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[发明专利]一种定量推测掘进机刀具掌子面脱空率的方法-CN202011542550.8有效
发明人：李彤;施烨辉;程荷兰;韩爱民;韩佳彤;肖军华;吴楠;蔡国庆;王源 -专利权人：南京坤拓土木工程科技有限公司;南京工业大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种定量推测掘进机刀具掌子面脱空率的方法，涉及掘进机械装备设计与智能化施工技术，属于地下工程技术领域。包括构造刀具分布函数、构造掌子面崎岖函数、函数平移、计算脱空刀具数量、脱空率的计算和应用五个步骤，从实测数据出发，通过现场要素函数抽象、大量随机试验、统计分析，得到脱空率的一般变化规律，并结合工程经验提出了脱空率计算结果在刀盘选型设计中的应用途径。通过使用本技术方案，可以更好地推测刀具、刀盘的真实受力情况，提高刀具利用率，有助于为掘进机在不同地质条件下的选型、设计、施工参数预测及优化提供关键的、更符合实际工况的荷载参数，对于优化掘进机高端装备的设计、制造具有重要意义。
一种定量推测掘进机刀具掌子面脱空方法

[实用新型]四五六轴传动机构-CN202021864330.2有效
发明人：何权富;杨医华;蔡国庆;周文;黄毅;王星;丁伟;卢冬冬;萧汉标 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种四五六轴传动机构，包括四至六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。四至六轴电机并排装于四轴座体上，四轴减速机装于四轴座体上；四轴转接板装于四轴减速机的输出端；四轴筒臂的近端装于四轴转接板，五轴旋臂的第一端可旋转地装于四轴筒臂的远端，六轴旋臂可旋转地装于五轴旋臂的第二端；五轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂且分别与五轴电机和五轴旋臂连接；六轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂且分别与六轴电机和六轴旋臂连接。本实用新型的四五六轴传动机构能减少末端的负载和安装难度。
四五传动机构

[发明专利]数据分析方法、模型、设备及存储介质-CN202010060047.2在审
发明人： 蔡国庆 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据分析方法、模型、设备及存储介质，其中所述方法包括：所述M个解析器中的每一解析器，获取数据池中来自于不同设备的待分析数据，其中，所述待分析数据包括设备标识；每一所述解析器解析所述待分析数据，根据统计需求将所述待分析数据进行拼装，得到拼装消息；每一所述路由器按照设备标识将每一所述拼装消息发送给对应的计数器；所述N个计数器中每一计数器将所述拼装消息按照指定计算逻辑进行汇聚，得到第一统计数据；所述汇聚器，将来自所述N个计数器输出的第一统计数据汇聚成第二统计数据。
数据分析方法模型设备存储介质

[实用新型]一种基于双质量飞轮的机器人关节扭转减振结构-CN202022718935.7有效
发明人：程群超;王刻强;蔡国庆 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于双质量飞轮的机器人关节扭转减振结构，包括关节本体、电机、减速机和双质量飞轮组件；所述关节本体设有安装通孔；所述电机设置在关节本体上，并设置在所述安装通孔的第一端；所述减速机设置在关节本体上，并设置在所述安装通孔的第二端；所述双质量飞轮组件设置在所述安装通孔内，并连接所述电机的输出端以及减速机的输入端。本实用新型通过设置双质量飞轮组件连接电机以及减速机，降低电机和减速机系统的固有频率，避免机器人低速运行或转速突变情况下，减速机共振引起机器人末端振动；本实用新型通过有机结合机器人关节以及双质量飞轮组件，结构紧凑巧妙，有效提高机器人运动的精度。
一种基于质量飞轮机器人关节扭转结构

[实用新型]一种高速高刚性的多关节焊接机器人-CN202022718858.5有效
发明人：丁伟;蔡国庆;杨医华;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高速高刚性的多关节焊接机器人，包括依次连接的一轴底座、二轴转座、二轴大臂、三四轴本体、四轴连接本体、五轴本体和六轴本体；五轴本体内设有锥齿轮传动机构；锥齿轮传动机构的输入端与四轴连接本体的输出端连接；六轴本体与五轴本体转动连接，锥齿轮传动机构设有第一输出端和第二输出端；锥齿轮传动机构的第一输出端与六轴本体连接，并带动六轴本体绕五轴本体转动；六轴本体内设有六轴传动部，六轴传动部的输入端与锥齿轮传动机构的第二输出端连接。本实用新型成本低和刚性好，采用大传动比的锥齿轮传动机构代替谐波减速机，使结构更加紧凑，功能多样，刚性更好，安装更加方便，成本也更低。
一种高速刚性关节焊接机器人

[发明专利]一种机器人关节-CN202010697824.4有效
发明人：丁伟;田坤淼;蔡国庆;萧汉标;黄毅;齐玉乐;王星;何权富;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机器人关节，包括电机、传动齿轮组、减速机以及过线轴；所述电机通过所述传动齿轮组带动所述减速机转动；所述减速机设有连接在其输入端与输出端之间的过线通道；所述过线轴设有沿其轴线延伸的通孔且穿过所述过线通道并与所述减速机的输出端固定。与现有技术相比，本发明的机器人关节，控制组线从与减速机输出端固定的中空过线轴中通过，由于减速机的输出端速度低，因此过线轴的转速也较低，从而减少过线轴与控制组线之间的摩擦力，降低控制组线的磨损。
一种机器人关节

[外观设计]茶具（武夷山）-CN202030640171.7有效
发明人：陈若鸥;林海涛;蔡国庆;李斌海;郑宇凡 -专利权人：福建艺术职业学院
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 07-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：茶具（武夷山）。2.本外观设计产品的用途：用于茶具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图。
茶具武夷山

[实用新型]一种高集成模块化协作机器人关节模组-CN202022501708.9有效
发明人： 蔡国庆;杨医华;周文;何权富;萧汉标;黄毅;王星;丁伟;卢冬冬;王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高集成模块化协作机器人关节模组，包括关节本体、谐波减速机、无框力矩电机、制动器、编码器和驱动器；关节本体的第一端内设有谐波减速机，谐波减速机设有输入轴和输出轴；无框力矩电机设置在关节本体内，且套设在输入轴外；无框力矩电机的转子与输入轴连接，无框力矩电机的定子与关节本体的内壁连接；制动器设置在关节本体内，用于制动输入轴；编码器与输入轴和输出轴连接；驱动器设置在关节本体上，并与无框力矩电机、制动器、编码器电连接。本实用新型具有高集成化的特点，将编码器集成到驱动器上，大大节约了内部空间，并采用定制轻型的谐波减速机，使关节模组整体体积较小；本发明的关节模组连接处结构简单、拆装方便。
一种集成模块化协作机器人关节模组

[实用新型]一种工业机器人零点对位的结构-CN202022265227.2有效
发明人：黄毅;蔡国庆;杨医华;周文;何权富;萧汉标;王星;丁伟;卢冬冬;王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人零点对位的结构，包括底座、至少一个关节件和至少一组转动装置；底座与关节件之间以及相邻的关节件之间分别通过一组转动装置连接；底座与位于端部的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；相邻的关节件分别设有对应的零点定位槽口和零点定位销孔；各对应的零点定位槽口和零点定位销孔通过插销穿插，使对应的关节件零点定位；零点定位销孔的直径与插销的直径一致，零点定位槽口为长开口。本实用新型无论零件加工精度如何，装配精度如何，都能始终保证槽口两边和销孔相切，这样就能达到降低本体零点定位结构加工要求和装配要求；本实用新型的加工成本低，装配精度要求低，装配速度快，生产效率高。
一种工业机器人零点对位结构

[发明专利]一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统-CN202011434230.0有效
发明人：潘月斗;蔡国庆 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：建立机器人关节系统的动力学数学模型；根据所述机器人关节系统的动力学数学模型，建立所述机器人关节系统的干扰观测器，对所述机器人关节系统未知扰动信号的可观测部分进行观测以及补偿；根据径向基RBF神经网络对所述未知扰动信号的不可观测部分进行模拟近似，并根据模拟近似得到的近似结果，设计反演滑模控制器；通过所述反演滑模控制器，控制所述机器人关节系统按照预设输入系数进行运动。采用本发明，可以提高机器人关节系统的跟踪精度。
一种基于干扰观测器机器人关节系统控制方法

[实用新型]一种水中甲基汞含量测定旋转富集装置-CN202020240480.X有效
发明人：杜建国;秦建伟;贾建平;李艳节;胡剑;郭岳;佀慧娜;翟俊义;闫玉娟;蔡国庆;杜长青;程胜军;孙丹阳;张蕊;周潍;王明阳;孙海;岳天佐;闫玮;刘飞龙;赵娟 -专利权人：北京奥达清环境检测有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水中甲基汞含量测定旋转富集装置，包括支撑框，所述支撑框上端面均匀安装有六个圆形状的塑料筒，所述塑料筒上端安装筒盖，所述筒盖上端面安装直流减速电机，所述直流减速电机输出端固定连接塑料框，所述塑料框设置在塑料筒内，所述塑料框内安装巯基纱布，所述支撑框上端面边缘处固定有矩形边框，所述支撑框上端面均匀开设有多个漏水孔，所述支撑框内下部设有条形盒，所述条形盒下端面固定两个插杆，所述支撑框内底部开设有两个与插杆相配合的插孔，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：提高采样的效率，使用方便，还实现收集漏液的目的。
一种水中甲基含量测定旋转富集装置

[发明专利]一种桥式系统及其控制方法-CN202011589965.0在审
发明人： 蔡国庆;庄加才;王新宇;徐君 -专利权人：阳光电源股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H02M3/07 文献下载
摘要：本申请提供了一种桥式系统及其控制方法，包括：判断桥式系统的高端开关管是否需要进入直通状态；若高端开关管需要进入直通状态，则确定桥式系统的工作模式为假直通模式；在直通状态需要持续的预设时长内，按照假直通模式下的占空比和频率，控制桥式系统中低端开关管间隙性导通，以实现对桥式系统中自举电容电荷的刷新，自举电容能够继续通过高端驱动电路使高端开关管在相应时间内持续导通，进而实现继续采用自举电源为高端驱动电路供电。
一种系统及其控制方法

[实用新型]一种PSA制氢系统除油塔无损在线除铵装置-CN202021590646.7有效
发明人：林真辉;罗恩;吴兵;潘礼盛;覃壮林;邱灵;徐勇;蔡国庆 -专利权人：广西柳州钢铁集团有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： C01B3/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PSA制氢系统除油塔无损在线除铵装置，本实用新型采用在除油塔外部通过连接一个加热装置，水蒸汽管道内通入高温水蒸汽，给安装设置在水蒸汽管道内的氮气管道进行加热，然后给氮气加热，氮气再通过管道进入到除油塔内，对除油塔内的铵结晶进行吹扫，从而达到铵结晶清除的效果，解决了除油塔内部铵结晶附着影响制氢系统运作的技术问题。
一种 psa 系统无损在线装置

[发明专利]一种减振中空玻璃上下片机械手-CN202110074120.6在审
发明人：石岩;张铁壁;蔡国庆;郗艳梅 -专利权人：河北水利电力学院
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种减振中空玻璃上下片机械手，包括支撑板，所述支撑板的一侧外表面设置有活动滚轮与活动滚柱，所述活动滚轮位于活动滚柱的上端，所述支撑板的中部设置有主动伸缩杆，所述主动伸缩杆的一侧外表面设置有玻璃吸附板，所述玻璃吸附板的一侧外表面设置有安装吸盘，所述玻璃吸附板的另一侧外表面设置有第二从动伸缩杆、转动副轴与第一从动伸缩杆。本发明所述的一种减振中空玻璃上下片机械手，改变单一轴支撑玻璃吸附装置的现状，采用一根主动伸缩杆和三根从动伸缩杆将玻璃吸附装置和固定板连接在一起，形成闭环结构，大大提高了中空玻璃上下片机械手的刚度，有效抑制了机械手工作过程中的振动等特点，带来更好的使用前景。
一种中空玻璃下片机械手

[实用新型]冷轧各工序出口钢卷数据标签跟踪粘贴设备-CN202021671615.4有效
发明人：吴第春;朱旋;吴春平;谭翠英;蔡国庆 -专利权人：广西柳州钢铁集团有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B65C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种冷轧各工序出口钢卷数据标签跟踪粘贴设备，涉及钢铁设备配件制造技术领域，它包括各生产线上的传感器通过工业以太网和基于TCP/IP的Socket通讯协议连接的服务器，所述服务器连接有钢卷信息识别单元，所述服务器连接用于打印带各种数据信息标签的机械臂，所述机械臂内设有控制单元，所述机械臂连接网络标签打印机；所述服务器连接有通讯报警单元。本实用新型与现有技术相比，可以解决现有钢卷生产工序多各种数据信息的跟踪和标识效率非常低并错误率高的问题。
冷轧工序出口数据标签跟踪粘贴设备