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[发明专利]一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统-CN202210169762.9有效
发明人：王润民;赵祥模;凡海金;张心睿;吴霞;徐志刚;卢涛;刘占文;王露锦;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统，对交通信号和车辆轨迹进行异步分层优化设计，采用分层解耦式的交通优化模型：网联交通信号灯获取车辆状态信息，结合交通流模型、车辆运动学模型，以最小化交叉口交通延误为优化目标，优化交通信号配时；车辆结合交通信号配时、车辆能耗模型与车辆运动学模型，以车辆燃油经济性为优化目标，通过优化车辆加速度，调整车辆行驶轨迹。本发明旨在解决交通信号与车辆轨迹优化模型待优化变量多，难以实时求解的问题，从而提升车辆通行效率，最小化燃油消耗。
一种混合交通环境下网交叉口协同优化方法系统

[发明专利]一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统-CN202211731238.2在审
发明人：闵海根;夏森;吴霞;赵祥模;赵永伟;李骁驰;徐志刚;刘占文;张立成;蒋渊德;景首才;安然 -专利权人：长安大学;河南交投郑辉高速公路有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。
一种快速路入口匝道合流双层优化控制方法系统

[发明专利]一种复杂城市道路环境下的多目标检测与跟踪算法-CN202210862496.8在审
发明人：刘占文;员惠莹;赵彬岩;李超;樊星;王洋;杨楠;齐明远;李宇航;孙士杰;蒋渊德;韩毅 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂城市道路环境下的多目标检测与跟踪方法：步骤1：构建训练集和测试集；步骤2：在现有的DLA34骨干网络基础上逐层增加特征融合模块实现输入图像的深浅层网络特征融合；步骤3：采用Transformer编码模块提取特征图中长距离特征依赖关系；步骤4：通过进一步特征融合及逻辑回归处理；步骤5：利用多目标跟踪模块进行目标关联处理与跟踪，得到带有目标检测框的跟踪特征图；步骤6，得到训练好的多目标检测与跟踪模型；步骤7，将待检测的视频数据输入训练好的多目标检测与跟踪模型，得到带有目标检测框的跟踪特征图。本发明能够在复杂城市道路环境下对多目标进行准确的目标检测和跟踪，可稳定识别外观尺度变化较大的目标。
一种复杂城市道路环境多目标检测跟踪算法

[发明专利]一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法-CN202210466439.8在审
发明人：刘占文;赵祥模;李蕊芬;李超;王超;肖方伟;房颜明;王洋;宋明哲;孟虎;徐志刚;王润民;林杉;程娟茹;范锦;李文倩;闵海根;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法，借助仿真软件生成所需开发测试的高保真虚拟场景，并在仿真软件中建立多种虚拟传感器模型，将虚拟传感器探测到的目标物体信息通过总线注入到实车上的自动驾驶控制器中，并进行信息融合与控制决策，控制器将决策后的加速、制动以及转向指令发送给实车执行器。实车将车辆总线上的整车运动状态信息反馈给虚拟场景来完成车辆位置的同步，实现整个系统的闭环实时测试验证，并通过数字孪生云控平台实时展示场景相关孪生效果。从而实现虚实结合自动驾驶算法功能验证、场景仿真测试与整车相关的集成测试，并且克服现有实车道路测试和软件仿真测试技术不足，提高测试效率。
一种基于数字孪生平台自动驾驶测试系统方法

[发明专利]一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质-CN202111453011.1在审
发明人：闵海根;吴霞;方煜坤;王武祺;邢凡盛;李尧;雷小平;夏森;刘占文;龚思远;王润民;王振;蒋渊德 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
一种车辆视觉定位方法系统设备可读存储介质

[发明专利]行星式油电混联双模混合动力系统-CN201510275418.8有效
发明人：宋大凤;王广义;陈琴琴;杨南南;曾小华;朱志成;冯涛;李高志;李广含;蒋渊德 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B60K6/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种行星式油电混联双模混合动力系统，克服了目前单模混合动力系统在低速时的爬坡能力有限和在高速区的传动效率较低的问题；包括前行星排、后行星排、制动器、离合器和电机系统；前行星排包括前排行星架动力输入轴、前排太阳轮、前排齿圈；后行星排包括后排太阳轮轴、后排行星架主架、后排齿圈；电机系统包括有电机/发电机MG Ⅰ、电机/发电机MG Ⅱ；前排太阳轮通过滑动轴承支撑在前排行星架动力输入轴上；后排太阳轮轴与前排齿圈通过花键配合；后排太阳轮轴与电机/发电机MG Ⅱ通过花键配合；后排行星架主架与动力输出轴通过花键配合；电机/发电机MG Ⅰ通过滑动轴承与前排行星架动力输入轴配合，通过花键与前排太阳轮连接。
行星式油电混联双模混合动力系统

[发明专利]四驱油电混合动力系统-CN201510035558.8有效
发明人：曾小华;蒋渊德;杨南南;王广义;宋大凤;冯涛;杨顺;李高志;李广含 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B60K6/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种四驱油电混合动力系统，旨在克服当前四驱汽车油耗高、排放严重与并联式四驱混合动力不能实现发动机的最优控制的问题，其包括电机、电池、发动机、行星排、一号离合器、二号离合器、电机控制器、后右轮毂电机、一号轮毂电机控制器、二号轮毂电机控制器与后左轮毂电机。电机的三个接头与电机控制器的三个接头电线连接，电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，一号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，二号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极采用电线连接，一号轮毂电机控制器的三个接头与后右轮毂电机的三个接头采用电线连接，二号轮毂电机控制器的三个接头和后左轮毂电机的三个接头采用电线连接。
四驱油电混合动力系统

[发明专利]液压轮毂马达辅助驱动系统-CN201510264263.8有效
发明人：曾小华;蒋渊德;李相华;宋大凤;李高志;冯涛;李胜;刘彬娜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明为解决传统后驱车辆在低附着系数路面及大坡度路面上无法满足动力性要求、现有轮毂马达液压驱动系统无法满足轮毂马达大流量要求的问题，提出了一种液压轮毂马达辅助驱动系统，包括液压泵组件、控制阀组、控制器、取力装置、取力装置输出轴、左前轮、左轮毂马达、右轮毂马达、右前轮、油箱，控制阀组中的各个换向阀之间管路连接，控制阀组中各个换向阀与控制器电路连接，本发明取力装置驱动液压泵，控制器切换控制阀组的工作位置从而形成多种工作模式，电磁换向阀控制液动换向阀的控制油液，从而控制轮毂马达的工作状态，本发明的控制阀组能够保证系统可靠工作，以满足轮毂马达的大流量要求。
液压轮毂马达辅助驱动系统

[实用新型]液压辅助驱动与制动能量回收系统-CN201620055584.7有效
发明人：曾小华;李高志;蒋渊德;冯涛;宋大凤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B60T1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了液压辅助驱动与制动能量回收系统,旨在克服统后驱重型车辆在低附着系数路面及大坡度路面上无法满足动力性要求以及车辆频繁制动导致大量能量浪费的问题，其包括控制单元、取力装置、动力输入装置、液压泵组件、控制阀组、前轮液压执行机构、储油罐与蓄能器。控制单元和液压泵组件与控制阀组中的控制信号输入端、传感器的输出端电线连接；取力装置与动力输入装置采用万向节连接，动力输入装置采用液压泵组件输入轴与液压泵连接，液压泵组件依次和控制阀组的MG端口、MA端口、MB端口连接，控制阀组的D2端口、D3端口、D4端口、D5端口、T1端口、Acc端口依次和一号液压马达、二号液压马达、储油罐与蓄能器管路连接。
液压辅助驱动制动能量回收系统

[发明专利]液压辅助驱动与制动能量回收系统-CN201610038138.X在审
发明人：曾小华;李高志;蒋渊德;冯涛;宋大凤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B60T1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压辅助驱动与制动能量回收系统,旨在克服统后驱重型车辆在低附着系数路面及大坡度路面上无法满足动力性要求以及车辆频繁制动导致大量能量浪费的问题，其包括控制单元、取力装置、动力输入装置、液压泵组件、控制阀组、前轮液压执行机构、储油罐与蓄能器。控制单元和液压泵组件与控制阀组中的控制信号输入端、传感器的输出端电线连接；取力装置与动力输入装置采用万向节连接，动力输入装置采用液压泵组件输入轴与液压泵连接，液压泵组件依次和控制阀组的MG端口、MA端口、MB端口连接，控制阀组的D2端口、D3端口、D4端口、D5端口、T1端口、Acc端口依次和一号液压马达、二号液压马达、储油罐与蓄能器管路连接。
液压辅助驱动制动能量回收系统

[发明专利]轮毂马达液压混合动力系统-CN201511024093.2在审
发明人：宋大凤;冯涛;曾小华;李高志;蒋渊德;李文远;李胜;陈存福 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明所要解决为了克服传统后驱重型商用车、工程车辆在低附着系数路面、大坡度路面及分离路面上无法满足动力性要求的问题，提出了一种轮毂马达液压混合动力系统，液压泵通过取力装置从发动机获取动力；通过控制单元输出不同的控制命令，使控制阀组切换至不同的工作位置，实现多种工作模式，具体有自由轮模式、液压泵驱动助力模式、蓄能器驱动助力模式、制动能量回收模式和驻车充能模式；本发明提供的轮毂马达液压混合动力系统，既可以增大整车动力，提高整车牵引效率，同时通过回收部分车辆制动能量，降低了发动机的油耗，实现节能环保；并且易于工程实现，具有较好的应用前景。
轮毂马达液压混合动力系统

[实用新型]液压轮毂马达辅助驱动系统-CN201520334293.7有效
发明人：曾小华;蒋渊德;李相华;宋大凤;李高志;冯涛;李胜;刘彬娜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型为解决传统后驱车辆在低附着系数路面及大坡度路面上无法满足动力性要求、现有轮毂马达液压驱动系统无法满足轮毂马达大流量要求的问题，提出了一种液压轮毂马达辅助驱动系统，包括液压泵组件、控制阀组、控制器、取力装置、取力装置输出轴、左前轮、左轮毂马达、右轮毂马达、右前轮、油箱，控制阀组中的各个换向阀之间管路连接，控制阀组中各个换向阀与控制器电路连接，本实用新型取力装置驱动液压泵，控制器切换控制阀组的工作位置从而形成多种工作模式，电磁换向阀控制液动换向阀的控制油液，从而控制轮毂马达的工作状态，本实用新型的控制阀组能够保证系统可靠工作，以满足轮毂马达的大流量要求。
液压轮毂马达辅助驱动系统

[实用新型]四驱油电混合动力系统-CN201520049300.9有效
发明人：曾小华;蒋渊德;杨南南;王广义;宋大凤;冯涛;杨顺;李高志;李广含 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： B60K6/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了四驱油电混合动力系统，旨在克服当前四驱汽车油耗高、排放严重与并联式四驱混合动力不能实现发动机的最优控制的问题，其包括电机、电池、发动机、行星排、一号离合器、二号离合器、电机控制器、后右轮毂电机、一号轮毂电机控制器、二号轮毂电机控制器与后左轮毂电机。电机的三个接头与电机控制器的三个接头电线连接，电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，一号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，二号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极采用电线连接，一号轮毂电机控制器的三个接头与后右轮毂电机的三个接头采用电线连接，二号轮毂电机控制器的三个接头和后左轮毂电机的三个接头采用电线连接。
四驱油电混合动力系统

[发明专利]液压混合动力汽车仿真试验台-CN201410795930.0有效
发明人：曾小华;蒋渊德;冯涛;杨南南;宋大凤;李高志;杨顺;王广义;李相华;彭君 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压混合动力汽车仿真试验台，旨在克服研发的实车测试费用高、受环境影响大、计算机仿真不够精确问题。试验台包括实时仿真系统和液压实物台架；实时仿真系统由控制器、DSPACE系统与上位机组成。控制器的AD口与DSPACE系统的DA口电线连接，上位机与DSPACE系统光纤连接；液压实物台架包括油源部分、测试部分、储能部分与加载部分。油源部分的2号单向定量液压泵的出油口和测试部分的1号单向阀的进油口连接；测试部分中的转矩转速传感器与加载部分中的双向定量液压泵的输入轴键连接；储能部分的2号二位二通换向阀的A口和测试部分的1号三位四通换向阀的B口连接；液压实物台架与的控制器之间采用电线连接。
液压混合动力汽车仿真试验台

[实用新型]液压混合动力汽车仿真试验台-CN201420812158.4有效
发明人：曾小华;蒋渊德;冯涛;杨南南;宋大凤;李高志;杨顺;王广义;李相华;彭君 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了液压混合动力汽车仿真试验台，旨在克服研发的实车测试费用高、受环境影响大、计算机仿真不够精确问题。试验台包括实时仿真系统和液压实物台架；实时仿真系统由控制器、DSPACE系统与上位机组成。控制器的AD口与DSPACE系统的DA口电线连接，上位机与DSPACE系统光纤连接；液压实物台架包括油源部分、测试部分、储能部分与加载部分。油源部分的2号单向定量液压泵的出油口和测试部分的1号单向阀的进油口连接；测试部分中的转矩转速传感器与加载部分中的双向定量液压泵的输入轴键连接；储能部分的2号二位二通换向阀的A口和测试部分的1号三位四通换向阀的B口连接；液压实物台架与的控制器之间采用电线连接。
液压混合动力汽车仿真试验台

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