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[发明专利]一种低复杂度无人空基道路异常识别方法-CN202210846971.2在审
发明人： 谢晋东;史晓锋;于重;罗汐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种低复杂度无人空基道路异常识别方法，属于计算机视觉领域；具体是首先按照连续时间序列采集具有平行线结构的道路图像，提取每帧图像的边缘特征，进而提取其边缘直线，计算所有非共线直线的交点坐标中值即为消失点坐标；接着，推导出无人机的估计姿态角，与传感器测量的姿态角作比较以消除无人机抖动的误差，进而计算姿态角偏差；分割检测时间，对应道路检测单元；标记其中姿态角偏差超过阈值的元素为异常；找出异常元素个数超出阈值的道路检测单元，并计算该单元每一对相邻的姿态角偏差差和时间差，当偏差均值或时间差均值大于等于阈值时，该道路检测单元存在异常，报警并输出。本发明节约了无人机执行道路异常检测任务的时间。
一种复杂度无人道路异常识别方法

[发明专利]一种无人机多维航迹表达及生成方法-CN202210918620.8在审
发明人： 谢晋东;张瞩熹;杨翔;杨军;罗汐;于重 -专利权人：北京航空航天大学;中央军委后勤保障部信息中心
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机多维航迹表达及生成方法，属于无人机导航领域；具体为首先，在电子地图上规划无人机的航迹规划，输出各航迹点的大地坐标系下的绝对坐标，作为第一层维度；然后，建立导航坐标系，利用大地坐标系与地心地固坐标系的互换，计算各航迹点相对于基准点的方位角、俯仰角和距离作为第二层维度；通过先验知识补充航迹规划的空间中地形地貌中的视觉特征点坐标作为控制点，计算各航迹点与周围范围内各个控制点之间的方位角、俯仰角和距离作为第三层维度；最后，将各航迹点在导航坐标系中的三维度航迹表达式进行装订，输出多维航迹描述文件，上传到无人机进行飞行引导。本发明增强了无人运动平台的航迹跟踪保持和智能化导航避障能力。
一种无人机多维航迹表达生成方法

[发明专利]一种基于智能反射面双反射结构的联合波束成形设计方法-CN202210402860.2在审
发明人： 谢晋东;涂国洋;刘寒逸;张涛;曹先彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明涉及无线通信技术领域，提供了一种基于智能反射面双反射结构的联合波束成形设计方法。该方法包括：基于智能反射面通信系统下行通信链路，建立包括具有发射端、智能反射面IRS1和智能反射面IRS2、一个单天线接收端的无线通信系统模型；根据智能反射面IRS1反射信号的来波角度，发射端处进行主动波束成形设计，使发送信号垂直入射IRS1通过考虑发射端入射信号的角度，智能反射面部署位置、反射波的方向构建单天线接收端的接收信噪比，获得最大接收信噪比。本发明大大降低了功率损失，解决了接收端的信噪比受制于发射端信号入射到智能反射面的角度以及智能反射面波束成形的问题，提高智能反射面辅助无线通信系统的性能。
一种基于智能反射结构联合波束成形设计方法

[发明专利]一种基于后向选择的虚拟阵列DOA估计方法-CN202210270092.X在审
发明人： 谢晋东;李艳萍;杨茂源;涂国洋;王向荣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于后向选择的虚拟阵列DOA估计方法，首先进行密集的数据采样，当数据积累超过等效开启值后，以当前时刻为基准，确定标准相位差值；在过去的采样数据中选择与标准相位差的欧式距离最小的采样数据作为等效采样点，填充等效数据矩阵，从而得到等效虚拟阵列的导向矢量，利用空间谱估计算法估计出来波方向。本发明能在数据采集存在时间误差的情况下大大提高虚拟阵列构型的灵活度并且通过最小化虚拟阵元间的相位差波动抑制采集误差的影响，可用于轻小移动平台低载荷目标信号来波方向的估计，能够解决现有技术中数据采集的误差导致虚拟阵列构造误差增大的问题。
一种基于选择虚拟阵列 doa 估计方法

[实用新型]一种机械加工用管道喷漆装置-CN202122933095.0有效
发明人：皮京可;李鹏远;李磊;路洁;王行利;白毓光;谢晋东;张鹏娜;冯元杰 -专利权人：山西铭润钢结构制造有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械加工用管道喷漆装置，工作台的左侧顶部固定连接有支撑架，支撑架的右侧顶部固定连接有管道支撑柱，管道支撑柱的右侧活动连接有管道夹紧机构，管道夹紧机构的右侧外表面活动连接有管道旋转移动机构，滑块的顶部固定连接有连接套管，连接套管的内部活动连接有旋转管道，旋转管道的右侧顶部外表面固定连接有半圆管道。该机械加工用管道喷漆装置设置有管道夹紧机构，使得管道卡圈靠近到合适距离，然后将管道放入到管道卡圈和管道支撑柱之间，此时旋转把手，把手通过旋转块电动连接杆向该装置的左侧移动，随着连接杆的运动夹紧块张开使得夹紧块与管道接触并夹紧，能够实现对管道进行快速固定，方便接下来的喷漆。
一种机械工用管道喷漆装置

[发明专利]基于分簇的车联网多信道分配方法、装置及设备-CN201910906018.0有效
发明人：刘凯;张玥;曹先彬;张涛;肖振宇;谢晋东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本申请提供一种基于分簇的车联网多信道分配方法、装置及设备，该方法包括：获取当前路段的车辆密度信息；根据所述车辆密度信息及预设的信道分配规则，确定与所述车辆密度信息对应的目标通信模式，所述目标通信模式包括目标信道模式及目标通信半径；所述预设的信道分配规则包括车辆密度信息与信道模式的对应关系，以及车辆密度信息与通信半径的对应关系；将所述目标信道模式发送给当前路段上的车辆，以使各车辆根据所述目标通信模式进行通信，适应车辆密度变化的同时避免传输冲突，提高信道的利用率。
基于联网信道分配方法装置设备

[实用新型]一种倾转机翼太阳能无人机-CN202020660952.7有效
发明人： 谢晋东 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倾转机翼太阳能无人机，包括机身、垂尾、对称连接在机身两侧的机翼、对称连接在机身两侧的尾翼，以及设置在机翼和尾翼上的旋翼，其特征在于：所述机翼和尾翼以能够围绕各自长边方向做旋转运动的方式连接到机身上；所述机翼包括靠近机身的固定部，以及远离机身且以可旋转方式连接到固定部远离机身一端的转动部，所述转动部的表面固设有能够为无人机提供电能的太阳能电池片；该无人机的机翼具有双自由度倾转功能，太阳能电池片布置在机翼表面，通过调整机翼两个自由度的旋转角以获得最优太阳照射角，提高飞机综合能源循环效率。
一种转机太阳能无人机

[发明专利]基于交通流量的分簇路由查找的方法、装置及系统-CN201910995689.9有效
发明人：刘凯;张嘉琦;张涛;曹先彬;谢晋东;肖振宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H04L12/741 文献下载
摘要：本发明提供一种基于交通流量的分簇路由查找的方法、装置及系统，该方法，包括：接收车辆节点发送的数据请求；根据所述数据请求对应的源节点信息、目标节点信息，在路由信息表中查找是否存在与所述数据请求对应的中继簇首节点，其中路由信息表存储有多个中继簇首节点；若不存在与所述数据请求对应的中继簇首节点，则通过路由获得所述数据请求对应的至少一个中继簇首节点；将所述数据请求通过对应的至少一个中继簇首节点发送至目标节点。以降低路由查找中的网络开销，增加网络的有效吞吐量，提升路由查找的效率。
基于交通流量路由查找方法装置系统

[发明专利]多视目标识别方法、装置、控制设备及存储介质-CN202010893006.1在审
发明人：刘凯;马梦媛;罗喜伶;张涛;曹先彬;谢晋东;蒋淑园;许乙付 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种多视目标识别方法，方法包括：获取极化雷达采集的目标的多组回波数据；对每组回波数据进行特征提取，得到每组回波数据的特征数据；使用已训练后的识别模型对每组回波数据的特征数据进行处理，得到目标的识别结果。采集了全方位的雷达回波数据，提取了数据中更能反应目标本质属性的特征，去除了回波数据中的冗余信息，提高了目标识别准确率。
目标识别方法装置控制设备存储介质

[发明专利]适于车联网基于分簇结构的快速稳定路由方法及装置-CN201711400163.9有效
发明人：刘凯;赵鹏飞;张涛;曹先彬;谢晋东;肖振宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H04W40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种适于车联网基于分簇结构的快速稳定路由方法及装置，应用在根据道路地理布局信息和车辆运行动态所建立的通信网络中，所述通信网络用于使预设范围内的任意车辆间进行数据传输；该方法，包括：向预设网关节点发送路由查询RF报文；确定所述预设网关节点的路由表中包含目的节点时，接收所述预设网关节点发送的路由反馈RR报文，所述RR报文包含有源节点到目的节点的目标路由路径；根据所述目标路由路径，向所述目的节点发送数据包。本发明能够避免贪婪算法引起的局部最优问题，降低车辆节点间数据传输的时延。
适于联网基于结构快速稳定路由方法装置

[发明专利]适合高动态大规模车联网的分簇方法、装置和设备-CN201910912214.9有效
发明人：刘凯;张玥;曹先彬;张涛;肖振宇;谢晋东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04W4/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种适合高动态大规模车联网的分簇方法、装置和设备，该方法包括：第一节点接收第二节点发送的通信消息；所述第一节点根据其自身更新后的邻居表中所有邻节点的信息，确定所有第一稳定节点；所述第一节点根据所有第一稳定节点的节点信息，计算所述第一节点的簇首代价；若所述第一节点为簇首节点，且根据所述第一节点的簇首代价，确定所述第一节点符合簇内簇首切换的预设条件或簇间簇首切换的预设条件时，则所述第一节点会直接解散本簇或者选择一个准簇首成立新的簇。本申请实施例提供的方法能够克服现有的分簇方法产生簇结构稳定性差，簇分布不均匀，分簇开销大，节点之间通信可靠性不高的问题。
适合动态大规模联网方法装置设备

[发明专利]用于车联网的分簇多信道QoS接入方法、装置及设备-CN201910907123.6有效
发明人：刘凯;张玥;张涛;曹先彬;肖振宇;谢晋东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请提供一种用于车联网的分簇多信道QoS接入方法、装置及设备，该方法包括：簇首车辆获取当前行驶方向、当前位置信息及当前所在道路的中点位置信息；所述簇首车辆根据所述当前行驶方向、当前位置信息及当前所在道路的中点位置信息，确定所述簇首车辆的当前簇序号；所述簇首车辆根据所述当前簇序号，按照预设规则为簇成员分配时隙，使簇成员及簇首车辆在被分配的时隙中按照预设的消息发送机制发送消息，以使簇成员在相应的时隙通过所述当前行驶方向对应的信道与其他簇成员或所述簇首车辆通信，降低传输碰撞，提高簇内及簇间的通信效率并提供QoS支持。
用于联网分簇多信道 qos 接入方法装置设备

[发明专利]一种基于机载激光雷达的三维地形在线生成方法及系统-CN202010478779.3在审
发明人： 谢晋东;刘星任;王天宇;王鑫利 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机载激光雷达的三维地形在线生成方法及系统，属于激光雷达技术领域，包括：获取所述原始定位数据；定义当前时刻的原始定位数据为一帧，并通过脉冲信号对原始定位数据进行时间同步处理，得到时间同步的帧数据；利用时间同步的帧数据进行数据融合处理，得到包含目标点三维坐标信息的点云数据；采用GPU并行处理方式对包含目标点三维坐标信息的点云数据进行处去躁处理，得到去躁后的点云数据并经数据链发送至所述地面终端以供所述地面终端进行可视化处理。本发明过采用原始定位数据的在线处理过程与三维地形可视化的离线处理过程并行的架构，提高了时效性，且在线处理出现异常时，离线处理过程不受影响，整体稳定性较高。
一种基于机载激光雷达三维地形在线生成方法系统

[发明专利]基于雷达信号时频特征分析的铁轨异常扣件检测方法-CN201910168959.9有效
发明人：曹先彬;王向荣;王鹏程;谢晋东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于雷达信号时频特征分析的铁轨异常扣件检测方法，用于铁轨检修。本方法通过搭载有24GHz连续波雷达的无人机采集数据，无人机沿铁轨巡检，当到达铁轨扣件的上空位置时发射24GHz连续波信号，采集在火车经过前、经过中和经过后的回波数据。本方法首先对正常扣件进行雷达监测，将回波信号进行短时傅里叶变换，获得的时频谱图分类存入数据库，然后将待检测扣件的时频谱图与数据库中相应类别时频谱图一一比对，通过时频谱图的差异性判断铁轨扣件是否异常。本发明操作简单，检测效率和准确率高，能够高效准确判断铁轨扣件是否出现异常。
基于雷达信号特征分析铁轨异常扣件检测方法

[发明专利]车联网中动态无冲突的多址接入方法及系统-CN201910401863.2有效
发明人：刘凯;马梦媛;张涛;曹先彬;谢晋东;肖振宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： H04W74/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车联网中动态无冲突的多址接入方法及系统，该方法包括：目标车辆获取目标路侧单元发送的时隙安排，时隙安排用于供目标路侧单元分配给通信范围内的车辆；若目标车辆为目标路侧单元已分配时隙的车辆，在对应的分配时隙向目标路侧单元和目标车辆的一跳邻居车辆发送对应的安全数据包，以供目标路侧单元和目标车辆的一跳邻居车辆根据安全数据包得到目标车辆的信息；若目标车辆为目标路侧单元未分配时隙的车辆，则向目标路侧单元发送预约消息，以供目标路侧单元在下一同步间隔为目标车辆分配时隙。本发明实施例提供的车联网中动态无冲突的多址接入方法及系统能降低传输延时，且在车辆密度不均衡时较好的适应道路交通多变性。
联网动态冲突接入方法系统

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