动连接；棘轮部设置于关节基座的外部，并且与卷簧部位于关节基座内部的侧面固定连接；棘爪锁定部设置于关节基座的上方，用于将卷簧部具有扭矩力传递至关节基座，本关节结构可以在符合人体外骨骼运动学的正常行走下，对关节结构的辅助力可调节，从而可以适应不同的应用场景和不同的使用者，另外，在一定程度上可缓解使用者的做往复蹲起负重工作的关节损伤。
一种无源骨骼下肢调节助力大小关节结构机器人

[外观设计]四足机器人-CN202130032211.4有效
发明人：梁林超;谢孙耘翰;赵忠乾;孙伟丰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人。2.本外观设计产品的用途：用于运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[发明专利]一种多功能四足机器人-CN202110059880.X在审
发明人：梁林超;谢孙耘翰;赵忠乾;孙伟丰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能四足机器人，包括外置安全仓，外置安全仓下部设有电机安装架，电机安装架上安装有四根相同结构的机械腿，电机安装架一侧设有主控箱；电机安装架上部设有导航及视觉机构；外置安全仓内安装有内置担架。本发明与现有技术相比的优点在于：整体结构简单精巧，零部件选择、连接方式和整体工作原理合理，采用无人化救助的设计理念，通过多种人工智能技术相结合，达到智能救助伤员的目的，提高救援效率的同时也提高了救援安全性，降低了传统人力救援不便捷、费时费力、消耗大量物资的问题，适用性好，便于推广。
一种多功能机器人

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