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[发明专利]一种可同时测量剪切力和圆锥指数的车载测量仪-CN201810647662.6有效
发明人：赵健;李至轩;朱冰;李伟男;孙玉泽;李享泰;邓志辉;田海舰;张培兴 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可同时测量剪切力和圆锥指数的车载测量仪，主要由吸附在车辆表面的真空吸盘、长度和角度可变的连接装置、控制中枢测量箱、以及进入土壤实际测量的剪切杆和圆锥杆组成；圆锥杆的贯入竖直运动和爪盘的剪切旋转运动分别实现，互不影响，精度较高；电动推杆代替人工操作，便于控制圆锥杆的贯入速度，同时还可以通过与电动推杆下部连接的直线位移传感器时刻感知贯入深度；测量箱内部的丝杠螺母机构可实现箱体与车辆固定位置的相对移动，箱体下端固定长度的爪盘能伸入土壤，进行剪切力的测量；通过测量仪尾端的真空吸盘实现与车辆的连接，方便拆卸，并可实现不同方位、不同角度的测量。
一种同时测量剪切圆锥指数车载测量仪

[发明专利]面向商用半挂车主动紧急制动系统的试验台-CN201710918715.9有效
发明人：朱冰;张培兴;赵健;冯瑶;田海舰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向商用半挂车主动紧急制动系统的试验台，克服了目前不能够对半挂车制动系统进行主动制动的问题，其包括控制部分与机械部分；控制部分包括处理器板卡(50)、接口面板(51)、接线端子(52)、电脑主机(53)与显示器(54)；电脑主机(53)与处理器板卡(50)网线连接，处理器板卡(50)与接口面板(51)数据线连接，接口面板(51)与接线端子(52)的一侧的1～26接口数据线连接，接线端子(52)另一侧和机械部分的保压电磁阀、减压电磁阀、半挂车电磁阀(17)、牵引车后轴电磁阀(36)、牵引车前轴电磁阀(49)、压力变送器及制动模拟机构中的JHBM压力传感器(26‑13)数据线连接。
面向商用半挂车主动紧急制动系统试验台

[发明专利]一种商用车气压主动调节后防护装置-CN201711095626.5有效
发明人：朱冰;张培兴;赵健;田海舰;李伟男;孙玉泽;邓志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60R19/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车气压主动调节后防护装置，包括有后护板、第一传动杆、第二传动杆、第一气缸、第二气缸、第一滑动杆、第二滑动杆、保险杠、三位五通电磁阀、第一角度传感器、第二角度传感器、毫米波雷达和电子控制单元，其中第一气缸和第二气缸对称设置在后护板的内侧，第一气缸和第二气缸的尾端通过销轴枢接在后护板上，第一气缸前端的顶杆与第一传动杆的顶端相枢接，第二气缸前端的顶杆与第二传动杆的顶端相枢接，第一传动杆和第二传动杆在第一气缸和第二气缸的带动下能够进行相对或相向转动，有益效果：在满足防止后方小轿车钻入的同时可以对提高商用车在崎岖路面的通过性。
一种商用气压主动调节防护装置

[发明专利]智能汽车毫米波雷达硬件在环测试台架-CN201810419610.3有效
发明人：朱冰;孙宇航;赵健;张素民;雷鹏;赵文博;李伟男;田海舰;邓志辉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能汽车毫米波雷达硬件在环测试台架，底座上有由步进电机驱动的多目标收发天线转台，底座上有集水槽，底座上方固定一个带有暗箱上盖的暗箱，暗箱的箱底板上设置有雷达平台、风扇和弧形通槽，弧形通槽形状与多目标收发天线转台前端运动轨迹相同，多目标收发天线转台的前端可在弧形通孔弧形通槽内运动，多目标收发天线转台前端运动轨迹覆盖雷达平台上的毫米波雷达的扫描范围，风扇设置在毫米波雷达的扫描范围之外，暗箱上盖上设置有楔形细沙容纳器和模拟降雨喷头位于毫米波雷达的扫描范围上方；本发明可模拟两个或以上的虚拟目标对毫米波雷达硬件进行在环测试，并可模拟降雨和风沙环境，结构简单、易于推广。
智能汽车毫米波雷达硬件测试台架

[发明专利]半浮式半轴复合加载疲劳试验台-CN201710337515.4有效
发明人：朱冰;张培兴;赵健;田海舰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种半轴的疲劳试验台，具体的说是一种半浮式半轴复合加载疲劳试验台。该试验台包括：试验台座以及设置在试验台座上的负载测功机、第一、二联轴器、第一、二、三、四轴承座、温度传感器、凸缘专用夹具、液压加载装置、被测半轴、花键轴夹具、输入轴、变频电机和转速传感器；本试验台真实反应半轴在实际工作过程中的载荷受力情况，既能改变半轴在疲劳试验中的转矩变化，也能改变半轴在疲劳寿命时的弯矩变化，解决了现阶段只能对半浮式半轴进行一种载荷加载方式的疲劳寿命试验，对半浮式半轴的疲劳寿命有了进一步更细致的研究，为以后对半浮式半轴的疲劳寿命试验积累经验，为半轴试验台的发展起到推进作用。
半浮式半轴复合加载疲劳试验台

[发明专利]一种CAN总线通信方法-CN202210653863.3在审
发明人： 田海舰;殷玮;徐向敏;刘婕妤;张婧宇 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：一种汽车CAN总线通信方法，收发消息中包括基于比特位多消息类聚合数据帧；数据帧的长度固定，数据帧每个比特位固定设置功能；数据帧内部包括两个以上的消息类聚合体；所述消息类聚合体包括类校验和、类更新标识位、类参数有效位、类参数；类校验和位于消息类聚合体的头部或尾部，是消息类聚合体的校验值；类更新标识位占据一个比特位，类更新标识位表示整个消息类聚合体的数据，是否有更新数据；类参数有效位占据一个以上比特位，每个比特位对应一个类参数，每个比特的类表示对应的类参数是否有效。
一种 can 总线通信方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车控制系统与方法-CN202210277998.4在审
发明人：张婧宇;殷玮;徐向敏;龚艺;胡素军;田海舰 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车控制系统与方法，其中该系统包括：自动驾驶控制单元A、自动驾驶控制单元B、网络A、网络B、执行器A、执行器B、传感器组A、传感器组B；自动驾驶控制单元A包括自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块；自动驾驶控制单元B包括自动驾驶冗余控制模块，自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块可以控制执行器A控制汽车，或自动驾驶主控模块、自动驾驶降级控制模块通过自动驾驶控制单元B控制执行器B控制汽车；自动驾驶冗余控制模块可以控制执行器B控制汽车，或自动驾驶冗余控制模块通过自动驾驶控制单元A控制执行器A控制汽车。
一种自动驾驶汽车控制系统方法

[发明专利]一种针对自动驾驶汽车安全性的评价方法-CN202010391236.8有效
发明人：朱冰;张培兴;赵健;田海舰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种针对自动驾驶汽车安全性的评价方法，将安全性测试所得到的试验结果按照逻辑场景参数空间的边界进行对称化处理，将对称处理之后的试验数据进行标准化处理；初步计算试验数据的聚类中心，当聚类中心只有一个时使用单高斯模型聚类方法对试验数据进行聚类，当聚类中心存在多个时使用高斯混合模型进行聚类、统计得到的高斯模型参数，删除因对称处理产生的多余高斯分布；使用危险域离散度、危险域范围、场景危险率对该逻辑场景下的自动驾驶安全性进行评价；本方法不但可以描述发现自动驾驶汽车设计缺陷的困难程度，还可以描述自动驾驶汽车设计缺陷的影响范围，并能通过量化的方式描述自动驾驶汽车在逻辑场景中的安全性。
一种针对自动驾驶汽车安全性评价方法

[发明专利]一种液压耦合的电子液压制动系统-CN201811300099.1有效
发明人：赵健;宋东鉴;朱冰;赵文博;田海舰;雷鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压耦合的电子液压制动系统。目的是解决目前电子液压制动系统存在的一些问题，本发明包括人力液压缸、助力液压缸、制动主缸、制动踏板、踏板行程传感器、助力电机、助力传动组件、常开电磁阀、常闭电磁阀、单向阀A、单向阀B、液压控制单元HCU、液压力传感器、电控单元ECU等结构，本发明具有常规制动、主动制动以及失效备份三种工作模式。本发明采用了一种新型的液压耦合的方案，取消了反应盘结构，驾驶员的踏板力和制动助力通过液压方式耦合，由于取消了反应盘结构，整个制动系统的控制算法得到了简化，便于控制。
一种液压耦合电子制动系统

[发明专利]一种液压与机械力耦合的电动助力制动系统-CN201910315572.1有效
发明人：朱冰;张伊晗;田海舰;康宇;宋东鉴;孟鹏翔;靳万里 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B60T13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压与机械力耦合的电动助力制动系统，包括有制动踏板、踏板力液压缸、助力阀、制动主缸、储液罐、助力电机、蜗杆、蜗轮、液压控制单元和电控单元，其中制动踏板通过踏板推杆与踏板力液压缸中的第一活塞相连接，踏板力液压缸的后端通过管路与助力阀的前端相连接，助力阀的后端与制动主缸的前端相连接，储液罐通过管路与踏板力液压缸和制动主缸的内腔相连通，助力电机与蜗杆相连接并驱使蜗杆的运动，蜗杆与蜗轮相啮合带动蜗轮转动，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
踏板力液压缸蜗杆制动主缸助力阀电动助力制动踏板制动系统助力电机储液罐机械力耦合的蜗轮啮合电子稳定程序液压控制单元制动能量回收内腔相连通活塞电控单元踏板推杆蜗轮转动巡航控制有效集成主动控制主动制动智能化自适应备份

[实用新型]一种无反馈盘部分解耦的电动助力制动系统-CN201920695474.0有效
发明人：朱冰;张伊晗;赵健;康宇;宋东鉴;田海舰;靳万里;孟鹏翔 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无反馈盘部分解耦的电动助力制动系统，制动系统包括有第一齿轮、第二齿轮、助力电机、助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元和电控单元，其中助力电机与第一齿轮连接并驱使第一齿轮进行转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合并带动第二齿轮同步转动，第二齿轮的中间螺接有丝杠，第二齿轮转动过程中带动丝杠进行左右移动，制动主缸的前端插设有踏板推杆，踏板推杆能够推动第二活塞进行移动，液压控制单元和助力电机均与电控单元相连接，电控单元控制助力电机和液压控制单元的工作。有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
齿轮助力电机液压控制单元电控单元踏板推杆制动系统制动主缸丝杠电控单元控制电子稳定程序制动能量回收本实用新型齿轮连接齿轮转动电动助力同步转动有效集成主动控制主动制动左右移动活塞储液罐无反馈智能化备份解耦螺接压缸转动合并移动

[发明专利]一种无反馈盘部分解耦的电动助力制动系统-CN201910404443.X在审
发明人：朱冰;张伊晗;赵健;康宇;宋东鉴;田海舰;靳万里;孟鹏翔 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种无反馈盘部分解耦的电动助力制动系统，制动系统包括有第一齿轮、第二齿轮、助力电机、助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元和电控单元，其中助力电机与第一齿轮连接并驱使第一齿轮进行转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合并带动第二齿轮同步转动，第二齿轮的中间螺接有丝杠，第二齿轮转动过程中带动丝杠进行左右移动，制动主缸的前端插设有踏板推杆，踏板推杆能够推动第二活塞进行移动，液压控制单元和助力电机均与电控单元相连接，电控单元控制助力电机和液压控制单元的工作。有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
齿轮助力电机液压控制单元制动系统电动助力电控单元踏板推杆制动主缸无反馈解耦丝杠电控单元控制电子稳定程序制动能量回收齿轮连接齿轮转动同步转动有效集成主动控制主动制动左右移动活塞储液罐智能化备份螺接压缸转动合并移动

[发明专利]一种无反应盘的完全解耦式集成电子液压制动系统-CN201811300321.8有效
发明人：赵健;宋东鉴;朱冰;赵文博;雷鹏;田海舰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无反应盘的完全解耦式集成电子液压制动系统，包括壳体、踏板感觉模拟器、踏板推杆、锁止机构、助力电机、制动主缸、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠螺杆、第一齿轮、第二齿轮、失效备份推杆、踏板行程传感器和电控单元ECU；目的是提高电子液压制动系统的集成化程度，提高解耦能力，能够配合再生制动最大限度的回收制动能量，取消反应盘结构，降低制动系统的控制难度，提高系统的响应速度和制动压力控制精度，实现液压制动力的主动控制，能够作为智能驾驶辅助系统的底层执行器。
反应盘解耦液压制动系统集成电子齿轮电子液压制动系统踏板感觉模拟器踏板行程传感器推杆滚珠丝杠螺杆滚珠丝杠螺母制动压力控制电控单元ECU 液压制动力辅助系统锁止机构踏板推杆再生制动制动能量制动系统制动主缸智能驾驶主动控制助力电机集成化备份壳体回收响应配合

[实用新型]一种液压耦合的电子液压制动系统-CN201821799641.8有效
发明人：赵健;宋东鉴;朱冰;赵文博;田海舰;雷鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压耦合的电子液压制动系统。目的是解决目前电子液压制动系统存在的一些问题，本实用新型包括人力液压缸、助力液压缸、制动主缸、制动踏板、踏板行程传感器、助力电机、助力传动组件、常开电磁阀、常闭电磁阀、单向阀A、单向阀B、液压控制单元HCU、液压力传感器、电控单元ECU等结构，本实用新型具有常规制动、主动制动以及失效备份三种工作模式。本实用新型采用了一种新型的液压耦合的方案，取消了反应盘结构，驾驶员的踏板力和制动助力通过液压方式耦合，由于取消了反应盘结构，整个制动系统的控制算法得到了简化，便于控制。
本实用新型电子液压制动系统液压耦合单向阀反应盘踏板行程传感器液压控制单元液压力传感器电控单元ECU 常闭电磁阀常开电磁阀助力液压缸工作模式控制算法人力液压液压方式制动踏板制动系统制动主缸制动助力主动制动助力传动助力电机耦合踏板力备份制动

[实用新型]一种完全解耦的电子液压制动系统-CN201821800050.8有效
发明人：赵健;宋东鉴;朱冰;赵文博;邓志辉;田海舰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种完全解耦的电子液压制动系统。包括助力电机、助力传动组件、制动主缸、液压控制单元HCU、常闭电磁阀A、制动踏板、踏板推杆、人力液压缸、二位三通电磁阀、踏板感觉模拟器、储液罐、常闭电磁阀B、踏板行程传感器和电控单元ECU。本实用新型具有常规制动、主动制动以及失效备份三种工作模式。本实用新型取消了高压蓄能器结构，采用电机驱动和机械结构传动，结构简单，工作更加可靠，响应速度快，压力控制更加精确，成本和维修费用降低。本实用新型采用完全解耦的方案，可通过助力电机对液压制动力进行精确控制，配合再生制动最大限度的回收制动能量，提升续航里程，顺应汽车电动化发展趋势。
本实用新型解耦电子液压制动系统常闭电磁阀助力电机二位三通电磁阀踏板感觉模拟器踏板行程传感器机械结构传动液压控制单元电控单元ECU 高压蓄能器液压制动力电机驱动工作模式人力液压踏板推杆维修费用续航里程压力控制再生制动制动能量制动踏板制动主缸主动制动助力传动储液罐电动化备份制动回收响应配合汽车

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