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[发明专利]设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统-CN201811228628.1有效
发明人： 缪松华;全晓臣 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统，通过在AGV后方设置一定面积的保护区域，在AGV移动时时刻保持AGV后方的保护区域不被其他AGV使用，可以使工作人员在保护区域内跟随AGV运行至目标位置，而不会被其他AGV撞击；同时，及时释放除保护区域外的AGV已通过区域，释放的区域可被任何AGV再次申请使用，减小了因设置保护区域对各AGV正常作业的影响。
设备控制方法装置服务器存储介质控制系统

[发明专利]自动引导运输车调度方法和装置-CN201910935639.1有效
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV调度方法和装置，包括：每当生成新管制区域时，执行以下操作：针对每个待执行任务，禁止该待执行任务的规划路径包含新管制区域；针对新管制区域内的未分配任务的每个第一AGV，指示该第一AGV离开新管制区域；针对每个当前执行任务，如果执行该当前执行任务的第二AGV的当前位置处于新管制区域之内，指示第二AGV离开新管制区域；如果执行该当前执行任务的第三AGV的当前位置处于新管制区域之外，禁止第三AGV进入新管制区域。本发明的自动引导运输车AGV调度方法和装置，不仅提高了人工作业效率，也尽量避免对原有AGV作业的影响，维护了仓库的工作效率。
自动引导运输车调度方法装置

[发明专利]自动导引运输车行走控制方法及装置-CN201910935629.8有效
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出自动导引运输车行走控制方法及装置，方法包括：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数；调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走；其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。本发明实施例使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
自动导引运输车行走控制方法装置

[发明专利]自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统-CN201910936942.3有效
发明人：全晓臣;缪松华;张明昊 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明提出自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统。方法包括：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。本发明在货架与AGV发生相对位移时，能够避免货架与周围货架发生刮擦。
自动导引运输车搬运货架方法装置系统

[发明专利]AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质-CN202111643523.4在审
发明人： 缪松华;张永红 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请公开了一种AGV协同搬运的方法、装置、管理设备和存储介质，属于AGV技术领域。方法包括：获取待搬运物体的第一搬运点位和第二搬运点位的位置信息；向第一AGV发送第一调度指令，向第二AGV发送第二调度指令，第一调度指令和第二调度指令中携带第一搬运点位的位置信息；在第一AGV到达第一搬运点位，第二AGV未到达第一搬运点位的情况下，向第二AGV发送第三调度指令，第三调度指令携带第二搬运点位的位置信息；在第二AGV到达第二搬运点位的情况下，控制第一AGV和第二AGV将待搬运物体搬运至目的地。采用本申请可以同时调度两个AGV协同实现对待搬运物体的搬运。
agv 协同搬运方法装置管理设备存储介质

[发明专利]对移动机器人的调度方法、调度服务器及存储介质-CN201910936926.4有效
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请公开了对移动机器人的调度方法、调度服务器及存储介质。其中，一种对移动机器人的调度方法，包括：接收对第一移动机器人的暂停保护请求；获取所述第一移动机器人的位置信息，所述位置信息用于确定所述第一移动机器人在工作区域中的暂停区域；根据所述位置信息，将所述暂停区域周围的区域设置为占用区域；控制第二移动机器人避开所述占用区域，其中，所述第二移动机器人包括：待通过所述占用区域的移动机器人和处于占用区域中的移动机器人。
移动机器人调度方法服务器存储介质

[发明专利]分配方案确定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201710748500.7有效
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分配方案确定方法、装置及计算机可读存储介质，属于大数据技术领域。该方法包括：获取目标区域内的多个任务；确定执行任务的多个移动机器人及该多个移动机器人中每个移动机器人的当前位置；根据该每个移动机器人的当前位置，计算该每个移动机器人分别执行每个任务的代价值；根据计算得到的多个代价值，确定多种任务分配方案中代价值总和最小的指定任务分配方案，该多种任务分配方案中的每种任务分配方案包括与该每个移动机器人唯一对应的一个任务。本发明在分配任务的过程中考虑到移动机器人的当前位置，避免由于移动机器人的当前位置影响到执行任务的效率。另外，能够减少任务总体的执行时间，提高任务总体的执行效率。
分配方案确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统-CN201810930261.1有效
发明人： 缪松华;葛俊 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动机器人跨区域方法、装置、调度系统。其中，方法包括：在移动机器人在第一地图中的定位位置处于预设的与第二地图对应的交接位置后，确定所述第二地图中与所述交接位置对应的跳转位置，所述第一地图为所述移动机器人定位所使用的地图，所述第一地图和所述第二地图所对应的定位方式不同；将所述跳转位置确定为所述移动机器人在所述第二地图中的定位位置，并将所述移动机器人的定位方式切换为所述第二地图对应的定位方式。可以通过在交接位置确定移动机器人在第二地图中的定位位置，并将移动机器人定位方式切换为第二地图对应的定位方式，实行移动机器人在地图类型不同的活动区域之间进行跨区域作业。
一种移动机器人跨区方法装置调度系统

[发明专利]自动引导运输车的调度方法和装置-CN201911202975.1在审
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动引导运输车AGV的调度方法和装置，包括：估算目标工作台的排队区出现空位所需的第一时间、和待处理可移动载具从当前位置搬运至目标工作台的排队区所需的第二时间；判断第二时间是否大于等于目标工作台的第一时间，如果是，则调度AGV将待处理可移动载具搬运至目标工作台的排队区。本发明可以根据工作台的处理速度合理调度前往工作台的AGV，避免工作台出现“人等车”或AGV堵塞现象。
自动引导运输车调度方法装置

[发明专利]一种AGV调度方法和装置-CN201911201127.9在审
发明人：全晓臣;缪松华;利剑一;张永红 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV调度方法和装置，应用于搬运系统中的搬运服务器，其特征在于，所述搬运系统还包括AGV；该方法包括：存在未配对AGV和未配对预发任务时，计算每一未配对AGV对应于各未配对预发任务的评分；根据所有未配对AGV对应于各未配对预发任务的评分，将未配对AGV和未配对预发任务进行配对；针对每一配对结果，指示该配对结果中的AGV到该配对结果中的预发任务对应的停靠位置等待。本发明通过预测预发任务提前调度AGV到相应停靠位置等待，能够有效降低搬运任务的响应时间，提高搬运系统的作业效率。
一种 agv 调度方法装置

[发明专利]一种AGV调度方法和装置-CN201911201324.0在审
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV调度方法和装置，应用于可移动载具搬运系统中的搬运服务器，该系统还包括AGV和仓库；技术方案为：从空闲AGV和待搬运任务的多种拟匹配结果中选择搬运总代价最小的拟匹配结果，将搬运总代价最小的拟匹配结果中的各分派结果与当前工作状态为空闲状态的目标位置进行配对，之后，将每一配对结果中的待搬运任务按照该配对结果中的目标位置转换为一子任务，并调度该配对结果中的当前空闲AGV执行所述子任务。本发明能够降低可移动载具搬运系统的搬运代价。
一种 agv 调度方法装置

[发明专利]货架调度方法和货架调度装置-CN201911202635.9在审
发明人：张永红;缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种货架调度方法和货架调度方法装置。基于本发明，对于涉及至少两个目标货物的订单，可以对载物货架集合中的各货架能够按照确定的调度顺序排序，并且，利用在从储物区到目标工作台的通行区域中搜索到的可用驻停位置的节点位置集合，可以使载物货架集合中的各货架能够按照调度顺序越靠前、剩余行进路程所需的节点路径消耗越小的配位原则，从储物区有序调度至少两个目标货物的目标工作台，从而实现对订单中的至少两个目标货物的有序搬运，以助于提升在目标工作台对至少两个目标货物的作业效率。
货架调度方法装置

[发明专利]一种二维码生成、识别方法及装置-CN201611111139.9有效
发明人： 缪松华;吴永海;张文聪;贾永华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种二维码生成、识别方法及装置，生成方法包括：获得包含预定信息的基本二维码图像；将该基本二维码图像内嵌于预定环形图像中；将所形成的图像，确定为二维码。本发明实施中应用易于识别的预定环形图像作为对二维码的定位图像，使得移动机器人易于在所处环境中定位并确定出所需识别的二维码；环形图像更易被识别，无需复杂的识别算法，可以使得移动机器人的识别效率更高。将预定环形图像作为二维码的定位图像，使得二维码具有更好的容错能力，当环形图像出现污损时，移动机器人的扫描识别模块可利用环形图像的弯曲状况识别出待识别区域。
一种二维码生成识别方法装置

[发明专利]交通控制方法、装置及系统-CN201811028798.5有效
发明人： 缪松华 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通控制方法、装置及系统，属于电子技术领域。所述方法包括：当检测到目标移动对象对AGV行驶路径中的交通控制区域的通行事件时，查询所述交通控制区域的通行权的分配情况；基于所述交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许所述目标移动对象进入所述交通控制区域。本发明在检测到目标移动对象对交通控制区域的通行事件时，可以查询该交通控制区域的通行权的分配情况，并根据交通控制区域的通行权的分配情况，判定是否允许目标移动对象进入交通控制区域，从而避免了AGV碰撞事故的发生，提高了交通控制的效率。
交通控制方法装置系统

[发明专利]自动导引运输车任务路径规划方法及装置-CN201910935598.6在审
发明人： 缪松华;全晓臣 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出自动导引运输车任务路径规划方法及装置。方法包括：调度服务器接收到任务，选择执行该任务的AGV；调度服务器从AGV地图上读取路段或路段节点上配置的车辆限制信息，所述车辆限制信息为：允许或禁止通过的AGV标识信息；调度服务器根据所述车辆限制信息得到允许所述AGV通过的路段或路段节点；调度服务器根据允许所述AGV通过的路段或路段节点，为所述AGV规划从当前位置到任务目标点位置的任务路径。本发明实施例在为AGV规划任务路径时，能够避开不允许AGV通过的路段，从而避免了任务执行失败，提高了任务执行成功率。
自动导引运输车任务路径规划方法装置

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