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[发明专利]基于空地一体化通信的无人机与无人车协同作业装置-CN202310550994.3在审
发明人：张梓峭;范晓飞;冯卫君;周玉宏;张博;索雪松;马志凯 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明涉及农业植保无人喷洒设备技术领域，且公开了基于空地一体化通信的无人机与无人车协同作业装置，包括无人机和无人车，无人车的顶部设有无人机平台，无人机的底部固定设有多光谱相机，无人车的内部固定嵌设有自驾仪、机载计算机和车载相机，多光谱相机、机载计算机和车载相机电控连接设置，无人车的两侧上端均设有防护罩，两个防护罩均盖设于无人机平台的外侧上端，两个防护罩和无人车的外侧壁上端之间设有推动开合机构。该基于空地一体化通信的无人机与无人车协同作业装置通过机器视觉，可实现精准对区域喷洒，相比传统的全局式喷洒药物，可以实现对病害点的精准喷药，有效的节约药物资源，避免过量喷洒对环境的污染。
基于空地一体化通信无人机无人协同作业装置

[实用新型]一种蔬菜表型智能采集装置-CN202223434375.8有效
发明人：孙磊;杨冲冲;李保文;张辰子;于千;张瀚泽;田佳伦;黄帅尧;冯芃翰;吴骏祥;索雪松;范晓飞 -专利权人：河北农业大学;保定市农产品质量服务站
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种蔬菜表型智能采集装置，包括：控制器及与控制器相连接的第一导轨模块、第二导轨模块、第一升降模块、第二升降模块、可调供电模块、采集模块及环境监测模块，采集区域的左右两侧设置第一导轨模块，第一导轨模块的顶部固定设置有第一固定板，第一固定板的顶部设置第一升降模块，第一升降模块的顶部设置有第二固定板，第二固定板的顶部设置环境监测模块及第二升降模块，左右两侧的第二升降模块的顶部设置第二导轨模块，第二导轨模块的底部设置采集模块，第二导轨模块的顶部设置可调供电模块。本实用新型提供的蔬菜表型智能采集装置，能够实现蔬菜表型智能采集、蔬菜种植环境状态采集及太阳能供电，降低了人工成本及能源消耗。
一种蔬菜表型智能采集装置

[实用新型]一种电磁浮梭套网装置-CN202223418566.5有效
发明人：张少雨;杨冲冲;于千;彭峰;姜海勇;孙磊;索雪松 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电磁浮梭套网装置，包括：电线圈轨道模块，所述电线圈轨道模块的底部中心设置有云台模块，所述云台模块左右两侧中的一侧设置有电热丝气缸架，所述电线圈轨道模块的内部设置有磁体浮梭，所述磁体浮梭的外部套设有套网，所述磁体浮梭在电线圈轨道模块的作用下带动套网沿电线圈轨道模块上下移动，所述云台模块的正面设置所述工业相机，所述云台模块的后侧设置有气动夹爪，所述工业相机连接所述视觉处理机，所述电线圈轨道模块、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架及视觉处理机电性连接所述控制系统。本实用新型提供的电磁浮梭套网装置，能够实现套网对象的自动套网，提高了套网效率，降低了工人的劳动量，降低了成本。
一种电磁浮梭套网装置

[发明专利]一种大白菜卷曲性状量化的三维重建方法-CN202211642857.4在审
发明人：孙磊;崔曦文;范晓飞;索雪松;何杨帆;段志娟;崔晓硕;杨冲冲;汪焕悦;刘景艳 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种大白菜卷曲性状量化的三维重建方法，包括：获取待测大白菜的图像序列；根据所述图像序列构建点云模型；对所述点云模型进行预处理，得到预处理后的点云模型；根据所述预处理后的点云模型进行表型形状参数的提取，得到提取数据；根据所述提取数据建立表示所述待测大白菜卷曲程度的评价标准。本发明通过对大白菜表型参数的定量提取分析，实现白菜卷曲性状的高效客观精准量化，以解决利用传统方法所造成的数据不准确，对作物损伤大，耗费人力和时间等问题。
一种大白菜卷曲性状量化三维重建方法

[实用新型]一种农作物病虫害防治装置-CN202223024978.0有效
发明人：李旭东;汪永刚;范晓飞;索雪松;刘景艳;周玉宏;张博 -专利权人：河北润田节水设备有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业领域，尤其涉及一种农作物病虫害防治装置包括两个固定板，两个固定板之间固定连接有水箱，两个固定板的内部均设有升降机构，升降机构包括可以进行上下移动的升降壳，两个固定板相互远离的一侧均设有可以上下移动的第二支撑板。本实用新型提供的一种农作物病虫害防治装置具有可以根据不同高度的农作物，通过调节第一支撑板，即可起到调节喷洒头高度的目的，通过启动水箱内部的水泵，可以将农药经过水管通过喷洒头喷出，从而实现喷洒农药物的目的，进而提高杀虫防治的效果，在天黑时，可以通过启动第一支撑板顶部的多个诱虫灯，进而可以利用虫的喜光性，进一步对害虫进行消灭操作的优点。
一种农作物病虫害防治装置

[实用新型]一种新型柴鸡蛋捡拾装置-CN202222930284.7有效
发明人：姚文特;刘博文;郭佳鹏;刘嘉元;徐子逸;孔德刚;索雪松;江达;孔维航;张秀花;孙立博;陈莹;夏毅硕;孙琪;刘诚博 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A01K31/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型柴鸡蛋捡拾装置，包括收集装置、支撑架、电源、底盘、爬行足、装盘装置，其特征在于：所述收集装置由同步转轮、收集传送带、收集爪、连接板、收集挡板、减速电机、图像识别模块、传送拨爪、传送挡板、传送带组成，所述支撑架固定安装在收集装置后侧，所述底盘前方与支撑架下端固定连接，所述电源固定安装在底盘上方，所述爬行足固定安装在底盘四周，所述装盘装置固定安装于底盘后上方。该柴鸡蛋捡拾装置可以很好的实现柴鸡蛋的捡拾、装盘，捡拾柴鸡蛋的同时不会损伤鸡蛋的表面，提高柴鸡蛋的捡拾效率。
一种新型柴鸡捡拾装置

[发明专利]基于机器视觉与卷积神经网络的稻米等级判定装置及方法-CN202210482318.2在审
发明人：范晓飞;张博;孙磊;索雪松;何杨帆;崔曦文;任添翼;范保江;李玉超 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉与卷积神经网络的稻米等级判定装置及方法，属于稻米等级判定技术领域，包括装置本体，所述装置本体的上表面嵌入安装有触控显示器，所述触控显示器的后方设置有主机区，所述主机区的下表面设置有散热扇，所述装置本体的外部下侧设置有种子回收槽，所述装置本体的一侧设置有抽屉载物台，所述装置本体的内部顶端设置有五通道相机，所述五通道相机的底端设置有配套光源，所述装置本体的内部底端设置有LED背光板；通过以机器视觉技术为主导，运用图像处理技术和线性回归分析等方法，实现对批量稻米的出糙率、整精米率、破损率、病变率、杂质率等进行全面客观的综合分析和判断。
基于机器视觉卷积神经网络稻米等级判定装置方法

[发明专利]一种农作物种子活力检测装置及其使用方法-CN202210314120.3在审
发明人：范晓飞;陈雪平;索雪松;刘景艳;海妍;孙磊;姚竟发;张博;周玉宏;李玉超;张东方 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A01C1/02 文献下载
摘要：本发明属于农作物种子活力检测技术领域，尤其是一种农作物种子活力检测装置及其使用方法，针对现有农作物种子活力检测时预处理繁琐、操作复杂、样品损坏等问题，现提出以下方案，包括第一暗箱和第二暗箱，所述第一暗箱和第二暗箱均通过导线连接在同一台计算机，所述第一暗箱和第二暗箱一端外壁均开设有进料口，且进料口上滑动连接有门板，两个所述门板上均固定连接有拉板，所述第一暗箱顶部内壁固定连接有灯罩，且灯罩内部设置有卤素灯，所述第一暗箱内部设置有放置机构，所述第二暗箱顶部内壁固定连接有五通道相机。本发明构建了一种基于机器视觉的种子活力检测系统，可以准确、快速和无损的检测种子活力。
一种农作物种子活力检测装置及其使用方法

[发明专利]一种田间农作物病害的快速检测装置-CN202210315823.8在审
发明人：范晓飞;姚竟发;李旭东;索雪松;孙磊;周玉宏;张博;刘景艳;王林柏 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种田间农作物病害的快速检测装置，涉及农作物病害检测技术领域，包括自动导航小车，所述自动导航小车底部外壁四角均固定连接于万向轮，所述自动导航小车顶部固定连接于支撑柱，且支撑柱一侧开设有滑动槽，所述滑动槽内部设置有驱动机构，所述驱动机构上转动连接有摄像头，所述自动导航小车顶部固定连接于防护板，且防护板位于摄像头正下方，所述防护板朝向滑动槽的一侧开设有弧面槽，且弧面槽大小与摄像头前端弧度一致，所述弧面槽上固定连接于凸块，且凸块大小与摄像头镜头一致，所述凸块顶部开设有凹槽。本发明优点在于便于对摄像头进行防护并且能够对镜头进行清理。
一种田间农作物病害快速检测装置

[发明专利]一种种子质量的快速检测系统-CN202210314117.1在审
发明人：范晓飞;赵建军;王林柏;周玉宏;张博;姚竟发;刘景艳;孙磊;索雪松;张君;宋畅 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明属于玉米技术领域，尤其是一种种子质量的快速检测系统，针对无法快速高效的对玉米种子进行质量检测的问题，现提出以下方案，包括。本发明中，包括检测系统，所述检测系统包括模型建立和质量检测，所述模型建立包括玉米种子图像数据的采集、数据的标注、四通道(RGB+NIR)图像的数据增强、改进型YOLOv4模型的训练和最终的目标检测模型，所述质量检测包括控制器、四通道多光谱相机、计算机和玉米种子外观质量的检测，所述最终的目标检测模型与计算机之间电性连接，本发明可以快速无损的将一批玉米种子进行快速的检测，获取种子的外观缺陷率，同时获取每一粒种子的表型参数。
一种种子质量快速检测系统

[实用新型]一种自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置-CN202220062759.2有效
发明人：张君;张东方;海妍;周玉宏;索雪松;申书兴;赵建军;陈雪平;范晓飞;孙磊;刘梦洋 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置，属于白菜多项指标综合预测技术领域，所述自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置包括实验箱、电源控制器、可抽拉载物台、主控机、相机和光源组件；本实用新型中，相机采用JAI公司的AD‑130GE四通道多光谱相机，利用的2‑CDD四通道成像设备采集白菜的多光谱图像信息，相比采用传统的方式进行测量，具有无损性，且提高预测装置的工作效率；实验箱前侧采用箱门进行封闭，避免外界自然光及灯光对检测结果的影响；自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用。
一种自动实现白菜多项指标综合快速预测装置

[实用新型]基于双相机扫描的全景三维成像装置-CN202123054962.X有效
发明人：张雪景;张君;李玉超;海妍;张博;孙磊;范晓飞;索雪松 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于双相机扫描的全景三维成像装置，包括以下内容，包括主体框架、透明玻璃板、紧固胶条、第一调速转台、第二调速转台、控制信号导线、第一连接件、第二连接件、第一工业相机、第二工业相机和触控交互界面，主体框架的顶部和底部分别与第一调速转台和第二调速转台固定连接，主体框架的中部通过铝型材与紧固胶条固定连接，紧固胶条的内部与透明玻璃板固定连接，主体框架一侧的中部与触控交互界面固定连接，第一调速转台的表面连接有第一连接件，本实用新型在主体框架的中部放置透明玻璃板，通过对物体上下双面拍摄并三维重建进而合成物体上下面点云模型，达到建立目标物体全景三维模型的目的。
基于相机扫描全景三维成像装置

[发明专利]基于双相机扫描的全景三维成像方法及装置-CN202111484608.2在审
发明人：范晓飞;张博;孙磊;张雪景;张君;索雪松;李玉超;海妍 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于双相机扫描的全景三维成像方法及装置，其特征在于，S1：操作人员取目标物体静置放于透明玻璃板上，由相机拍照；通常每隔5°拍摄一张，即可满足精确建立三维点云模型的要求，然后将上下面三维点云模型配准拼接，合成物体完整三维模型；根据拍摄要求，在触控交互界面设定转台转速和相机拍照间隔时间；S2：在对目标物体拍照时，在其周围放置四枚硬币作为标记物，用于后期上下面三维点云模型的配准拼接，把拍摄的图像序列作为输入，采用运动恢复结构算法进行重建；本发明在主体框架的中部放置透明玻璃板，通过对物体上下双面拍摄并三维重建进而合成物体上下面点云模型，达到建立目标物体全景三维模型的目的。
基于相机扫描全景三维成像方法装置

[发明专利]一种自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置及方法-CN202210028586.7在审
发明人：范晓飞;赵建军;张君;张东方;周玉宏;索雪松;刘梦洋;申书兴;陈雪平;孙磊;海妍 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置及方法，属于白菜多项指标综合预测技术领域，所述自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置包括实验箱、电源控制器、可抽拉载物台、主控机、相机和光源组件；本发明中，相机采用JAI公司的AD‑130GE四通道多光谱相机，利用的2‑CDD四通道成像设备采集白菜的多光谱图像信息，相比采用传统的方式进行测量，具有无损性，且提高预测装置的工作效率；实验箱前侧采用箱门进行封闭，避免外界自然光及灯光对检测结果的影响；自动实现白菜多项指标的综合快速预测装置结构简单，操作方便快捷，便于市场推广与应用。
一种自动实现白菜多项指标综合快速预测装置方法

[实用新型]一种梨品质分级装置-CN202121623390.X有效
发明人：张宇航;李红红;张昊;何杨帆;李胤成;王子佳;张天博;张君;王林柏;王菁;索雪松 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种梨品质分级装置，包括：输送装置、套设在输送装置上的暗箱、设置在输送装置前方的滚台，设置在输送装置的一侧且位于暗箱后方的控制器、设置在输送装置另一侧的机械臂以及与控制器电性连接的PC机；暗箱的内部上方和左右两侧分别安装有图像采集装置，暗箱的上方设有图像采集卡，三个图像采集装置与图像采集卡连接，图像采集卡与控制器电性连接；机械臂包括前臂、中臂、后臂和底座，前臂的一端设有机械爪，前臂的另一端与中臂的一端连接，中臂的另一端与后臂的一端连接，后臂的另一端安装在底座上，底座的内部安装有驱动组件。本实用新型提供的梨品质分级装置，可减轻人的劳动强度，实现梨品质的自动化分级。
一种品质分级装置

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