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- [发明专利]基于并联式腿部结构的四足管道爬壁机器人-CN202310260220.7在审
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张铁;袁泽锟;赖乙宗
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华南理工大学
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2023-03-17
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2023-08-08
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B62D57/024
- 本发明公开了一种基于并联式腿部结构的四足管道爬壁机器人，包括主体和四足运动装置，所述四足运动装置包括四组并联式腿部机构和与真空吸附机构；所述并联式腿部机构包括髋关节支架、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一关节电机、第二关节电机和第三关节电机均安装于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件并联式铰接于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件的一端分别与第一关节电机和第二关节电机连接，所述第一连杆组件的另一端和第二连杆组件的另一端之间通过铰接架连接，真空吸盘安装于铰接架，所述第三关节电机的转轴与主体连接。本发明避免串联结构带来的力矩增大和连杆刚度不足的问题，且可实现对管道内的完整监测。
- 基于并联腿部结构管道机器人
- [实用新型]一种叉取式垃圾分选装置-CN202220634027.6有效
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叶峰;张家辉;赖乙宗
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华南理工大学
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2022-03-22
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2022-08-30
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B07C5/02
- 本实用新型涉及垃圾分选技术领域，具体涉及一种叉取式垃圾分选装置，包括支撑机构、滚轮传送带、水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构安装在支撑机构上端，竖直驱动机构包括伸缩部和安装部，安装部安装在水平驱动机构，伸缩部与安装部连接，还包括叉取机构，滚轮传送带安装在叉取机构下方，叉取机构包括叉取本体和控制组件，叉取本体包括叉取外壳、倒插组件、连杆组件、齿柱组件和开关组件，倒插组件、连杆组件、齿柱组件和开关组件安装在叉取外壳内并顺序连接，叉取外壳安装在伸缩部，控制组件安装在安装部并与开关组件连接。该垃圾分选装置可以实现对垃圾自动钩锁的功能，结构简单且效率高。
- 一种叉取式垃圾分选装置
- [实用新型]一种高速剪叉式垃圾分拣装置-CN202220666829.5有效
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叶峰;黄棋敬;赖乙宗
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华南理工大学
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2022-03-25
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2022-07-19
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B07C5/34
- 本实用新型涉及一种高速剪叉式垃圾分拣装置，包括机架、拾取装置和控制装置；机架上固设有旋转驱动装置；旋转驱动装置连接有直线驱动装置，用于驱使直线驱动装置在竖直平面内旋转；直线驱动装置连接有倍增伸缩装置，用于驱使倍增伸缩装置做直线倍增伸缩运动；倍增伸缩装置末端连接于拾取装置；拾取装置中设有摆动装置，用于调整拾取装置的姿态或摆动拾取装置；控制装置用于控制旋转驱动装置、直线驱动装置、拾取装置和摆动装置动作。直线驱动装置只需输出较小的位移，即可使拾取装置获得较大的直线位移，并且旋转驱动装置只需输出较小的旋转角度，即可使拾取装置获得较大的横向位移，从而能够极大地提高垃圾分拣效率。
- 一种高速剪叉式垃圾分拣装置
- [发明专利]一种高速剪叉式垃圾分拣装置和分拣方法-CN202210302385.1在审
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叶峰;黄棋敬;赖乙宗
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华南理工大学
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2022-03-25
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2022-07-12
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B07C5/34
- 本发明涉及一种高速剪叉式垃圾分拣装置和分拣方法，分拣装置包括机架、拾取装置和控制装置；机架上固设有旋转驱动装置；旋转驱动装置连接有直线驱动装置，用于驱使直线驱动装置在竖直平面内旋转；直线驱动装置连接有倍增伸缩装置，用于驱使倍增伸缩装置做直线倍增伸缩运动；倍增伸缩装置末端连接于拾取装置；拾取装置中设有摆动装置，用于调整拾取装置的姿态或摆动拾取装置；控制装置用于控制旋转驱动装置、直线驱动装置、拾取装置和摆动装置动作。直线驱动装置只需输出较小的位移，即可使拾取装置获得较大的直线位移，并且旋转驱动装置只需输出较小的旋转角度，即可使拾取装置获得较大的横向位移，从而能够极大地提高垃圾分拣效率。
- 一种高速剪叉式垃圾分拣装置方法
- [发明专利]一种叉取式垃圾分选装置-CN202210280509.0在审
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叶峰;张家辉;赖乙宗
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华南理工大学
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2022-03-22
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2022-06-28
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B07C5/02
- 本发明涉及垃圾分选技术领域，具体涉及一种叉取式垃圾分选装置，包括支撑机构、滚轮传送带、水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构安装在支撑机构上端，竖直驱动机构包括伸缩部和安装部，安装部安装在水平驱动机构，伸缩部与安装部连接，还包括叉取机构，滚轮传送带安装在叉取机构下方，叉取机构包括叉取本体和控制组件，叉取本体包括叉取外壳、倒插组件、连杆组件、齿柱组件和开关组件，倒插组件、连杆组件、齿柱组件和开关组件安装在叉取外壳内并顺序连接，叉取外壳安装在伸缩部，控制组件安装在安装部并与开关组件连接。该垃圾分选装置可以实现对垃圾自动钩锁的功能，结构简单且效率高。
- 一种叉取式垃圾分选装置
- [发明专利]一种磁罗盘自校正方法-CN201811053607.0有效
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叶峰;石峰;赖乙宗;谢先治;袁洋
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华南理工大学
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2018-09-11
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2022-03-29
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G01C25/00
- 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns‑NF个水平空间分量和重复上述步骤2‑7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。
- 一种罗盘校正方法
- [发明专利]一种智能光源控制器-CN201610182585.2有效
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张舞杰;李迪;何广栋;赖乙宗;王世勇;张春华;李松;贺敏;谢鹏程
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华南理工大学
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2016-03-25
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2018-09-14
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H05B33/08
- 本发明公开了一种智能光源控制器，包括主控模块以及与所述主控模块电路连接的LED驱动模块和通信模块、电源模块、调试模块、时钟模块、复位电路模块以及外部触发模块，所述电源模块用于为LED驱动模块和主控模块进行供电，所述时钟模块输出4路高分辨率的PWM信号到LED驱动模块中，实现对LED光源的数字化调光；所述通信模块用于主控模块与外部主机PC通讯连接；所述LED驱动模块用于根据预置脉冲宽度对LED光源进行多种照明模式控制；所述的外部触发模块用于提供外部触发模式的外部触发源。本发明具有多种工作模式，能线性调节光源的亮度，减少了控制装置的体积，而且调节精度高，实时性好，LED光源亮度稳定。
- 一种智能光源控制器
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