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[外观设计]有源腰部助力外骨骼（敏狐）-CN202230781951.2有效
发明人： 梁林超;施杨杰;谢孙耘翰;曲世堃;顾钦怀;程佳祺;李辉;艾群 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： 24-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：有源腰部助力外骨骼（敏狐）。2.本外观设计产品的用途：工业物流、建筑、机场搬运、仓储装卸等劳动密集型行业劳动工人的腰部助力和保护。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
有源腰部助力骨骼敏狐

[发明专利]一种关节模组、抬腿状态自由弯曲的助力下肢外骨骼及全身外骨骼-CN202111586573.3有效
发明人： 梁林超;谢孙耘翰;廖一帆;娄宇杰;钱铖;马云鹏;何国平 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种关节模组，关节模组设置有至少一卷簧盒和与之相适配抱死制动所述卷簧盒的制动器，且所述卷簧盒和所述制动器在关节转动轴线方向上相对固定，使卷簧盒在制动器制动下进行固定限制转动，卷簧盒中的卷簧开始蓄力，从而使得关节的助力模式可切换；又在此基础上公开了一种抬腿状态自由弯曲的助力下肢外骨骼，在髋关节和膝关节均安装上述关节模组，可以将整个下肢外骨骼实现助力模式的切换，使得外骨骼可以完全符合人体运动学规律助力，穿戴舒适，普及性极强，深受各个作业领域的青睐；另外，还结合该助力下肢外骨骼公开了一种全身外骨骼，该外骨骼不仅下肢具有上述助力特点，在上肢也能具有一定的助力，从而使外骨骼具有更强性能的助力效果。
一种关节模组抬腿状态自由弯曲助力下肢骨骼身外

[外观设计]负重无源外骨骼设备（轻量版）-CN202330096882.6有效
发明人：谢孙耘翰;梁林超 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： 24-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：负重无源外骨骼设备（轻量版）。2.本外观设计产品的用途：用于增强负重能力的穿戴式机械集成设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
负重无源骨骼设备轻量版

[发明专利]一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人-CN202110787798.9有效
发明人： 梁林超;娄宇杰;张晗彬;谢孙耘翰;赵忠乾 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本发明公开一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人,包括躯干和四个腿部，四个腿部分别设置在所述躯干的四角，躯干为凹字形框架结构，躯干上设置靠背和可翻折的座板，在躯干中部设置可以代替座板支撑臀部的裆带，从而可以实现坐姿和裆带支撑的直立两种辅助行走，而腿部采用可以折叠成Z字收纳和一字伸直的髋摆部、大腿部和小腿部，在小腿部底部转动连接有滚轮，从而实现坐姿爬行、直立裆带辅助行走及轮式行走的多种姿态的多种行走方式，可以适应各种复杂的路面，还可以便于辅助下肢患者进行腿部康复训练。
一种适应多种复杂路面多姿康复机器人

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼装置-CN202310103066.2在审
发明人： 梁林超;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件；该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。
一种穿戴下肢骨骼装置

[发明专利]一种下肢康复用的自主锻炼肢体装置-CN202111276556.X有效
发明人：曹乐;梁林超 -专利权人：浙江大学;杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61G5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复用的自主锻炼肢体装置，属于健身器材领域，本方案可以实现在患者进行康复锻炼时，通过多个相啮合的锥齿轮运作下，致使外侧的固定杆发生圆周运动，其患者放置在脚踏垫的下肢随着发生运动，造成一种自行车脚踏的现象，促进患者下肢的血液流动，改善下肢的肢体麻木感觉及运动障碍症状，使之达到最佳状态，并降低原发疾病的高复发率，使得康复患者在不需要借力的情况下对下肢进行提前锻炼，促进康复的时间效率，而在康复锻炼一段时间后，通过控制限位杆脚踏垫不再发生转动，使其下肢进行休息，将患者的康复训练具有自主控制化，能够更加合理的进行下肢锻炼，使下肢锻炼达到最佳状态，不易致使过劳锻炼。
一种下肢康复自主锻炼肢体装置

[实用新型]一种穿戴式肩部助力外骨骼-CN202320181944.8有效
发明人： 梁林超;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种穿戴式肩部助力外骨骼，包括肩梁，所述肩梁安装在上衣上，所述肩梁两端均铰接有连杆一，所述连杆一底端均铰接有连杆二，所述肩梁、连杆一之间以及连杆一与连杆二之间均通过关节组件相连接，相邻所述关节组件之间连接有拉绳，先将上衣套在工作人员身上，将子粘带绕过工作人员侧身后与母粘带粘贴，适合不同体型的人群，手动抓紧握持块并拉动，则拉绳将会拉动穿插轴滑动，穿插轴带动花键块脱离花键槽，可任意活动连杆一、连杆二的倾斜角度，待托住物体后，手部放松握持块，则在弹簧的弹力作用下，矩形块推动穿插轴复位，花键块微微转动后重新嵌入花键槽内，可防止连接块继续转动。
一种穿戴肩部助力骨骼

[发明专利]一种一体化老年照护外骨骼机器人-CN202211040609.2在审
发明人：曹乐;梁林超 -专利权人：浙江大学;杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种一体化老年照护外骨骼机器人，包括机箱，所述机箱的前端上侧安装有两个操控机构，所述机箱的两侧均铰接连接有第一腿部伸缩臂，所述第一腿部伸缩臂与机箱之间均传动连接有第一摆臂机构，所述第一腿部伸缩臂的底端铰接连接有第二腿部伸缩臂，该一体化老年照护外骨骼机器人通过第一腿部伸缩臂、第二腿部伸缩臂的设置，可调整外骨骼机器人的腿部长度比例，适合不同体型的人群使用，应用局限性小，通过第一摆臂机构、第二摆臂机构的设置，在第一腿部伸缩臂向前摆动时，第二伸缩筒缩短，可完成小腿的屈膝动作，在第一腿部伸缩臂向下落下时，第二伸缩筒伸长，可保障外骨骼机器人平稳落地，可辅助老人在凹凸不平的地面行走。
一种一体化老年照护骨骼机器人

[实用新型]一种多自由度腰髋部结构的双足机器人-CN202123107020.3有效
发明人：谢孙耘翰;赵忠乾;梁林超 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多自由度腰髋部结构的双足机器人，包括腰髋部结构，包括具有至少三个自由度，该三个自由度分别对应第一转动轴线、第二转动轴线和第三转动轴线，三个转动轴线两两相互垂直或两两相互近似垂直，且在空间中相交于一点或近似相交于一点；还包括具有第一转动轴线的腰板承力件、具有第二转动轴线的下肢承力件和具有第三转动轴线的下肢连接件，所述下肢连接件和下肢承力件可跟随腰板承力件绕第一转动轴线转动，所述下肢连接件可跟随下肢承力件绕第二转动轴线转动，本实用新型可实现水平扭腿、前后摆腿和侧抬腿或并拢腿部等动作，还可实现腿部间距的调整，设有限位结构保护人体，体积小巧，重量轻盈，大大提高腰髋部运动的灵活性。
一种自由度髋部结构机器人

[发明专利]卧式下肢六自由度全关节助力康复机械腿-CN202111495662.7在审
发明人：曹乐;梁林超 -专利权人：浙江大学;杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开卧式下肢六自由度全关节助力康复机械腿，安装在医疗床上以帮助患者康复腿部，包括，安装板；大腿支架，通过连接件与安装板活动连接，大腿支架相对安装板具有三个自由度，大腿支架上还设有腿部绑定件；小腿支架，与大腿支架摆动连接；脚板，与小腿支架相连，脚板相对小腿支架具有两个自由度；用于驱动大腿支架绕自身轴线摆动、左右摆动及前后摆动的第一关节动力组，用于驱动小腿支架相对大腿支架前后摆动的第二关节动力组，用于驱动脚板左右摆动和前后摆动的第三关节动力组，实现腿部能够时间六自由的全驱动运动，使患者的腿部各个部位的肌肉及骨骼能得到前面的康复训练。
卧式下肢自由度关节助力康复机械

[实用新型]一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构-CN202121473345.0有效
发明人： 梁林超;杨鹏;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其包括关节转臂、关节基座、卷簧、卷簧座及固定盖，所述关节转臂、关节基座、关节端盖、卷簧、卷簧座及固定盖，所述卷簧与所述关节转臂之间形成有至少两节转轴，两节转轴分别对应主动卷簧旋转轴和从动卷簧旋转轴，所述主动卷簧旋转轴用于与所述卷簧连接，所述从动旋转轴用于与所述关节转臂连接，所述主动卷簧旋转轴与所述从动卷簧旋转轴之间设有行星轮机构，使得主动卷簧旋转轴与从动卷簧旋转轴之间的扭矩力扩大，从而使用者在穿着具有本关节结构的外骨骼机器人可以进行高负荷、往复性的蹲起搬运等工作，工作机能得以提升。
一种无源骨骼机器人转矩关节结构

[实用新型]一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构及外骨骼机器人-CN202121310850.3有效
发明人：谢孙耘翰;梁林超;赵忠乾 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿真人体走姿外骨骼可折弯足部结构，包括分离式设置的前脚掌结构和后脚掌结构，前脚掌结构至少一侧壁上安装有铰接座，前脚掌结构通过铰接座与后脚掌结构之间至少一桥接结构，铰接座的轴心线高度高于前脚掌结构的顶部，使得前脚掌结构和后脚掌结构的折弯轴心与使用者的趾行性折弯关节轴心同轴，使用者和外骨骼可折弯足部结构完全相融合于一体，使用者穿戴时可进行高速、低速、爬楼梯、爬坡等符合趾行性弯曲、脚跟着地及整脚掌平稳着地的交替性正常行走。本实用新型还公开了一种外骨骼机器人，包括外骨骼可折弯足部结构及与之转动连接的大小腿结构，使得使用者腿部和脚部进行自身关节与机器人多自由度的同轴舒适性运动配合。
一种仿真人体走姿外骨骼折弯足部结构机器人

[实用新型]一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构及机器人-CN202121395187.1有效
发明人： 梁林超;杨鹏;张晗彬;赵忠乾;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无源外骨骼下肢可调节助力大小的关节结构,其包括关节基座、关节转臂、卷簧部、棘轮部和棘爪锁定部，关节基座和关节转臂之间具有一个自由度，该自由度所在的轴线与人体关节同轴，卷簧部设置于关节基座和所述关节转臂之间，卷簧部至少部分嵌设于关节基座内与之转动连接；棘轮部设置于关节基座的外部，并且与卷簧部位于关节基座内部的侧面固定连接；棘爪锁定部设置于关节基座的上方，用于将卷簧部具有扭矩力传递至关节基座，本关节结构可以在符合人体外骨骼运动学的正常行走下，对关节结构的辅助力可调节，从而可以适应不同的应用场景和不同的使用者，另外，在一定程度上可缓解使用者的做往复蹲起负重工作的关节损伤。
一种无源骨骼下肢调节助力大小关节结构机器人

[实用新型]一种空心胶囊生产用调胶装置-CN202121301505.3有效
发明人： 梁林超 -专利权人：绍兴仁和胶囊有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种空心胶囊生产用调胶装置，包括罐体，所述罐体内设有第一搅拌棒，第一搅拌棒顶部固定有固定套，固定套径向固设有横杆，横杆套装有滑套，滑套竖直向下固定有第二搅拌棒，罐体临近顶端位置处限位环，限位环内圈凸出有数个限位凸起，限位凸起至第一搅拌棒距离小于横杆长度。本设计中，在罐体内设置了第一、第二搅拌棒，第一搅拌棒对罐体内原料搅拌，原料形成漩涡状搅拌状态，限位环内圈作用下，第二搅拌棒径向往复移动，对原料径向施加作用力，提高原料混合速度，进而在第一、第二搅拌棒作用下，提高原料混合速度和混合均匀度。
一种空心胶囊生产用调胶装置

[实用新型]一种空心胶囊生产用分选设备-CN202121707906.9有效
发明人： 梁林超 -专利权人：绍兴仁和胶囊有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B07B1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种空心胶囊生产用分选设备，包括箱体，所述箱体顶部设有进料口，所述箱体内从上到下依次设有第一分选板和比第一分选板上的孔径小的第二分选板，所述第一分选板和第二分选板上方分别水平设有第一螺杆、第二螺杆，所述第一螺杆、第二螺杆上均连接有可沿水平方向移动的移动板，且外端均连接有位于箱体外侧壁的第一转轮、第二转轮，所述第一转轮和第二转轮通过一个第一电机驱动，所述箱体侧壁上对应第一分选板和第二分选板处分别开设有第一出料口和第二出料口。本实用新型有益效果：该装置能够高效准确地分选中合格的空心胶囊，方便操作，可靠性高。
一种空心胶囊生产分选设备

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