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[发明专利]基于动态场景的自动驾驶红外语义里程计实现方法及系统-CN202310426959.0在审
发明人：徐军;叶建伟;解来卿;付畅;马雯清;向天鸽;刘涛 -专利权人：东风越野车有限公司;中国人民解放军63936部队
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态场景的自动驾驶红外语义里程计实现方法及系统，方法包括：获取环境红外图像并进行图像增强；提取红外图像中目标的ORB特征点和边缘线特征，并进行特征融合匹配，得到红外图像点线融合特征匹配结果；对红外图像中动态目标进行语义分割，得到语义分割结果；基于红外图像点线融合特征匹配结果和语义分割结果筛选静态特征；根据静态特征采用对极几何进行运动估计得到红外语义定位结果。利用语义分割实现红外图像中静态目标与动态目标的分割提取，采用边缘线特征及特征点融合匹配方式使得剩余红外图像特征信息足够丰富，能够稳定进行帧间匹配，增强定位精度及鲁棒性。
基于动态场景自动驾驶红外语义里程计实现方法系统

[发明专利]一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法-CN202211588924.9在审
发明人：刘涛;何建清;石秉良;陈思华;朱丽芳;解来卿;王丝丝 -专利权人：中国人民解放军63936部队;重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法，系统包括：执行模块，采集模块，控制模块；执行模块包括方向盘、左电机、右电机，其中左电机、右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，控制模块包括整车控制器、电机控制器，电机控制器分别与左电机、右电机连接，整车控制器配置为利用采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器用于向左电机、右电机输出目标扭矩，以完成当前车辆的转向。本发明提供的实施方式操作简单、成本低廉，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。
一种电动差动转向车辆控制系统方法

[发明专利]基于叠加式单向阀的四轮集中驱动电动车制动能量回收系统-CN201910429104.7有效
发明人：王杰;杨坤;李敏;衣丰艳;解来卿;王鑫恫 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明提供一种基于叠加式单向阀的四轮集中驱动电动车制动能量回收系统，属于电动车制动能量回收技术领域，该方案通过在已有基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收系统中增加副储气罐、开关电磁阀、驱动轴叠加式单向阀等部件，使驱动轮的制动气路均具有双回路结构，这使其在制动能量回收时，可选择一个气压高的气源为各驱动轮制动气室提供高压气体，从而有效解决了现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。
基于叠加单向阀集中驱动电动车制动能量回收系统

[发明专利]基于叠加式单向阀和线性排气电磁阀的两轮集中驱动电动车制动能量回收系统-CN201910429073.5有效
发明人：杨坤;李敏;王杰;解来卿;张学义;刘从臻;肖锦钊 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明提供一种基于叠加式单向阀和线性排气电磁阀的两轮集中驱动电动车制动能量回收系统，属于电动车制动能量回收技术领域，该方案通过在已有的基于气压ABS电磁阀的解耦式制动能量回收系统中增加副储气罐、开关电磁阀、三通阀、左驱动车轮叠加式单向阀、左驱动车轮线性排气电磁阀、右驱动车轮叠加式单向阀、右驱动车轮线性排气电磁阀等部件，使左、右驱动车轮制动气路均具有双回路结构，这使其在制动能量回收时，可选择一个气压高的气源为左驱动车轮制动气室和右驱动车轮制动气室提供高压气体，从而有效解决了现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动车轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。
基于叠加单向阀线性排气电磁阀集中驱动电动车制动能量回收系统

[发明专利]基于双通单向阀和线性排气电磁阀的两轮集中驱动电动车制动能量回收系统-CN201910429555.0有效
发明人：杨坤;王杰;解来卿;张学义;刘从臻;王有镗;陈玉 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双通单向阀和线性排气电磁阀的两轮集中驱动电动车制动能量回收系统，属于电动车制动能量回收技术领域，该方案通过在已有的基于气压ABS电磁阀解耦式制动能量回收系统中增加副储气罐、开关电磁阀、三通阀、左驱动车轮双通单向阀、右驱动车轮双通单向阀、驱动轴线性排气电磁阀等部件，使左、右驱动车轮制动气路均具有双回路结构，这使其在制动能量回收时，可选择一个气压高的气源为左驱动车轮制动气室和右驱动车轮制动气室提供高压气体，从而有效解决了现有方案中存在的连续制动时，因气源压力偏低带来的驱动车轮耦合制动力响应速度慢，且滞后于需求制动力的关键问题。
基于单向阀线性排气电磁阀集中驱动电动车制动能量回收系统

[发明专利]一种汽车智能驾驶系统结构共用型架构及构建方法-CN201910220077.2有效
发明人：李克强;解来卿;罗禹贡;李升波;孔伟伟;陈锐;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车智能驾驶系统结构共用型架构及构建方法，是针对汽车智能驾驶系统优化集成需要提出的一种结构共用型技术方案，该方案将汽车智能驾驶系统分为传感器信息共享、控制器资源共用、执行器操作共管三层架构。相比于目前主流的叠加式集成架构，本发明在顶层设计层面实现了部件共用、信息共享和功能协同，解决了现有功能叠加型架构存在的结构冗余、成本较高、资源利用不充分等问题，能够确保汽车智能驾驶系统更为优化的集成。
一种汽车智能驾驶系统结构共用架构构建方法

[发明专利]一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法-CN201811235866.5有效
发明人：罗禹贡;王雪彤;李克强;徐明畅;李姗;胡云;刘金鑫;陈锐;解来卿;王永胜 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法，是在基于意愿决策→匀异质判断→队列编号→车辆协调换道→稳定行驶的控制逻辑上实现编队行驶。以头车为决策车向其他车辆发送编队请求，并接收它车的编队意愿编队；头车通过对编队车辆的量化计算，判断队列为匀质还是异质队列，并分别施以不同的编号机制；根据匀异质队列、车辆的状态及动力学信息，判断自车以及前车是否需要换道，当达到安全距离后进行换道。本发明综合考虑了高速路编队过程中车队的匀异质特性分别制定编号，保证了车辆编队后的车队稳定性运行，并且采取各车辆组成“未来队列”的虚拟方式将相邻两辆车分成一组规划轨迹，大大简化了编队的复杂程度并提高了编队的效率。
一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法

[发明专利]基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法-CN201710139406.1有效
发明人：李克强;陈龙;罗禹贡;赵树连;张书玮;秦兆博;解来卿;罗剑;张东好;孔伟伟;连小珉;王建强;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多源数据挖掘的汽车智能驾驶系统有效性评价方法，包括步骤：1)通过多源数据挖掘得到待评价车辆模型、随机交通场景模型、乘员损伤模型；2)基于随机交通场景和车辆模型，仿真出事故的特定场景；3)利用事故再现软件仿真该场景，输出碰撞后车辆状态；4)结合乘员损伤模型，计算事故发生后的乘员损伤风险和单位里程风险；5)将待评价车辆模型替换成常规模型，重复1)‑4)步得到无待评价系统车辆的单位里程乘员损伤风险；然后对比有、无待评价系统的损伤结果，得知该系统的有效性。该评价平台依靠多源数据和已知软件，可实现多种智能驾驶系统的评价，同时该评价平台运行成本低、速度快，具有较好的普遍适用性。
基于数据挖掘汽车智能驾驶系统有效性评价方法

[发明专利]汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法-CN201711096307.6有效
发明人：李克强;解来卿;罗禹贡;罗剑;李升波;陈锐;秦兆博;孔伟伟;王庭晗;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车驾驶辅助系统传感器优选配置方法，是针对环境感知传感器进行，包括如下步骤：基于典型应用场景，对驾驶辅助系统的环境信息感知需求进行统一描述；建立传感器系统多维综合评价模型；建立传感器感知功能模型；采用全局搜索算法对备选传感器及备选安装位置进行筛选寻优的过程。本发明采用计算机优化求解的方法，实现了汽车驾驶辅助系统中关键传感器的筛选寻优与配置优化，解决了繁杂零部件供应体系下的关键传感器优选配置难题。
辅助系统汽车驾驶传感器优选关键传感器寻优感知配置环境感知传感器筛选驾驶辅助系统全局搜索算法备选传感器传感器系统计算机优化零部件供应典型应用功能模型环境信息配置优化统一描述综合评价求解备选多维场景

[发明专利]一种基于频响特性的整车质量估计方法-CN201710139403.8有效
发明人：罗禹贡;陈龙;李克强;边明远;张书玮;秦兆博;解来卿;罗剑;张东好;孔伟伟;连小珉;王建强;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于频响特性的整车质量估计方法，适用于车辆匀速行驶过程中整车质量的实时监测。它建立了一个能够表征整车纵向加速度与轮速间频响特性之间关系的表达式，进一步在该公式的基础上实现了整车质量的估计：首先分别采集加速度与轮速信号；然后利用周期图法，得到不同频率下两信号幅值比；最后利用结合递归最小二乘法滤波，得到整车质量估计值。本发明的优点是：仅采用加速度与轮速信号，不需要轮胎纵向力信息，使得该方法应用方便；利用频域信息进行估计，使得该方法具有对轮速噪声与误差不敏感的特性。
一种基于特性整车质量估计方法

[发明专利]基于微交通仿真模型的汽车安全系统参数优化方法-CN201610632964.7有效
发明人：罗禹贡;陈龙;李克强;边明远;张书玮;秦兆博;解来卿;罗剑;张东好;连小珉;王建强;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-08-04 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于微交通仿真模型的汽车安全系统参数优化方法，适用于整车厂合理选择控制系统参数以获得最优的效果。它建立由多辆车组成的微交通模型，通过改变不同控制系统的参数，通过长时间的随机仿真，找到设定的参数与乘员损伤风险的关系，建立优化函数，再利用现代优化方法来求解该函数，得到最控制系统参数。本发明仅需要自然驾驶数据，不需要大量的事故数据，使得该方法应用方便。
基于交通仿真模型汽车安全系统参数优化方法

[发明专利]一种对未来车辆汽车驾驶员辅助系统的安全效能预测方法-CN201510573713.1有效
发明人：李克强;陈龙;罗禹贡;罗伯特·佐博;王建强;张书玮;秦兆博;解来卿;连小珉;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种对未来车辆汽车驾驶员辅助系统的安全效能预测方法，包括如下步骤：1)基于车辆变形程度确定相似刚度的车辆组；2)确定事故严重程度等级—ASC及相关函数；3)确定ASC的代表性碰撞速度与损伤风险概率的关系；4)确定ASC有代表性的事故场景；5)有辅助系统的车辆在有代表性事故场景中的安全效能评价；通过评价结果，得知辅助系统对提高汽车安全性是否有效。该预测方法仅依靠事故数据库中准确的变形程度信息，探讨和展望如何利用变形程度来预测驾驶辅助系统有效性，相比传统利用速度信息的方法，能够获得更多的事故数据支持，更全面的评价驾驶员辅助系统。
一种未来车辆汽车驾驶员辅助系统安全效能预测方法

[发明专利]基于碰撞变形深度的汽车主动安全系统有效性的预测方法-CN201610134695.1有效
发明人：李克强;陈龙;罗禹贡;秦兆博;张书玮;解来卿;王建强;连小珉;郑四发;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-03-10 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于碰撞变形深度的汽车主动安全系统有效性的预测方法，包括如下步骤：1.确定相似刚度的车辆组；2.确定EES与变形深度的关系以及变形深度与损伤风险的关系；3.建立事故再现数据库，搭建控制系统，进行事故仿真，结合EES与变形深度的关系和变形深度与损伤风险的关系，计算并对比有无该安全系统在事故场景中的损伤风险；通过对比结果，得知该安全系统对提高汽车安全性是否有效。该预测方法仅依靠事故数据库中准确的变形程度信息，探讨和展望如何利用变形程度来预测汽车主动安全系统对减少乘员损伤风险方面有效性，相比传统利用速度信息的方法，能够获得更多的事故数据支持，更全面的评价汽车主动安全系统。
基于碰撞变形深度汽车主动安全系统有效性预测方法

[发明专利]基于频域融合的路面附着系数估计方法-CN201610630620.2有效
发明人：罗禹贡;陈龙;李克强;边明远;张书玮;秦兆博;解来卿;罗剑;张东好;连小珉;王建强;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-08-04 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于频域融合的路面附着系数估计方法，其是基于车辆纵向共振频率的附着系数估计值和基于转向系统共振频率的附着系数估计值，将两者进行频域融合，估计出最终的附着系数。频域融合是将基于车辆纵向共振频率的附着系数估计值通过高通滤波器，将基于转向系统共振频率的附着系数估计值通过低通滤波器，最后将两种滤波后的结果相加作为最终的附着系数估计结果。本发明不仅消除了信号噪声和误差信息对路面附着估计的影响，而且也避免了转向系统动态延迟长造成的附着估计收敛慢的缺陷。
附着系数共振频率频域融合转向系统路面附着系数车辆纵向附着低通滤波器高通滤波器动态延迟估计结果误差信息信号噪声滤波收敛相加

[发明专利]一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统-CN201610228508.6有效
发明人：罗禹贡;秦兆博;张东好;李克强;张书玮;陈龙;解来卿;王建强;李升波;连小珉;杨殿阁;郑四发 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B60K6/365 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统，涉及履带车辆传动技术领域。履带车辆传动系统包括三排行星齿轮机构以及六个系统构件，六个系统构件分别为发动机、第一电机、第二电机、第三电机以及用于分别控制两侧履带的第一输出轴和第二输出轴；六个系统构件分别与三排行星齿轮机构的九个节点中的六个节点连接，三排行星齿轮机构的自由度为三、约束为三，约束中包括至少两个耦合类约束，以使得各排行星齿轮机构间相互连接。通过上述方案，本发明实现了一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统，可以在履带车辆及其传动系统中发挥行星传动的优势。
一种基于行星传动履带车辆及其传动系统

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