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[发明专利]路径优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210355640.9在审
发明人：万印康;唐李征 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，在一定的约束条件下，对离散曲线点集进行预处理得到全局路径，进而对全局路径进行动态切割式的局部优化，即将全局路径切分成一小段的局部路径，对于该局部路径的优化视作QP问题来解决，并且，在完成一小段的局部路径后需要对剩余路径优化，局部与局部的连接又有一定的处理，最终完成全局的优化工作。这就实现路径的快速的优化生成，并具有良好的可拓展使用的特性。
路径优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种转向轮角度的检测方法、装置及设备-CN202011486990.6有效
发明人：陈云 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种转向轮角度的检测方法、装置及设备，先通过定位天线模块以及惯性测量单元采集得到车辆行驶速度和航向角速率，根据车辆行驶速度、航向角速率以及车辆前后轮轴距计算得到转向角期望值。通过方向盘编码器检测得到的转向轴角速率，并输入至传递模型中，得到第一转向轮角速率。通过传递模型可以实现转向轴角速率与转向轮角速率之间的转换，得到转向轴角速度对应的转向轮角速度。最后，将转向角期望值和第一转向轮角速率经过滤波器可以拟合得到转向轮角度。如此可以通过转向角的期望值和转向角的计算值拟合得到转向轮角度，实现了在不安装角度传感器的前提下方便地获得较为准确的车辆转向轮角度，降低了获取转向轮角度的成本。
一种转向角度检测方法装置设备

[外观设计]智能控制天线-CN202330201421.0有效
发明人：朱刚;薛晓锋 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能控制天线。2.本外观设计产品的用途：用于无人驾驶车辆（如拖拉机、插秧机、植保机、工程机械等）的信号接收和传输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能控制天线

[发明专利]无人驾驶插秧机控制系统-CN202310599014.9在审
发明人：陈云;见鹏飞;李毛毛;薛天培;郑壮志;刘琦;关卓伟 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人驾驶插秧机控制系统，涉及农机控制领域，解决了现有技术需要在插秧机上外置多种不同类型的传感器，安装不方便，且成本较高的问题。包括：插秧机底盘电控系统、车载显示器、智能北斗天线和电动方向盘；插秧机底盘电控系统包括：整车控制器、行驶马达、插植马达、油门控制部件、自动驾驶开关控制部件和发动机转速脉冲部件；车载显示器分别与智能北斗天线和整车控制器相连；智能北斗天线与电动方向盘和整车控制器相连；电动方向盘与插秧机的转向轴相连。
无人驾驶插秧机控制系统

[发明专利]避障路径的生成方法、装置和系统-CN201810683093.0有效
发明人：万印康;唐李征 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种避障路径的生成方法、装置和系统，以解决现有技术生成的避障路径浪费土地资源的问题而发明，包括获取障碍物的轮廓点坐标；根据所述轮廓点坐标获取所述障碍物的最小凸包坐标；根据所述最小凸包坐标、预先设置的作业幅宽以及最小转弯半径，获取避障边界坐标；根据所述避障边界坐标生成避障路径。本发明可以应用在农机自动化领域中。
路径生成方法装置系统

[发明专利]插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210771823.9在审
发明人：唐李征;陈云;薛天培;刘琦 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2022-07-02 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动控制技术领域，以解决插秧机驾驶员手动调头问题。方法包括：在调头开始位置，根据预先获取的自动调头转向角控制电动方向盘转向，进行插秧机自动调头操作，其中，所述自动调头转向角根据插秧机的前后轴距以及所述插秧机的最小转弯半径获得；实时获取所述插秧机在自动调头开始后的航向角变化量；如果所述航向角变化量绝对值大于预先设置的自动调头退出角度门限，控制所述电动方向盘回正，结束所述插秧机自动调头操作。本申请可以应用在插秧机上。
插秧机自动调头方法装置设备可读存储介质

[发明专利]插秧机无人驾驶自动作业方法、装置和系统-CN202210622195.8在审
发明人：唐李征;陈云;张地;见鹏飞;郑壮志;程兵兵 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种插秧机无人驾驶自动作业方法、装置和系统，涉及通信技术领域，以解决驾驶员参与插秧机作业过程，导致插秧机作业精度低以及作业效率差的问题。系统包括：自动驾驶系统，用于生成自动驾驶路径以及所述自动驾驶路径对应的控制信息，根据所述控制信息调整电动方向盘控制插秧机的自动驾驶方向；插秧机控制部件，与所述自动驾驶系统相连，用于根据所述控制信息对离合器进行控制，通过所述离合器控制插秧机的自动驾驶速度，以及根据所述控制信息对插秧盘的升降进行控制。本申请可以应用在插秧机上。
插秧机无人驾驶自动作业方法装置系统

[实用新型]无线供电装置、方向盘及地面车辆-CN202123112800.7有效
发明人：陈云;郑壮志;程兵兵;薛晓锋;黎丹丹;郭信平;吴林 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种无线供电装置、方向盘及地面车辆，所述无线供电装置包括：定子(1)，所述定子(1)与转轴(3)间隙配合；转子(2)，所述转子(2)套设在所述转轴(3)上；发射线圈(4)，所述发射线圈(4)设于所述定子(1)上，用于将交流电转化成交感电磁场；接收线圈(5)，所述接收线圈(5)设于所述转子(2)上，且始终与所述发射线圈(4)平行相对，用于感应所述交感电磁场以产生电能。本申请可以避免短路或电线被扯断的风险，而且，接收线圈通过转子安装在转轴上，不仅安装方便，也不会占用方向盘的安装空间，还为功能拓展提供新的设计空间。
无线供电装置方向盘地面车辆

[外观设计]车载导航仪-CN202230164970.0有效
发明人：白东升;薛晓锋;陈云 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载导航仪。2.本外观设计产品的用途：用于车载导航。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
车载导航

[实用新型]一种控制装置-CN202220063908.7有效
发明人：陈云;薛天培;郑壮志 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04B1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制装置，该装置应用于车辆中，该装置包括：天线以及电路板，该电路板的第一引脚与天线相连，该电路板上设置有控制芯片，该控制芯片用于至少基于该天线接收到的无线数据进行控制车辆运行。本方案中，天线与电路板的第一引脚相连，无需外置数传电台即可接收无线数据，也无需外置数传电台所需的各种配件，节省了架设外置无线数传电台的时间。
一种控制装置

[发明专利]自动驾驶系统、方法及电动方向盘-CN202011169783.8在审
发明人：郭信平;吴林;薛晓锋;陈云;郑壮志 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明实施例涉及通信领域，公开了一种自动驾驶系统、方法及电动方向盘。电动方向盘，应用在自动驾驶系统中，包括：方向盘(1)以及与所述方向盘(1)相连的转动装置(2)，其特征在于，所述电动方向盘还包括：用于接收第一自动驾驶相关参数的控制面板(3)、用于接收第二自动驾驶相关参数的无线通信模块(4)、用于进行路径规划的处理器(5)以及通信电缆(6)；所述处理器(5)的输入端分别与所述控制面板(3)和所述无线通信模块(4)相连，所述处理器(5)的输出端与所述通信电缆(6)相连；所述控制面板(3)设置在所述方向盘(1)表面上；所述无线通信模块(4)和所述处理器(5)设置在所述方向盘(1)内部；所述通信电缆(6)从所述方向盘底部接出。
自动驾驶系统方法电动方向盘

[外观设计]GNSS天线-CN202130787380.9有效
发明人：薛晓锋;陈云 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：GNSS天线。2.本外观设计产品的用途：用于接收卫星信号。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
gnss 天线

[实用新型]方向盘及地面车辆-CN202123103832.0有效
发明人：郑壮志;薛晓锋;蒋俊成;薛天培;郭信平;吴林 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2021-12-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种方向盘及地面车辆，所述方向盘包括套设在转轴(300)上的转子(100)以及与该转轴(300)间隙配合的定子(200)；其中：所述转子(100)包括第一印制板(110)，所述第一印制板(110)上设有能量接收单元(120)和第一信号收发单元(130)；所述定子(200)包括第二印制板(210)，所述第二印制板(210)上设于能量发送单元(220)和第二信号收发单元(230)；所述能量发送单元(220)用于与所述能量接收单元(120)无线电能传输；所述第二信号收发单元(230)用于与所述第一信号收发单元(130)无线通信。本申请的方向盘不仅可以大大减少电路及线路的数量，而且可以使组件相对集中，从而可以缩小结构尺寸，降低安装难度。
方向盘地面车辆

[发明专利]一种模拟车辆驾驶的方法及装置-CN201810778155.6有效
发明人：梁惠民 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种模拟车辆驾驶的方法及装置，包括：获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。由此可见，采用本申请提供的方案，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。
一种模拟车辆驾驶方法装置

[外观设计]自动驾驶控制器-CN202130497303.X有效
发明人：薛晓锋;陈云 -专利权人： 西安合众思壮导航技术有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶控制器。2.本外观设计产品的用途：用于拖拉机、插秧机、植保机、工程机械自动驾驶。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
自动驾驶控制器

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