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[发明专利]基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统-CN202310641568.0在审
发明人：丁延超;马世威;刘玉敏;荆颖;马育林;田欢;俄文娟;万其星 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统，包括：以离散化的形式协同优化多相关车辆间的横向和纵向轨迹，构建横向换道模型以引导网联车辆充分利用空闲车道状况和信号灯剩余时间换道提高车辆机动性，在提高通行效率的基础上最小化换道成本来降低换道引起的交通流振荡；构建纵向跟驰模型，利用车辆运动信息和信号灯相位信息建立最小化绿灯期间不可通过车辆停车延误和最大化绿灯期间可通过车辆通行效率的多目标函数；使用动态规划算法求解模型，结合时变交通条件设计滚动时域优化轨迹。本发明可以降低交通流平均停车延误、增大信号交叉口通行效率、减少车辆能源消耗、降低换道成本和交通流振荡。
基于信号灯主动通信协同控制方法系统

[发明专利]用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统-CN202311057656.2在审
发明人：丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统，涉及车路协同体系下自动驾驶出租车智能调度技术领域，包括：调度中心采集车辆和订单信息并向自动驾驶出租车分配订单；根据调度规则设计方案判断出租车当前状态实施包括原地等待模式、回家模式以及车辆巡航模式的调度策略；根据出租车运营效益以及乘客感知服务水平出发，选取用户平均等待时间、车辆有效里程、车辆有效行驶时间以及出行服务水平量化指标分析评价智慧调度策略。本发明在乘客满意度、降低运营成本和服务质量方面都取得更加良好的效果。
用于自动驾驶出租车智慧调度方案综合评价方法系统

[发明专利]混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统-CN202311008981.X在审
发明人：丁延超;刘玉敏;荆颖;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统，涉及车辆智能控制技术领域，包括，以智能网联车辆及人工驾驶车辆为研究对象，建立车辆约束模型；对合流区匝道车辆进行编组；获取车辆信息，采用虚拟映射方式将主路与匝道车辆映射到同一车道；构建多车协同编组交汇模型，实现匝道车辆安全汇入，提高路网通行效率。本方法构建新型混合交通环境下快速路合流区多车协同交汇策略，解决了缺少对多模式车辆混合编组过程策略研究，以及合流区交通的问题。
环境快速路合流区多车协同编组交汇方法系统

[发明专利]一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统-CN202311002069.3在审
发明人：徐锦涵;丁延超;李祎承;荆颖;马育林;俄文娟;刘玉敏 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统，涉及物业室内服务机器人技术领域，包括：规划初步路径，通过PRM算法在学习阶段预处理地图采样节点，构建概率路径图，利用Dijkstra搜索算法在查询阶段在连接完成的路径图中进行检索，选用距离作为优化指标，查询从起始位置到达目标位置的最短路径；获取期望轨迹与实际车辆的位置坐标之间的关系，利用PID方法计算与期望位置的差值得出当前位置，并调整自身运动速度，控制车辆的前轮转角；通过贝塞尔曲线原理对生成的轨迹进行平滑处理。本发明提供的物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法通过PID方法控制车辆的前轮转角实现对车辆的横向控制。
一种物业室内机器人路径规划轨迹控制方法系统

[发明专利]一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法及系统-CN202310973554.9在审
发明人：丁延超;荆颖;刘玉敏;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法，涉及机器人图像定位检测技术领域，包括：采集机器人摄像前端数据并进行预处理；构建相邻状态量之间的约束关系，加入后端状态估计优化中；进行最优匹配优化姿态约束，获取回环检测结果。本发明提供的物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法通过激光雷达和视觉耦合的回环检测，有效修正系统的轨迹偏移，使地图具有更好的一致性。融合点云信息以保证机器人在复杂室内环境下的可靠定位，且在定位异常时能及时报警，并可以实时或离线建图，要求回环正常、无重影，且回环异常时可手动纠正。
一种物业室内服务机器人定位回环检测方法系统

[发明专利]机场跑道上的小尺度FOD的检测装置及检测方法-CN202110885609.1有效
发明人：郑红;荆颖;林畅;郑文韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场跑道上的小尺度FOD的检测装置及检测方法，小尺度FOD检测装置由壳体、底座、可见光图像采集设备、图像预处理模块和小尺度FOD特征检测模块组成；图像预处理模块对接收到的跑道Y轴路面图像信息进行RGB颜色分量处理，然后依据亮度V、色调H和饱和度S的分量计算，得到HSV图像信息；小尺度FOD特征检测模块采用ERFA方法对HSV图像信息进行处理，获取掩膜信息，以此确定是否存在有外来物；最后将FOD位置信息输出给监控中心。本发明小尺度FOD检测装置安装在机场跑道两侧，用于实现近距离、小于10个像素的小尺度FOD检测。
机场跑道尺度 fod 检测装置方法

[发明专利]一种基于传感器识别的智能前后车交互方法及系统-CN202310681622.4在审
发明人：丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于传感器识别的智能前后车交互方法，涉及车辆智能驾驶辅助技术领域包括：前后车交互系统传感器模块收集后车传递的信息；前后车交互系统控制器识别后车对本车并线的情绪；根据驾驶员的驾驶行为和前后车交互系统输出指令进行辅助并线。本发明提供的基于传感器识别的智能前后车交互方法利用图像语音实现前后车的交通，相较于传统的声光系统，能更高效、精准地传达车辆行驶意图与信息，在车辆变道、并线等场景下可提高前后车辆的交互效率，从而提高道路通行效率。系统中的预警功能能够实时监测后车状态与意图，危险时则能够对车内驾驶员进行预警提醒，从而提高车辆在变道、并线等场景下的安全性。
一种基于传感器识别的智能前后交互方法系统

[发明专利]一种基于改进约束的悬臂梁数值技术测试方法-CN202310172203.8在审
发明人：褚开维;田海;商成顺;刘硕;荆颖 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及悬臂梁模型技术领域，尤其涉及一种基于改进约束的悬臂梁数值技术测试方法，包括：建立悬臂梁模型，所述悬臂梁具有约束段和自由变形段，所述约束段远离所述自由变形段的端面为梁端截面，所述约束段和自由变形段中间的截面为固定端截面，所述自由变形段远离所述约束段的端面为自由端截面；在所述自由端截面施加点荷载，在所述约束段施加牵引力，所述牵引力施加在所述约束段的上下两面，且所述牵引力的方向与所述点荷载的方向相反；基于所述悬臂梁模型进行数值技术测试。通过本发明的梁模型进行数值技术测试，自由变形段梁内的应力与理论解分布规律及大小一致，消除了原模型梁中应力奇异性。
一种基于改进约束悬臂梁数值技术测试方法

[发明专利]一种任意级配的离散颗粒试样的建模方法及系统-CN202211674903.9在审
发明人：褚开维;田海;荆颖;刘硕;高志然;余玮;高凯;张宇恒 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明涉及离散元建模与仿真技术领域，提供了一种任意级配的离散颗粒试样的建模方法及系统，包括：对于大于阈值的半径区间，基于计算出的半径区间内的颗粒数，按半径区间由大到小的顺序，依次随机生成颗粒，并投放进闭合形状；对于小于阈值的半径区间，基于计算出的半径区间内的颗粒数，按半径区间由大到小的顺序，依次采用团簇方式生成颗粒，并投放进闭合形状；对闭合形状内的颗粒施加随时间线性减小的超重力沉降或压应力，同时释放内应力，得到颗粒分布模型。提高了试样填充的密度，更快达到指定孔隙率，有效提高了试样制备的效率。
一种任意离散颗粒试样建模方法系统

[发明专利]一种局部加强的抗车辙耐磨路面结构-CN202211619726.4在审
发明人：褚开维;荆颖;田海;刘硕;高凯;张宇恒 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E01C7/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部加强的抗车辙耐磨路面结构，涉及道路工程技术领域，包括从下至上依次设置的基层、下面层、中面层和上面层，且相邻层之间设有水性环氧沥青；其中，所述下面层内间隔设有下面层局部加强层，下面层局部加强层的中心线位置为车道划分线内侧设定位置处；所述中面层内设置的中面层局部加强层与下面层局部加强层一一对应，且二者中心线重合；所述中面层局部加强层宽度小于下面层局部加强层宽度。本发明通过对车轮碾压影响范围内的中面层和下面层进行局部加强，在不增加路面厚度的情况下解决了车辙问题，减少了施工成本。
一种局部加强车辙耐磨路面结构

[实用新型]一种模拟多气象环境行驶的试车道-CN202220332426.7有效
发明人：俄文娟;荆颖 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟多气象环境行驶的试车道，包括道路主体，所述道路主体上设有用于罩在道路主体上方的且为拱形的顶罩，且顶罩的两端端部均为开口，且所述顶罩上设有用于对开口上端进行遮盖的遮盖板，且所述遮盖板的底部安装有竖直向下的用于开口进行闭合的电动卷帘门，所述顶罩的内腔顶部设有顶架，所述顶架上安装有多个照明灯，所述顶罩内设有造雾系统和造雨系统，所述道路主体的两侧设有位于顶罩内部的且朝向汽车的轴流风机。本实用新型用造雾系统和造雨系统来将顶罩内部环境营造成所需要的雨雾天气而便于对汽车进行测试；且在道路主体的两侧设有位于顶罩内部的且朝向汽车的轴流风机，可以根据测试需求营造不同的大风天气。
一种模拟气象环境行驶试车

[实用新型]一种汽车同步协作机械臂平台-CN202220434925.7有效
发明人：丁延超;荆颖;俄文娟;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车同步协作机械臂平台，包括底座和设在底座上的U形支架，U形支架上设有升降板，U形支架的顶端安装有驱动升降板升降的电动推杆，升降板的底端开设有T形的滑槽，滑槽的内部设有第一丝杆，第一丝杆由两段旋向相反的螺纹杆组成，第一丝杆的两段螺纹杆上分别设有与滑槽相匹配的滑块，滑块的底端设有机械臂；本实用新型通过第一丝杆与两个滑块相互啮合使得两个滑块沿着第一丝杆的方向相互靠近或者相互远离，两个滑块带动两个机械臂相互靠近或者相互远离，可以同步协作使得两个机械臂动作对汽车进行装配，使得汽车相对称的两侧同时进行装配，提高了汽车装配的效率。
一种汽车同步协作机械平台

[实用新型]一种半电波暗室内车辆盲区监视系统的测试装置-CN202220468844.9有效
发明人：马育林;俄文娟;荆颖 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半电波暗室内车辆盲区监视系统的测试装置，属于车辆辅助设备技术领域，包括装置盒，所述装置盒的上端侧边设置有警报器，所述装置盒的上端通过转轴转动设置有挡板，所述装置盒通过导线设置有摄像头，所述挡板的侧边设置有挡板固定组件；所述挡板固定组件包括固定槽一、固定孔、滑板和安装槽一，本实用新型通过设置了挡板固定组件，该组件仅需将两组调节杆向相互靠近的方向按压即可将固定杆从固定孔的内部拔出，从而实现对挡板的快速开启，通过弹簧一的设置，可以使固定块一插入固定槽一中时，固定杆能够自动插入固定孔中，以实现对挡板的快速关闭，以便后期对装置盒内部的电子元件进行维修保养。
一种电波暗室车辆盲区监视系统测试装置

[实用新型]一种数字化采气井口分离计量装置-CN202220301210.4有效
发明人：黄双林;焦羿铭;林晓斌;荆颖;余雯 -专利权人：黄双林
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数字化采气井口分离计量装置，包括分离计量装置本体，所述分离计量装置本体包括橇座以及安装在橇座顶部的气液分离器、多个阀门、两个过滤器和两个流量传感器，所述气液分离器的出气端和出液端分别与多个阀门中的两个阀门相连通，多个阀门中的两个阀门的排出端分别与两个过滤器的进端相连通，过滤器的排出端与对应的流量传感器连通并固定。本实用新型通过流量传感器和蜂鸣器的配合，能够在盒形滤网堵塞时自动提醒人员清理，且便于对两个盒形滤网交替过滤清理，通过快速交替过滤清理的方式，不需要停止分离计量工作，达到能够在不停机的同时快速对过滤的杂质清理移出的目的，节省停机等待时间，提高工作效率。
一种数字化井口分离计量装置

[实用新型]基于智驾的人工智能视觉机器人平台-CN202220620326.4有效
发明人：丁延超;荆颖;俄文娟;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于智驾的人工智能视觉机器人平台，包括视觉摄像头组件，还包括用于对视觉摄像头组件进行收纳的防护壳体，所述防护壳体上设有与视觉摄像头组件配合的透明防护玻璃面板；所述防护壳体的前端设有设有用于对透明防护玻璃面板进行清洁的清洁机构，所述基板的底部设有倾斜向上且朝向透明防护玻璃面板的清洗液喷头。本实用新型通过在防护壳体的前端设有设有用于对透明防护玻璃面板进行清洁的清洁机构，来对透明防护玻璃面板进行清洁，避免透明防护玻璃面板上附着有灰尘，而导致所拍摄的画面不清晰，导致图像分析出现较大的误差。
基于人工智能视觉机器人平台

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