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[发明专利]一种基于内河船舶列队的分布式控制方法及装置-CN202310822747.4在审
发明人：柳晨光;王晨光;初秀民;吴文祥;郑华荣;吴勇;李泰隆;赖龙华;张康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于内河船舶列队的分布式控制方法及装置，包括：根据船舶列队中每个船舶的航行位置，确定两两船舶之间的目标船舶和跟随船舶，获取目标船舶的第一航行信息和跟随船舶的第二航行信息；根据第一航行信息和第二航行信息对所述目标船舶和跟随船舶之间的船舶间距和船舶速度进行计算，确定预设个数约束条件下目标船舶的系统误差状态；根据系统误差状态、第一航行信息和第二航行信息对最优问题进行分布式求解，得到最优问题的最优解；根据最优解对船舶列队中当前时刻的每个船舶进行控制。本发明在多个约束条件下，确定船舶列队分布式求解的最优解，实现了对船舶列队的多约束分布式控制，提高了内河水域自主航行的安全性。
一种基于内河船舶列队分布式控制方法装置

[发明专利]基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法-CN202310498297.8在审
发明人：柳晨光;李泰隆;吴文祥;初秀民;吴勇;王晨光;赖龙华;张康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发和混杂逻辑动态模型的船舶轨迹的跟踪方法，包括以下步骤：对舵角进行档位划分，并结合船舶MMG模型，构建不同舵角档位下的船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型；构建事件夹角的定义，定义事件夹角为船舶速度方向与目标轨迹点方向的夹角，并设置夹角阈值作为事件触发机制；根据船舶MMG模型，船舶螺旋桨转速与船舶运动的动力学模型与事件触发机制，构建混杂逻辑动态模型；以混杂逻辑动态模型作为预测模型，对船舶轨迹跟踪控制。本发明可在保证轨迹控制精度前提下，减小船舶控制不必要资源损耗并提高控制实时性。
基于事件触发混杂逻辑动态模型船舶轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于船舶航行三维仿真的内河航道通航特性评估方法-CN202310086369.8在审
发明人：柳晨光;赖龙华;李松龙;初秀民;贺治卜;吴文祥;张康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于船舶航行三维仿真的内河航道通航特性评估方法，包括以下步骤：针对不同季节下水流速度存在的季节差异性，构建不同水位的内河航道三维仿真场景；分别建立考虑水流干扰和浅水效应的船舶航行操纵性模型；构建超实时仿真控制平台，对船舶在航道内航行的场景进行超实时仿真；在超实时仿真控制平台设计生成内河航道通航特性评估方法，实时计算船舶运行状态和船舶在可行航道的运动轨迹；考虑多种船舶会遇场景，判断本船舶与他船之间的最短横向距离。本发明能解决人为经验评估时缺乏数据支撑、评估准确性不能保证等问题。
一种基于船舶航行三维仿真内河航道通航特性评估方法

[发明专利]一种海流影响下船舶航迹极短期预报方法-CN202310226804.2在审
发明人：初秀民;张代勇;柳晨光;吴文祥;贺治卜;陶体硕;张康;王晨光;赖龙华;李泰隆 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海流影响下船舶航迹极短期预报方法，包括：试验开展；数据采集；数据存储；冗杂数据剔除；去除明显不合理的数据，并对去除不合理数据后的剩余数据进行平滑处理，利用最小二乘法对操纵性模型参数进行辨识，得到三自由度运动学模型；读取船舶航行区域内海流信息，通过船舶航速特征分布算法及航迹中心点还原法对航行区域海流速度信息进行加权平均，获取得到准确海流信息；船舶航迹极短期预报。本发明能根据船舶航迹数据建立极短期预报模型，基于船舶回转航迹和航速分布特征，提取回转试验海流方向和速度，在船舶极短期预报模型中融合海流信息与船舶响应特性，实现船舶航迹极短期分段预报，提高船舶航迹预报的准确性与航行的安全性。
一种海流影响船舶航迹短期预报方法

[发明专利]一种基于域型梯度场的船舶动态自主航行方法与装置-CN202211641157.3在审
发明人：柳晨光;张康;贺治卜;初秀民;王晨光;李泰隆;赖龙华 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于域型梯度场的船舶动态自主航行方法，包括以下步骤：建立船舶会遇场景的域型梯度场递减模型；建立船舶航行运动约束模型；建立船舶航行运动约束模型后，针对不同的船舶会遇场景建立与之对应的各场景的域型梯度场模型；将不同的船舶会遇场景航路设计问题转化为带有约束的非线性优化问题并求解，实现船舶局部航路设计并达到目标点。本发明在船舶运行过程中，在船上利用一种智能自主装置采集本船、他船及障碍物的信息，通过判断行驶过程中各方位置及状态，提供有效的运动决策，保证船舶安全。
一种基于梯度船舶动态自主航行方法装置

[实用新型]一种基于plc的智能鞋架-CN202020277733.0有效
发明人：林福;陈奕攀;郑毅锋;饶怡婷;王建华;赖龙华;罗炳莲;黄文华 -专利权人：视捷（龙岩）自动化科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A47B61/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于plc的智能鞋架，属于鞋架技术领域，包括密封盖、自动密封门、鞋柜和转动底座，所述转动底座的上端均匀设置有鞋柜，所述转动底座的侧边设置有横向滑轨，所述横向滑轨的表面固定有横向滑座，所述横向滑座的上端固定有纵向滑轨，本实用新型通过电磁铁通电吸附固定卡销使复位弹簧收缩，固定卡销脱离固定扣，转动电机转动使密封门体旋转打开，自动开启，转动电机转动关闭密封门体，电磁铁断电，固定卡销在复位弹簧的弹力作用下回移卡进固定扣内，实现密封门体的固定，方便快捷；通过自动密封门和密封盖将鞋柜密封，避免灰尘和老鼠昆虫等进入，且避免盗窃的问题，提高防护性。
一种基于 plc 智能鞋架

[实用新型]一种喷水架摆动及升降机构-CN202020278481.3有效
发明人：林福;罗炳莲;陈奕攀;饶怡婷;郑毅锋;王建华;赖龙华;黄文华;连祝强 -专利权人：视捷（龙岩）自动化科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷水架摆动及升降机构，属于升降机构技术领域，包括升降结构、底座、支撑架和摆动结构，所述底座的上端固定有支撑架，所述支撑架的上端固定有摆动结构，所述摆动结构的一端固定有升降结构；所述底板的底部中间固定有第一步进电机，所述第一步进电机的转轴连接有升降丝杆，本实用新型将伸缩机构由原来的气缸控制换成步进电机控制丝杆滑块转动，运行稳定性高，采用电机控制丝杆转动只需要给电机供电，在达到所需的时候就不需要再供电，用电机带动丝杆滑块转动比气动执行机构有很明显节能优点，底板的下端两侧安装有光电传感器，具有自动避障功能，减少了意外损坏，使用便携。
一种喷水摆动升降机构

[实用新型]一种管状带式输送机-CN202020277724.1有效
发明人：林福;陈奕攀;饶怡婷;赖龙华;郑毅锋;罗炳莲;王建华;连祝强 -专利权人：视捷（龙岩）自动化科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管状带式输送机，属于管状带式输送机技术领域，包括底架，所述底架的靠上方两侧均安装有转动辊，一侧所述转动辊的一端安装有驱动电机，两个所述转动辊之间连接有输送带；本实用新型自调偏组件分为第一自调偏结构和第二自调偏结构，同时第一自调偏结构通过设置第一安装板、第一支撑腿、横梁、第一立辊、第二立辊、第三立辊、第一固定杆和第一托辊，第二自调偏结构通过设置第二安装板、第二支撑腿、支架、六边形开口、垫片、第二固定杆和第二托辊，多种结构相互配合，使管带机成圆处的输送带在运行中具有自动调偏功能，无需依靠人工进行，省时省力的同时节省了人力物力，具有良好的市场推广力。
一种管状输送

[实用新型]拟人机器人的足部组件及拟人机器人-CN201921109321.X有效
发明人：马彪;赖云良;夏翰煜;廖华清;雷家敏;张文;顾相杰;赖龙华;吴济雄 -专利权人：上海飞叶机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拟人机器人的足部组件，包括踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构，踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构的输出齿轮与后跟末端齿轮件的齿轮部相啮合，后跟末端齿轮件的支架部固定连接脚掌的后端；所述踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构固定设置于踝关节齿轮箱体与踝关节齿轮箱盖组成的踝关节齿轮箱内；所述踝关节齿轮箱盖的前端活动连接脚掌的前端。本实用新型能够将实现足部组件自由度的驱动及传动机构与机器人的足部骨架有机地结合在一起，使足部的结构更加接近于人类，完成动作的姿态也更加接近于人类，因此能够真正代替人类完成工作。本实用新型还公开了一种具有该足部组件的拟人机器人。
拟人机器人足部组件

[实用新型]拟人机器人的腰部旋转机构以及拟人机器人-CN201921110342.3有效
发明人：吴济雄;赖云良;夏翰煜;廖华清;雷家敏;张文;顾相杰;马彪;赖龙华 -专利权人：上海恒元界机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拟人机器人的腰部旋转机构，包括腰部旋转驱动电机，腰部旋转驱动电机连接腰部直齿轮组的输入端，腰部直齿轮组的输出齿轮固定连接腰部旋转平台；所述腰部旋转平台的末端连接旋转平台滑销，旋转平台滑销上开设有滑槽，腰部旋转平台的末端形成有滑片；腰部旋转平台的滑片与旋转平台滑销的滑槽相配合；所述腰部旋转平台的滑片的外缘和旋转平台滑销的滑槽的内缘分别形成有沿径向突出的周向运动限位块；所述旋转平台滑销的侧部形成开口。本实用新型能够带动躯干骨架绕Z轴左右旋转并且限定其最大旋转角度不超过360°，从而使躯干骨架模拟人类的左右旋转动作，并能够在后续步态算法中大幅减少运算量。
拟人机器人腰部旋转机构以及

[实用新型]倒链式厌氧罐制造结构-CN201822006616.6有效
发明人：袁立群;刘斌;任勇;赖龙华;农俊江;殷婷;黄文春;钟原 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及厌氧罐制造的技术领域，公开了倒链式厌氧罐制造结构，包括多根立柱、多个千斤顶、灌顶层、多层壁板层、多条倒链、以及平铺施工地的底板；倒链一端贯穿立柱形成外接端，外接端连接灌顶层或壁板层，倒链另一端连接千斤顶；倒链提升灌顶层，灌顶层与底板之间形成组装空间，各个壁板层置于组装空间，各个壁板层与灌顶层相对固定后，由倒链逐层提升，最下方的壁板层的下部与底板焊接固定，形成罐体。通过上述方式制造的厌氧罐，其罐体的水密性和气密性较佳，能取得良好的经济效益和社会效益，保证渗滤液处理的施工质量，另外，施工简便，缩短施工时长，采用倒链式提升，避免高空作业，同时减少脚手架的投入，经济环保，增强施工安全。
倒链壁板层顶层厌氧罐底板千斤顶组装空间施工外接端制造罐体高空作业本实用新型渗滤液处理底板焊接多根立柱施工安全一端连接脚手架水密性多层立柱密性平铺时长贯穿环保保证

[发明专利]倒链式厌氧罐制造结构-CN201811437291.5在审
发明人：袁立群;刘斌;任勇;赖龙华;农俊江;殷婷;黄文春;钟原 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本发明涉及厌氧罐制造的技术领域，公开了倒链式厌氧罐制造结构，包括多根立柱、多个千斤顶、灌顶层、多层壁板层、多条倒链、以及平铺施工地的底板；倒链一端贯穿立柱形成外接端，外接端连接灌顶层或壁板层，倒链另一端连接千斤顶；倒链提升灌顶层，灌顶层与底板之间形成组装空间，各个壁板层置于组装空间，各个壁板层与灌顶层相对固定后，由倒链逐层提升，最下方的壁板层的下部与底板焊接固定，整体形成罐体。通过上述方式制造的厌氧罐，其罐体的水密性和气密性较佳，能取得良好的经济效益和社会效益，保证渗滤液处理的施工质量，另外，施工简便，缩短施工时长，采用倒链式提升，避免高空作业，同时减少脚手架的投入，经济环保，增强施工安全。
倒链壁板层顶层厌氧罐底板千斤顶组装空间施工外接端制造罐体高空作业渗滤液处理底板焊接多根立柱施工安全一端连接整体形成脚手架水密性多层立柱密性平铺时长贯穿环保保证

[发明专利]一种固体垃圾压缩装置-CN201710858714.X有效
发明人：龚颖;于芳;尹剑辉;廖文祥;赖龙华 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B30B9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体垃圾压缩装置，包括基部以及固定在基部内的压缩机，压缩机内设有压缩装置，压缩装置包括左右延展设置的第一滑行腔以及设置在第一滑行腔下方的压缩机内的第二滑行腔，第二滑行腔底部设有贯通压缩机底面的通孔，第一滑行腔内滑行配合连接有第一滑行块，第一滑行块内滑行配合连接有左右延展设置的导杆，第一滑行腔右侧顶部贯通设有传导槽，传导槽内设有旋转盘，旋转盘顶部与第一电动机配合连接，第一电动机外表面设置在传导槽内顶壁内且固定连接，旋转盘底面上设有第一铰合头，第一滑行块顶面设有第二铰合头；本发明结构简单，操作方便，提高使用寿命，同时，提高了压缩工作的工作效率。 1
行腔压缩装置压缩机配合连接滑行块旋转盘传导固体垃圾延展设置滑行基部贯通电动机外表面工作效率使用寿命电动机内顶壁导杆顶面通孔压缩

[发明专利]一种稳定性高的桥梁伸缩缝覆盖组件-CN201610233327.2有效
发明人：卜令秋;于芳;尹剑辉;邓亚军;廖文祥;赖龙华 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： E01D19/06 文献下载
摘要：一种稳定性高的桥梁伸缩缝覆盖组件，用于对桥梁伸缩缝的路面处进行覆盖，包括与桥梁路面的水平高度齐平的橡胶本体（9）、位于所述橡胶本体（9）内部的支撑体（8）、以及能够在所述支撑体（8）中相向和相背移动且结构相互对称的两个延伸支撑件（7），其中，所述两个延伸支撑件（7）中的每个均包括能够在所述支撑体（8）的滑槽（81）中水平滑动的水平延展头部（721）、与所述水平延展头部（721）连接的竖直延伸部（72）以及与所述竖直延伸部（72）的下端连接且朝向相邻的桥梁结构体延伸的支撑臂（71），其中，所述两个延伸支撑件（7）的端部均设置有用以与所述相邻的桥梁结构体抵接的支撑盘（73）。
一种稳定性桥梁伸缩缝覆盖组件

[实用新型]满堂支架流体仿真模拟预压施工结构-CN201520736648.5有效
发明人：于芳;谭海山;江建;尹建辉;黄雷;任勇;庞聪;赖龙华;傅志辉;何锦扬;肖曦彬;苏军;龙桂华;卜令秋 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及满堂支架流体仿真模拟预压的技术领域，公开了满堂支架流体仿真模拟预压施工结构，包括铺设在满堂支架上的底模板、腹模板以及端模板；腹模板上堆放有钢筋材料；底模板、腹模板、钢筋材料以及端模板上覆盖有防水布，形成水箱结构，水箱结构中具有用于注水以实现对所述满堂支架进行流体仿真模拟预压的腔室。本实用新型提供的满堂支架流体仿真模拟预压施工结构具有以下优点：节约材料，减少施工成本；节省施工时间和其他设备材料；不仅对满堂支架施加了垂直载荷，且模拟了混凝土浇筑时对支撑体系产生的水平力，防止腹模板混凝土浇筑时出现变形和爆模现象，且可以达到更加均匀性的预压效果。
满堂支架流体仿真模拟预压施工结构

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