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[实用新型]一种动力转向回油管-CN202320272374.3有效
发明人：孔祥飞;刘允强;绳涛 -专利权人：利辛县犇鑫制冷设备有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16L57/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及回油管技术领域，具体为一种动力转向回油管，包括：架体，包括回油管本体，所述回油管本体的表面上固定连接有连接件；防护机构，包括防护布，所述防护布贴合连接在回油管本体的外表面，所述防护布的表面上贴合连接有密封布，所述密封布的表面上固定连接有第一螺栓，所述第一螺栓的表面上活动连接有螺母，所述防护布的表面上卡合连接有密封铁环。本实用新型通过防护布、密封布、第一螺栓、螺母、密封铁环、导向块和第二螺栓实现了对回油管本体表面的防护，并且在安装过程中减少了对回油管的拆卸，提高了安装的效率，同时在安装过程中，防护布的安装不需要考虑回油管的直径大小，方便了使用者对回油管的防护。
一种动力转向油管

[发明专利]多波束软体驱动器及空间软体机械臂-CN202111489891.8有效
发明人：张翔;陈小前;黄奕勇;付康佳;绳涛;熊镇;李华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多波束软体驱动器及空间软体机械臂，多波束软体驱动器包括电源、多个多波束人工肌肉、以及安装在多波束人工肌肉两端的两个圆盘安装板，空间软体机械臂包括末端抓手、中心脊柱、基座、以及安装在末端抓手和基座之间的多个多波束软体驱动器。多波束人工肌肉包括多束聚合物卷绕驱动丝，每个聚合物卷绕驱动丝的两端分别通过螺栓和弹簧垫片组装到安装基座、安装套筒和扇形安装块。本发明通过采用智能聚合物卷绕式多波束人工肌肉驱动方案，能够产生较大的驱动力，同时能够产生连续的运动驱动，可适应于各种不同的应用需求。
波束软体驱动器空间机械

[发明专利]考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法-CN202310405901.8在审
发明人：谢雄;绳涛;白玉铸;赵勇;陈利虎 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法，包括：根据航天器编队系统的通信拓扑结构，建立能够考虑外部扰动、模型不确定性和通信时延的航天器编队姿态动力学模型；基于姿态动力学模型，构造能够观测航天器编队系统集总非线性项的非线性观测器；基于非线性观测器，设计事件触发姿态协同控制律和事件触发机制；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，根据事件触发机制确定是否需要更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，以及是否将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能考虑扰动、不确定性和通信时延的影响，在保证具有良好控制性能的同时显著节约系统的能源、通信和计算资源。
考虑通信航天器编队事件触发姿态协同控制方法

[发明专利]用于油料加注的对接密封系统-CN202211636501.X在审
发明人：绳涛;吴宗谕;刘革;熊镇;赵勇;程云 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于油料加注的对接密封系统，包括软体机械臂、对接装置、受油装置，对接装置包括输油对接杆、对接锥、锁紧机构、滑块、直线电机，输油对接杆由对接球头及沿轴向依次邻接的导向段、密封段、解锁段、过渡段、锁紧段构成，锁紧机构包括锁紧销、锁紧弹簧套筒、锁紧弹簧、解锁弹簧、限位球头，受油装置包括受油导向锥和自密封机构，受油导向锥由依次连接的外导向锥、内导向锥、直筒段构成，自密封机构由受油直筒、弹簧、活塞构成。本发明实现了加油端与设备油箱之间的自对接、自锁紧和自密封以及油料加注后的自动解锁和分离，提高了油料加注的效率以及油料加注过程的可靠性和安全性，并能避免油料加注过程中的压力损失和油料泄露。
用于油料加注对接密封系统

[发明专利]用于油料加注的对接锁紧系统-CN202211636513.2在审
发明人：吴宗谕;绳涛;熊镇;刘革;赵勇;程云 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B67D7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于油料加注的对接锁紧系统，包括输油端对接装置和受油端对接锁紧装置，输油端对接锁紧装置包括对接锁紧爪、对接锁紧爪固定座、对接锁紧爪复位弹簧、密封加油对接杆、密封加油对接杆复位弹簧、密封加油对接杆滑块、密封加油对接杆滑块支架、解锁拉环、解锁环座、解锁拉线、对接顶杆、驱动螺杆、驱动电机、电机直线运动转换器；受油端对接锁紧装置包括自密封受油筒、自密封弹簧、自密封堵头、对接锥。本发明采用导向锥、锁紧锥、对接锥设计，能够快速高效地实现输油端和受油端之间的自动对接、锁紧和密封以及油料加注后的自动解锁和分离，提高了油料加注的效率以及可靠性和安全性，并避免油料加注过程中的压力损失和油料泄露。
用于油料加注对接系统

[发明专利]一种软体机械臂的无模型预测全位形控制方法及系统-CN202310166613.1有效
发明人：王劲倩;张翔;吴宗谕;刘卓群;绳涛;赵勇;姚雯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种软体机械臂的无模型预测全位形控制方法及系统，所述方法包括步骤：S1、基于正运动学模型，生成气压‑位置序列W；S2、将生成的序列W进行差量化与归一化处理，得到相关序列W'；S3、取序列W'作为目标样本，并对其进行左右弯曲分类，建立逆运动学‑多层感知机模型得到位置‑气压映射关系；S4、根据建立的模型训练得到气压序列Pd，作用于执行器，驱动软体机械臂产生弯曲位形，软体机械臂从左向右运动，预测多特征点并连成机械臂全位形的运动轨迹；S5、根据FBGS形状测量系统计算实时机械臂形状与期望位形之间的欧式距离误差；S6、重复步骤S4与步骤S5，直至弯曲位形到达期望位形，抓取到目标物体。
一种软体机械模型预测全位形控制方法系统

[发明专利]组合分离式机动飞网及空间目标物抓捕方法-CN202111643215.1有效
发明人：绳涛;谢雄;颜旭;赵勇;白玉铸;宋新;杨磊;陈利虎;李松亭 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合分离式机动飞网及空间目标物抓捕方法。该组合分离式机动飞网包括捕获网和连接于捕获网的四个微型航天器，微型航天器包括两套对接锁紧机构和一套收网机构，对接锁紧机构包括对接端和锁紧端，每个微型航天器中的一套对接锁紧机构对应于与该微型航天器沿第一方向相对的微型航天器中的一套对接锁紧机构，每个微型航天器中的另一套对接锁紧机构对应于与该微型航天器沿第二方向相对的微型航天器中的另一套对接锁紧机构，收网机构包括网舱和回收装置。本发明有效提高了抓捕命中率、降低缠绕风险、无需消耗推进剂进行编队构型控制。
组合分离机动空间目标抓捕方法

[发明专利]带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法-CN202010017498.8有效
发明人：绳涛;熊亚洲;赵勇;白玉铸;陈利虎;杨磊;宋新;杨园华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法，该方法包括：对于给定的太阳高度角λ，根据求解精度取偏航角θ和太阳方位角的步长分别为θstep和将每个步长对应的偏航角和太阳方位角记为θk和对于不同的θk，计算：当λ＞0时，在θk的负值区间内序列点由正到负过零点θk即为所求的最优固定偏航角；当λ＜0时，在θk的正值区间内序列点由正到负过零点θk即为所求的最优固定偏航角。本发明的带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法，综合考虑了固定偏航角与帆板驱动机构运行规律的相互影响关系，最终获取的是理论最优固定偏航角。卫星以该最优偏航角配合太阳帆板驱动机构运行，可实现该模式下理论上最大的太阳能获取效率。
太阳帆板倾斜轨道卫星对日最优固定偏航确定方法

[发明专利]倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法-CN202010017711.5有效
发明人：绳涛;熊亚洲;赵勇;陈利虎;杨磊;白玉铸;宋新;杨园华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法，该方法包括：根据卫星太阳高度角β，选择太阳帆板对日控制模式。当|β|≤15°时，卫星不偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。当15°＜|β|≤45°时，卫星以固定角度偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。当45°＜|β|时，卫星实时偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。本发明的倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法，综合考虑了太阳能获取效率与姿态控制精度之间的关系，在保证太阳帆板对日性能良好的前提下，能降低能源消耗和姿轨控系统设计难度，提高卫星姿态控制精度，使卫星达到较优的综合性能。
倾斜轨道卫星自由度太阳帆板对日定向控制方法

[实用新型]一种连通管检测器-CN202222889898.5有效
发明人：孔祥飞;刘允强;绳涛 -专利权人：利辛县犇鑫制冷设备有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及管件检查技术领域，具体涉及一种连通管检测器，包括放置板、支撑套、密封套、加水组件、密封块、导杆和警示组件，通过将连通管的一端插入放置板上的支撑套中，另一端插入密封套，通过加水组件对连通管内充水，由于加水组件的水容量为连通管与密封套的水容量之和，因此，在加水组件内的水全部进入连通管内时，通过水推动密封块向上移动，通过密封块带动导杆向上移动，通过导杆与警示组件相抵，通过警示组件启动，从而证明该连通管的密封性合格，反之，警示组件没有启动，则证明连通管不合格，同时，可观察连通管漏水处，判断连通管是否存在问题，解决了现有的连通管密封检测方法，在水中进行，无法准确的判断连通管是否合格的问题。
一种连通管检测器

[发明专利]一种宽带有源RC滤波器带宽校准电路和方法-CN202111048322.X有效
发明人：李松亭;赵勇;陈利虎;杨磊;宋新;绳涛;白玉铸 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H03H11/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种宽带有源RC滤波器带宽校准电路和方法。所述电路包括：分频器、电阻网络、电容网络、电容充放电开关、比较器、二进制搜索算法、译码器以及数模转换器。与滤波器带宽相对应的带宽调整控制信号通过数模转换器产生一个参考电压送入比较器的其中一个输入端，电阻网络与电容网络的充放电节点连接至比较器的另一个输入端，二进制搜索算法根据比较器的输出结果产生相应的滤波器带宽搜索码，译码器将滤波器带宽搜索码转换为对应的电阻电容网络调整值。该校准方法具备：1)显著减小宽带有源RC滤波器中无源元件的数量，节省芯片面积，减小电路设计复杂度；2)支持宽的晶振输入频率范围；3)电路结构简单，便于工业实现等优点。
一种宽带有源 rc 滤波器带宽校准电路方法

[发明专利]基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法-CN202211178812.6在审
发明人：谢雄;绳涛;白玉铸;赵勇;陈利虎;宋新 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法，包括：建立考虑外部扰动和模型不确定性的航天器编队系统姿态动力学模型；根据编队航天器的姿态和角速度信息、以及编队航天器之间的通信关系，设定协同误差辅助变量；根据协同误差辅助变量，设定测量误差变量；根据协同误差辅助变量和测量误差变量，确定事件触发姿态协同控制律和事件触发条件；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，并判断事件触发条件是否满足，若是，则更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，并将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能够在保证编队系统具有良好控制性能的同时显著节约编队系统的能源、通信和计算资源。
基于事件触发航天器编队姿态协同控制方法

[发明专利]飞卫星热控结构以及处理方法-CN201811172306.X有效
发明人：赵勇;杨磊;陈小前;宋新;樊程广;陈利虎;绳涛;白玉铸 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种飞卫星热控结构，飞卫星的综合电子系统设置在基板上，所述基板采用酚醛环氧玻璃布板，布设有综合电子系统的基板上、下侧面均覆盖有一层绝缘硅胶层，上、下侧的绝缘硅胶层的外侧面上均铺设有太阳电池片。本发明飞卫星整体采用单板结构，综合电子系统的基板同时作为整星结构支撑，采用SOC器件和MEMS器件以提高系统的集成度同时减轻系统重量、降低整星发热量，利用电池片粘贴的硅胶层提高防隔热能力。飞卫星受晒时，将受晒面作为加热面，将阴影面作为散热面，将多余的热量通过辐射发散至空间，从而实现热平衡。
卫星结构以及处理方法

[发明专利]用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统-CN202210875678.9在审
发明人：绳涛;熊亚洲;谢雄;赵勇;吴宗谕;白玉铸;杨磊;陈利虎;宋新;都柄晓 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统，该方法包括：确定需要磁力矩器输出的控制力矩；根据地磁场和控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩；根据地磁场和控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩；计算第一控制磁矩对应的第一力矩输出误差，以及第二控制磁矩对应的第二力矩输出误差；根据第一力矩输出误差和第二力矩输出误差的大小关系，确定输出磁矩。本发明能够使得姿控系统在奇异状态时依然处于可控状态，且在系统越过奇异状态时，仅在奇异方向存在力矩输出误差，能够保证全过程输出力矩误差最小，提高姿态控制精度；并且适用于飞轮位于任意轴的工况，能够实现三轴对地和三轴对日定向控制。
用于飞轮航天器磁力矩器磁矩分配方法系统

[发明专利]伴随入轨微纳卫星-CN202110095582.6有效
发明人：绳涛;谢雄;闫旭;赵勇;陈利虎;宋新;杨磊;刘革;熊镇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种伴随入轨微纳卫星。该伴随入轨微纳卫星包括：入轨单元，入轨单元用于进行入轨控制和提供入轨推力；卫星平台，卫星平台设置在入轨单元上端，卫星平台能够实现设定的卫星功能，卫星平台能够在入轨单元的推动下实现入轨；分离机构，分离机构安装在入轨单元上，分离机构用于实现入轨单元和卫星平台的连接与分离。本发明的伴随入轨微纳卫星通过采用伴随入轨的发射方式，利用入轨单元实现自主二次入轨，利用分离机构实现入轨单元与卫星平台的分离控制，既能够提高卫星对运载器的适应能力以降低发射成本，提高卫星的快速响应能力，又能够减小卫星平台的重量和转动惯量，提高卫星的机动能力。
伴随入轨微纳卫星

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