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[发明专利]考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法-CN202310405901.8在审
发明人：谢雄;绳涛;白玉铸;赵勇;陈利虎 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑通信时延的航天器编队事件触发姿态协同控制方法，包括：根据航天器编队系统的通信拓扑结构，建立能够考虑外部扰动、模型不确定性和通信时延的航天器编队姿态动力学模型；基于姿态动力学模型，构造能够观测航天器编队系统集总非线性项的非线性观测器；基于非线性观测器，设计事件触发姿态协同控制律和事件触发机制；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，根据事件触发机制确定是否需要更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，以及是否将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能考虑扰动、不确定性和通信时延的影响，在保证具有良好控制性能的同时显著节约系统的能源、通信和计算资源。
考虑通信航天器编队事件触发姿态协同控制方法

[发明专利]类化学键的机械臂-CN202210415189.5有效
发明人：陈荣;曹译;王璟贤;梁昊鹏;白玉铸;赵勇;陈利虎 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种类化学键的机械臂，机械臂包括臂体、弯折部分和旋转部分。臂体构造为杆状；弯折部分连接至臂体的端部；旋转部分连接至弯折部分，旋转部分远离弯折部分的一端能够连接外部设备；其中，弯折部分绕垂直于臂体的轴向方向的第一旋转轴可旋转地连接至臂体的端部，旋转部分绕垂直于第一旋转轴的第二旋转轴可旋转地连接至弯折部分。本发明中的机械臂具有充足的活动空间，能够根据安装需求灵活地改变安装角度和方向，可以方便地与其他装置连接，在与原子卫星组装后，可以赋予化学分子卫星强大的在轨变形能力。
化学键机械

[发明专利]针对时间最优小推力转移的航天器智能控制方法-CN202310283159.8在审
发明人：陈致钧;白玉铸;赵勇;陈全;罗加享;陈小前 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对时间最优小推力转移的航天器智能控制方法，包括：设定时间最优小推力转移的航天器出发轨道范围和到达轨道范围；从轨道范围中选取出发轨道和到达轨道，在出发轨道上设置多个出发位置点，在到达轨道上设置多个到达位置点，基于多个出发位置点和多个到达位置点，利用邻居点迭代法生成小推力样本集合，小推力样本包括状态变量及其对应的协态变量和最优转移时间；构建深度神经网络；利用小推力样本集合训练深度神经网络以拟合状态变量与协态变量及最优转移时间的映射关系；利用深度神经网络求解时间最优小推力转移问题。本发明能够实现小推力转移最优控制的样本的快速生成，提高样本生成效率，实现小推力转移问题的快速求解。
针对时间最优推力转移航天器智能控制方法

[发明专利]组合分离式机动飞网及空间目标物抓捕方法-CN202111643215.1有效
发明人：绳涛;谢雄;颜旭;赵勇;白玉铸;宋新;杨磊;陈利虎;李松亭 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合分离式机动飞网及空间目标物抓捕方法。该组合分离式机动飞网包括捕获网和连接于捕获网的四个微型航天器，微型航天器包括两套对接锁紧机构和一套收网机构，对接锁紧机构包括对接端和锁紧端，每个微型航天器中的一套对接锁紧机构对应于与该微型航天器沿第一方向相对的微型航天器中的一套对接锁紧机构，每个微型航天器中的另一套对接锁紧机构对应于与该微型航天器沿第二方向相对的微型航天器中的另一套对接锁紧机构，收网机构包括网舱和回收装置。本发明有效提高了抓捕命中率、降低缠绕风险、无需消耗推进剂进行编队构型控制。
组合分离机动空间目标抓捕方法

[发明专利]基于运动伪装的航天器隐蔽机动轨迹设计方法-CN201910603641.9有效
发明人：赵勇;陈阳;白玉铸;杨磊;陈小前;孙俊;袁建平 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动伪装的航天器隐蔽机动轨迹设计方法，该方法包括：根据光学侦察卫星的位置、伪装背景的位置，通过下述公式一，获取飞行航天器的位置：ρA＝k×ρB+(1‑k)×ρF公式一。式中，ρA表示飞行航天器在惯性坐标系下的位置矢量；ρB表示光学侦察卫星在惯性坐标系下的位置矢量；ρF表示伪装背景在惯性坐标系下的位置矢量，k为系数。根据不同时刻下飞行航天器的位置，获取航天器机动轨迹。本发明的基于运动伪装的航天器隐蔽机动轨迹设计方法中，通过光学侦察卫星的位置和伪装背景的位置确定飞行航天器的位置，光学侦察卫星、飞行航天器和伪装背景始终位于同一直线上且飞行航天器位于伪装背景和光学侦察卫星之间，达到运动伪装效果。
基于运动伪装航天器隐蔽机动轨迹设计方法

[发明专利]带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法-CN202010017498.8有效
发明人：绳涛;熊亚洲;赵勇;白玉铸;陈利虎;杨磊;宋新;杨园华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法，该方法包括：对于给定的太阳高度角λ，根据求解精度取偏航角θ和太阳方位角的步长分别为θstep和将每个步长对应的偏航角和太阳方位角记为θk和对于不同的θk，计算：当λ＞0时，在θk的负值区间内序列点由正到负过零点θk即为所求的最优固定偏航角；当λ＜0时，在θk的正值区间内序列点由正到负过零点θk即为所求的最优固定偏航角。本发明的带太阳帆板的倾斜轨道卫星对日最优固定偏航角确定方法，综合考虑了固定偏航角与帆板驱动机构运行规律的相互影响关系，最终获取的是理论最优固定偏航角。卫星以该最优偏航角配合太阳帆板驱动机构运行，可实现该模式下理论上最大的太阳能获取效率。
太阳帆板倾斜轨道卫星对日最优固定偏航确定方法

[发明专利]倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法-CN202010017711.5有效
发明人：绳涛;熊亚洲;赵勇;陈利虎;杨磊;白玉铸;宋新;杨园华 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法，该方法包括：根据卫星太阳高度角β，选择太阳帆板对日控制模式。当|β|≤15°时，卫星不偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。当15°＜|β|≤45°时，卫星以固定角度偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。当45°＜|β|时，卫星实时偏航，太阳帆板驱动机构带动太阳帆板翻转。本发明的倾斜轨道卫星单自由度太阳帆板对日定向控制方法，综合考虑了太阳能获取效率与姿态控制精度之间的关系，在保证太阳帆板对日性能良好的前提下，能降低能源消耗和姿轨控系统设计难度，提高卫星姿态控制精度，使卫星达到较优的综合性能。
倾斜轨道卫星自由度太阳帆板对日定向控制方法

[发明专利]一种宽带有源RC滤波器带宽校准电路和方法-CN202111048322.X有效
发明人：李松亭;赵勇;陈利虎;杨磊;宋新;绳涛;白玉铸 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H03H11/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种宽带有源RC滤波器带宽校准电路和方法。所述电路包括：分频器、电阻网络、电容网络、电容充放电开关、比较器、二进制搜索算法、译码器以及数模转换器。与滤波器带宽相对应的带宽调整控制信号通过数模转换器产生一个参考电压送入比较器的其中一个输入端，电阻网络与电容网络的充放电节点连接至比较器的另一个输入端，二进制搜索算法根据比较器的输出结果产生相应的滤波器带宽搜索码，译码器将滤波器带宽搜索码转换为对应的电阻电容网络调整值。该校准方法具备：1)显著减小宽带有源RC滤波器中无源元件的数量，节省芯片面积，减小电路设计复杂度；2)支持宽的晶振输入频率范围；3)电路结构简单，便于工业实现等优点。
一种宽带有源 rc 滤波器带宽校准电路方法

[发明专利]基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法-CN202211178812.6在审
发明人：谢雄;绳涛;白玉铸;赵勇;陈利虎;宋新 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的航天器编队姿态协同控制方法，包括：建立考虑外部扰动和模型不确定性的航天器编队系统姿态动力学模型；根据编队航天器的姿态和角速度信息、以及编队航天器之间的通信关系，设定协同误差辅助变量；根据协同误差辅助变量，设定测量误差变量；根据协同误差辅助变量和测量误差变量，确定事件触发姿态协同控制律和事件触发条件；根据事件触发姿态协同控制律控制编队航天器的姿态和角速度，并判断事件触发条件是否满足，若是，则更新编队航天器对应的事件触发姿态协同控制律，并将编队航天器的状态信息发送给相邻编队航天器。本发明能够在保证编队系统具有良好控制性能的同时显著节约编队系统的能源、通信和计算资源。
基于事件触发航天器编队姿态协同控制方法

[发明专利]锁频环型全数字频率综合器-CN201910967037.4有效
发明人：李松亭;陈利虎;赵勇;杨磊;宋新;白玉铸 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H03L7/093 文献下载
摘要：本申请涉及一种锁频环型全数字频率综合器。包括：鉴频器模块、频率积分模块以及频率调谐模块；鉴频器模块、频率积分模块以及频率调谐模块依次连接，频率调谐模块的输出端的输出端信号反馈至鉴频器模块，鉴频器模块包括：可变频率计数器，可变频率计数器用于与频率控制字比较得到整数频率误差；时间数字转换器用于得到小数频率误差，鉴频器模块还用于将整数频率误差与小数频率误差相加后得到系统频率误差，频率积分模块用于得到系统相位误差，频率调谐模块用于接收系统相位误差，并对系统相位误差进行处理，得到输出端信号并输出。本发明在实现锁相环型全数字频率综合器的全部功能的同时，可以避免相位误差模糊导致的无法锁定问题。
锁频环型全数字频率综合

[发明专利]飞卫星热控结构以及处理方法-CN201811172306.X有效
发明人：赵勇;杨磊;陈小前;宋新;樊程广;陈利虎;绳涛;白玉铸 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种飞卫星热控结构，飞卫星的综合电子系统设置在基板上，所述基板采用酚醛环氧玻璃布板，布设有综合电子系统的基板上、下侧面均覆盖有一层绝缘硅胶层，上、下侧的绝缘硅胶层的外侧面上均铺设有太阳电池片。本发明飞卫星整体采用单板结构，综合电子系统的基板同时作为整星结构支撑，采用SOC器件和MEMS器件以提高系统的集成度同时减轻系统重量、降低整星发热量，利用电池片粘贴的硅胶层提高防隔热能力。飞卫星受晒时，将受晒面作为加热面，将阴影面作为散热面，将多余的热量通过辐射发散至空间，从而实现热平衡。
卫星结构以及处理方法

[发明专利]用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统-CN202210875678.9在审
发明人：绳涛;熊亚洲;谢雄;赵勇;吴宗谕;白玉铸;杨磊;陈利虎;宋新;都柄晓 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统，该方法包括：确定需要磁力矩器输出的控制力矩；根据地磁场和控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩；根据地磁场和控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩；计算第一控制磁矩对应的第一力矩输出误差，以及第二控制磁矩对应的第二力矩输出误差；根据第一力矩输出误差和第二力矩输出误差的大小关系，确定输出磁矩。本发明能够使得姿控系统在奇异状态时依然处于可控状态，且在系统越过奇异状态时，仅在奇异方向存在力矩输出误差，能够保证全过程输出力矩误差最小，提高姿态控制精度；并且适用于飞轮位于任意轴的工况，能够实现三轴对地和三轴对日定向控制。
用于飞轮航天器磁力矩器磁矩分配方法系统

[发明专利]具有闩锁机构的接管功能原子卫星和化学分子卫星-CN202210414941.4在审
发明人：梁昊鹏;陈荣;周恒;曹译;王璟贤;白玉铸;赵勇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有闩锁机构的接管功能原子卫星和化学分子卫星。接管功能原子卫星具备截角八面体几何构型，其外表面包括八个第一区域和六个第二区域，第一区域包括第一主功能区和第一副功能区，闩锁机构包括多个闩锁爪，闩锁爪能够收纳在第一副功能区中，闩锁爪还能够旋转至第一主功能区所在平面内，第一主功能区邻接的三个第一副功能区内的闩锁爪共同构成闩锁机构。由此，该闩锁机构在折叠状态下能够确保接管功能原子卫星的截角八面体几何构型，有效提高其运载与存储状态下的空间利用效率，并可辅助接管功能原子卫星对接并闩锁不同直径的目标卫星星箭对接环。
具有机构接管功能原子卫星化学分子

[发明专利]能够解构变形的化学分子卫星-CN202210414922.1在审
发明人：王璟贤;陈荣;梁昊鹏;曹译;白玉铸;周恒;宋新 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够解构变形的化学分子卫星，化学分子卫星构造为大致正多面体，所述化学分子卫星包括原子卫星和机械臂。原子卫星依次位于正多面体的顶角处；机械臂用于连接相邻的所述原子卫星；原子卫星中的至少一部分能够借助机械臂与其他的原子卫星分离出来，以使得化学分子卫星拆解为两个相互独立的第一部分和第二部分，并且，分离出来的第一部分包括能够进行观测的观测功能原子卫星。由此，本发明的化学分子卫星能够解构变形为两个相互独立的部分，当执行主线任务时，可以根据任务需求拆解出具有观测功能原子卫星的独立部分，在不影响其执行主线任务的情况下，能够执行突发的观测任务，提高卫星的适应能力，使得卫星功能更具多样性。
能够解构变形化学分子卫星

[发明专利]具有强变形能力的化学分子卫星-CN202210415216.9在审
发明人： 白玉铸;王璟贤;梁昊鹏;陈荣;曹译;陈致钧;赵勇;陈小前 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有强变形能力的化学分子卫星，化学分子卫星包括原子卫星，以及单机械臂和/或双机械臂。原子卫星构造为截角八面体形状，原子卫星包括八个第一功能区域和六个第二功能区域，第一功能区域和第二功能区域中的至少一者上设置有连接结构；单机械臂包括构造为杆状的臂体，以及设置在臂体两端的第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部构造为能够至少部分地相对于臂体旋转和弯折，第一连接部和第二连接部均能够连接至连接结构，双机械臂由两个相邻的单机械臂相互连接形成。本发明中的化学分子卫星能够灵活地变形以形成多种不同的构型，而且能够进行快速响应，具有更强的生存适应能力，能够满足多种不同的任务需求。
具有变形能力化学分子卫星

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