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[发明专利]颜色标记特征图形的二维码及其识别方法-CN202010792369.6有效
发明人： 向天鸽 -专利权人： 向天鸽
申请日： 2020-08-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：QR二维码作为一种以图像形式存储数据的技术，广泛应用于支付、物流、服务等领域。当QR码存储的数据量较大时，由于镜头畸变或图像采集角度不当，产生的形变会严重影响到QR二维码的识别，导致数据缺失。为解决该问题，采用特定颜色标记定位图形和对齐图形,生成QR二维码。在进行识别时，通过匹配特征图形的基本形状，通过特征图形的多个线段的外沿坐标计算特征图形中心点的实际坐标，并根据特征图形数量预估二维码版本范围。在预估版本范围内，根据不同版本下的特征图形中心点标准坐标和实际坐标，利用四边形投影变换，将实际图片转换为标准数据点阵。采用本发明的技术方案，可以在QR码图片形变导致线宽比例不符合标准的情况下提高识别率。
颜色标记特征图形二维码及其识别方法

[发明专利]基于动态场景的自动驾驶红外语义里程计实现方法及系统-CN202310426959.0在审
发明人：徐军;叶建伟;解来卿;付畅;马雯清;向天鸽;刘涛 -专利权人：东风越野车有限公司;中国人民解放军63936部队
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态场景的自动驾驶红外语义里程计实现方法及系统，方法包括：获取环境红外图像并进行图像增强；提取红外图像中目标的ORB特征点和边缘线特征，并进行特征融合匹配，得到红外图像点线融合特征匹配结果；对红外图像中动态目标进行语义分割，得到语义分割结果；基于红外图像点线融合特征匹配结果和语义分割结果筛选静态特征；根据静态特征采用对极几何进行运动估计得到红外语义定位结果。利用语义分割实现红外图像中静态目标与动态目标的分割提取，采用边缘线特征及特征点融合匹配方式使得剩余红外图像特征信息足够丰富，能够稳定进行帧间匹配，增强定位精度及鲁棒性。
基于动态场景自动驾驶红外语义里程计实现方法系统

[发明专利]一种车载红外热像仪快速识别人体目标的方法-CN202310223616.4在审
发明人：徐军;付畅;姜俊;向天鸽;马雯清;马建军;庞文正 -专利权人：东风越野车有限公司;浙江大立科技股份有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载红外热像仪快速识别人体目标方法，包括：获取行车过程中的红外热像图，并对其进行二值化处理；在二值化处理后的图像中识别出符合模板图像的目标；读取车辆速度，计算车辆速度和目标在二值化图像中呈现的像素高度从一个像素高度变化到下一个像素高度所需时间的换算关系；根据所述换算关系，获得在不同的车辆速度情况下目标在红外热像图上像素高度变化与时间变化情况的相互关系表；根据所述相互关系表和车辆行驶时人体目标的判别公式进行人体目标判定；本发明能够有效提高车载红外热像仪对人体目标的识别率与识别速度；能够对远距离人体目标进行识别，能够保证驾驶安全。
一种车载红外热像仪快速识别人体目标方法

[外观设计]热成像夜视控制器-CN202230647381.8有效
发明人：徐军;张晓舟;王斯思;姜俊;向天鸽 -专利权人：东风越野车有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：热成像夜视控制器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对热成像摄像头进行信息处理与控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
成像控制器

[外观设计]热成像夜视摄像头-CN202230647382.2有效
发明人：徐军;张晓舟;王斯思;姜俊;向天鸽 -专利权人：东风越野车有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：热成像夜视摄像头。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于夜间热成像。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
成像摄像头

[发明专利]一种自适应管道清淤机器人-CN201810194463.4有效
发明人：姚玉南;王中兴;陈清扬;刘赵男;向天鸽;胡钺;史一凡;吴锋;乔梦文 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应管道清淤机器人，包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置，铰刀清淤机构设置在壳体上，摄像头设置在壳体上，行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块，变径机构设置在壳体上，行走机构设置在变径机构的输出端，感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是：在将机器人下放到管道内后，可以实时采集管道内部图像，从而便于工作人员了解机器人所处环境，便于及时调整机器人；通过利用感压模块来监测数据，便于了解机器人的受力情况及工作状态，方便实时调整变径机构，以使机器人适应不同的管径，使机器人始终稳定在最有效的工作状态。
机器人变径机构壳体感压摄像头管道清淤行走机构行走装置自适应铰刀清淤管道内部机构设置监测数据人本发明实时采集实时调整升降式输出端管径受力匹配下放图像