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[发明专利]基于电磁调节的踏板感觉模拟器-CN201911152311.9有效
发明人：朱冰;靳万里;赵健;张伊晗;陶晓文;孟鹏翔;杜金鹏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁调节的踏板感觉模拟器，包括有模拟器推杆、模拟器缸体、储油杯、电控单元和液压控制单元，其中模拟器缸体内依次装配有第一活塞、第二活塞、第一电磁铁和第二电磁铁，模拟器推杆的后端插设在第一活塞内，模拟器推杆能够推动第一活塞在模拟器缸体的内腔中进行移动，第一活塞和第二活塞之间形成有第一工作腔，第二活塞与模拟器缸体后端盖之间形成有第二工作腔，第一工作腔通过进油管与储油杯相连通，第一工作腔通过出油管与液压控制单元相连通，有益效果：采用踏板感觉模拟器能够实现驾驶员制动意图的快速而准确的辨识；具有失效备份的功能，即当电控单元失效时，能够由驾驶员踩制动踏板提供制动力。
基于电磁调节踏板感觉模拟器

[发明专利]一种半主动式线控制动系统踏板感觉模拟器-CN202010146427.8有效
发明人：朱冰;靳万里;赵健;杜金朋;王志伟;戴景霜;张伊晗 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种半主动式线控制动系统踏板感觉模拟器，包括踏板推杆、模拟器缸体、第一活塞、第一弹簧、第二活塞腔体、第二活塞、第二弹簧、第三活塞、第三弹簧、第四活塞、凸轮、齿轮减速机构和电机，本发明根据中小强度制动、大强度制动和紧急制动三种不同的制动强度提供不同的踏板模拟反力。当电控单元ECU失效时，本发明借助机械结构仍具有踏板感觉模拟功能。本发明在传统被动式踏板感觉模拟器基础上进一步改进，节约了成本，且集成度更高，更适于汽车的装配；踏板感觉模拟器中采用常规弹簧提供踏板力，降低了制造难度，并且可以通过更换不同弹性系数的弹簧来调整踏板力，使踏板力更容易控制。
一种主动控制系统踏板感觉模拟器

[发明专利]一种基于视觉传感的重型车后方碰撞预警方法及其装置-CN201710910006.6有效
发明人：朱冰;张伊晗;胡啸;靳万里;赵晓朝;李文举 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉传感的重型车后方碰撞预警方法及其装置，将改进的单目测距原理与图像处理技术结合，通过摄像头采集后方车辆图像，经MATLAB处理、定位、裁剪得到车牌，由于车牌高度与保险杠高度相同，可得到后方车辆保险杠高度和两车距离，从而有目的地调节货车保险杠高度，使追尾车辆与货车有较好的碰撞相容性。本发明不仅成本低，反应速度快，而且控制精度高，最重要的是避免后车追尾“钻入”前车车底事故的发生。
一种基于视觉传感重型车后方碰撞预警方法及其装置

[发明专利]一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法-CN202011383475.5有效
发明人：姜景文;朱冰;马天飞;赵健;李波;禚凇瑀;孙一;姜泓屹;靳万里 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞方法，首先，利用目标检测算法并结合深度估计网络与相机内参实现了行人检测与空间位置估计，弥补了单目视觉深度信息缺失问题，且相较于毫米波雷达的行人检测方案具有更高的准确性和鲁棒性。然后，利用卡尔曼滤波和匈牙利算法实现了行人跟踪与速度估计，并根据安全距离模型提出碰撞风险评估模型，能够有效避免制动误触发工况，提升驾驶舒适性。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞系统具有成本低，通用性强，可扩展性好等优点。
一种基于相机行人主动系统方法

[发明专利]一种主动交互式人车通行系统及方法-CN202110134940.X有效
发明人：赵健;刘宇翔;朱冰;陶晓文;靳万里;禚凇瑀;刘彦辰;王常态 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开一种主动交互式人车通行系统及方法，通行系统包括有行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块，其中行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块依次连接，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均装配在机动车的车体上，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均与车内的主控制器相连接，人车通行方法，包括的步骤有：第一步、基于HOG和SVM算法的行人检测；第二步、基于多源信息融合的驾驶员意图识别；第三步、人车信息交互模块的启动。本发明的有益效果：行人根据车外显示模块及时并且准确知晓车内驾驶员意图，在最大程度上保证汽车和行人的安全的同时，也保证了汽车的舒适性和驾驶员开车的连续性。
一种主动交互式通行系统方法

[发明专利]一种车辆制动与转向系统集成测试试验台-CN202110433712.2有效
发明人：朱冰;靳万里;赵健;陈国胜;康宇;卜纯研;李波;姜景文 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆制动与转向系统集成测试试验台，包括有线控制动系统、线控转向系统、电动缸、驾驶机器人、数据采集与控制系统、上位机和供电系统，其中电动缸通过输入推杆与线控制动系统相连接，驾驶机器人与线控转向系统中的方向盘相连接，数据采集与控制系统分别与线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人进行电路连接，数据采集与控制系统通过信号采集电路分别采集线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人内部的传感器信号，并通过驱动电路给线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人内的ECU发送控制信号，有益效果：能够匹配相关法规标准的要求，完成制动与转向集成系统下的动态、标准化测试。
一种车辆制动转向系统集成测试试验台

[发明专利]一种完全解耦的双备份电子液压制动系统-CN201910462399.8有效
发明人：朱冰;张伊晗;赵健;宋东鉴;康宇;杜金朋;孟鹏翔;靳万里 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种完全解耦的双备份电子液压制动系统，包括有踏板感觉模拟器、第一助力建压缸、第二助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元、第一电控单元和第二电控单元，其中踏板感觉模拟器通过管路分别与制动主缸和储液罐相连通，连通管路上设有第一电磁阀，第一电磁阀与第二电控单元相连接并由第二电控单元控制工作，制动主缸通过管路分别与第一助力建压缸和第二助力建压缸相连通，连通管路上装配有第二电磁阀，第二电磁阀与第一电控单元相连接并由第一电控单元控制工作，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
一种完全备份电子液压制动系统

[发明专利]一种冗余制动系统硬件在环试验台及试验方法-CN202110659326.5有效
发明人：赵健;康宇;朱冰;靳万里;卜纯研;李扬;杨港;党瑞捷 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余制动系统硬件在环试验台及试验方法，在环试验台包括有加载装置、液压制动系统、实时仿真机、上位机和供电模块，其中加载装置与液压制动系统相连接，实时仿真机分别与加载装置和液压制动系统相连接，实时仿真机通过接收的信号控制加载装置和液压制动系统的工作，实时仿真机和上位机之间通过以太网相连接，其方法为：第一步、确定测试用例；第二步、进行测试；第三步、数据处理与分析；有益效果：能够进行故障注入测试，测试电动助力器加ESC整个制动系统对于不同故障的处理方案，以及不同部件故障后二者之间制动冗余功能的实现。
一种冗余制动系统硬件试验台试验方法

[发明专利]一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法-CN202111569940.9在审
发明人：朱冰;孙一;赵健;宋东鉴;张伊晗;靳万里;李波;禚淞瑀;刘宇翔;姜景文;黄殷梓;李响 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法，将三种常见附着系数下的驾驶人换道数据分别送入三个基于LSTM的神经网络决策规划模型，先使用神经网络决策模型深度学习的方法学习人类换道决策行为，再使用神经网络规划模型深度学习的方法学习人类换道轨迹，得到当前交通环境下每种附着下的预测轨迹输出；在驾驶任务中，接收实际路面附着系数的估计值,结合离散附着系数的输出轨迹进行轨迹融合，得到当前实时决策行为以及规划轨迹。本发明研究人类驾驶员的驾驶行为与驾驶习性机理，并使自动驾驶汽车理解人类驾驶方式、像人类一样进行驾驶，提升人对自动驾驶汽车的乘坐认同感，为提升智能驾驶汽车接受度提供了参考。
一种考虑附着系数自动驾驶汽车类人换道决策规划方法

[发明专利]一种踏板感觉可变的踏板感觉模拟器-CN202110540471.1有效
发明人：朱冰;张学思;赵健;张伊晗;靳万里;康宇;姜泓屹;刘彦辰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种踏板感觉可变的踏板感觉模拟器，包括模拟缸、第一活塞、第二活塞、第三活塞、第四活塞、第五活塞、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、踏板缸、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、电控单元ECU和踏板位移传感器；本发明所述的踏板感觉可变的踏板感觉模拟器包括三种踏板感觉模式，结构简单，能提供良好踏板感觉，主要采用弹簧作为产生踏板反馈力的元件，通过不同的弹簧组合来模拟不同制动阶段的踏板感觉，并可以通过电磁阀的开闭控制液压回路的通断，处于工作状态的弹簧不同组合实现不同的踏板感觉，驾驶员可以根据自己的驾驶习惯选择不同的踏板感觉模式，达到更好的驾驶体验。
一种踏板感觉可变模拟器

[实用新型]一种水电安装用打孔装置-CN202120052322.6有效
发明人：王大鹏;陈伟功;金秋;沈文远;安令强;翟羽佳;梁硕;靳万里;史清华;薛立新 -专利权人：中建八局第一建设有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水电安装用打孔装置，属于建筑施工技术领域，有效解决了房屋水电安装中打孔劳动强度大以及不规范的问题。该技术方案包括电锤钻，电锤钻与推进机构一端固定连接，推进机构远离电锤钻的一侧与水平设置的调节定位块固定连接，调节定位块两侧连接于开口向上竖直设置的U型调节架顶部的内壁之间，调节定位块与调节架转动配合，调节架底部固定连接有升降机构，升降机构固定连接有支撑机构。本实用新型的有益效果为：提供了一种既能降低工人劳动强度又能保证打孔质量和效率的水电安装用打孔装置。
一种水电安装打孔装置

[实用新型]一种应用于线控制动系统的踏板感觉模拟器-CN202022835896.9有效
发明人：朱冰;靳万里;赵健;张伊晗;李扬;康宇;李波;姜景文;孙一 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于线控制动系统的踏板感觉模拟器，包括制动踏板、踏板推杆、模拟器缸体、第一活塞、第二活塞、第三活塞、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、踏板力调节装置、踏板位移传感器、踏板力传感器、电控单元ECU；采集特定工况下驾驶员的踏板位移以及踏板位移速率信号，并通过K‑Means聚类或层次聚类算法将驾驶员的驾驶习性分类为“激进型”、“一般型”、“谨慎型”，根据上述驾驶员驾驶习性分类结果或驾驶员的意愿实现个性化的踏板感觉调节，结构简单、成本低，能够实现踏板力的精确调节和驾驶员制动意图的准确辨识。
一种应用于控制系统踏板感觉模拟器

[实用新型]一种车用超声波雷达硬件在环测试装置-CN202022774744.2有效
发明人：李波;朱冰;马天飞;赵健;姜景文;靳万里;孙一;陶晓文;张学思 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车用超声波雷达硬件在环测试装置，包括有台架、旋转平台、短距超声波雷达、长距超声波雷达、收发天线、步进电机、吸波暗箱、收发变频器和数据处理系统，其中旋转平台设在台架的顶部，旋转平台的下部连接有转轴，步进电机设在台架的下部，步进电机通过驱动机构与旋转平台下部的转轴相连接，步进电机通过转轴驱使旋转平台进行转动，吸波暗箱装配在旋转平台的顶面上，短距超声波雷达和长距超声波雷达设在吸波暗箱内，有益效果：操作简单，节省大量人力、物力以及财力；降低了搭建驾驶场景的成本，结构简单、安装方便、成本较低、易于市场化，且工作安全可靠，具有较强的可推广性。
一种超声波雷达硬件测试装置

[发明专利]一种智能车辆横向控制系统功能安全概念阶段分析方法-CN202110187503.4在审
发明人：赵健;卜纯研;朱冰;杜金朋;孟鹏翔;姜景文;靳万里 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种智能车辆横向控制系统功能安全概念阶段分析方法，其方法为：第一步、系统功能及相关项定义；第二步、运行场景分析；第三步、危害分析；第四步、风险评估；第五步、导出安全目标；第六步、功能安全需求。本发明的有益效果：本发明考虑智能车辆横向控制系统整车层面功能安全技术，从功能安全定义出发，根据功能故障和功能失效模式制定功能安全目标，考虑系统的架构设计，通过故障树分析，将系统的功能安全目标分解至各电子电气部件，形成各部件功能安全要求，填补了相关安全技术领域的空白，保证后续安全控制策略和容错控制算法的合理设计，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
一种智能车辆横向控制系统功能安全概念阶段分析方法

[发明专利]一种用于驾驶习性分类的制动踏板感觉模拟装置及方法-CN201911031930.2有效
发明人：朱冰;张伊晗;赵健;孟鹏翔;靳万里;李伟男;康宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60T8/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于驾驶习性分类的制动踏板感觉模拟装置，踏板推杆的一端铰接在制动踏板的中部，另一端与踏板感觉模拟器连接；制动踏板的顶端与踏板支架铰接，并通过踏板支架、垫块固定于防火墙上；踏板感觉模拟器穿过防火墙上的通孔与踏板推杆连接；踏板推杆后端贴设有应变片，数据采集及处理模块通过导线与应变片相连接，应变片上产生的应变数据被数据采集及处理模块进行采集和接收。本发明提供的装置结构简单集成度高，采用可拆卸连接，便于安装与拆装维修；在不使用踏板力传感器的条件下实现了制动踏板力的准确测量，降低了测量系统成本；踏板感觉模拟器能够提供更为真实的踏板感；方便对后续驾驶数据进行处理以及进行驾驶习性分类。
一种用于驾驶习性分类制动踏板感觉模拟装置方法

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