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[发明专利]基于电流观测器的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法及系统-CN202310908670.2在审
发明人： 于金鹏;王保防;蔡明洁;刘占杰;刘加朋;吕润泽;辛洪敏;赵艳滨 -专利权人：青岛大学;青岛海尔生物医疗股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明属于多电机伺服系统的容错控制技术领域，具体公开了一种基于电流观测器的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法及系统。本发明针对执行器部分失效情况下四电机伺服系统的容错控制问题设计了一个电流观测器，用于观测各电机的有效系数和电流，以确定电机的工作状态，使用命令滤波器来处理计算复杂度，减少反推设计过程中的计算负担，设计了转速同步和转矩平衡信号，以保证各电机在故障发生后仍能保持较高的同步性能。本发明述及的四电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法能确保即使存在故障，四电机系统也能在保证同步性能的前提下准确跟踪给定的角位置。
基于电流观测器电机同步驱动伺服系统部分失效容错控制方法系统

[发明专利]用于异形超导磁体的焊接工装及异形超导磁体-CN202210371845.6在审
发明人：周伟;陈慧星;王新文;刘坤;张意;刘旭洋;梁思源;王雪晴;于金鹏;陈松 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明涉及焊接工装技术领域，公开了一种用于异形超导磁体的焊接工装及异形超导磁体。其中，该焊接工装包括四个工装单元，每个工装单元包括底板、可移动压紧单元和直角限位单元，所述直角限位单元设置在所述底板上用于对异形超导磁体的待焊接杜瓦侧板进行限位，且所述直角限位单元具有使待焊接杜瓦侧板的焊接位置露出的开口，所述可移动压紧单元设置在所述底板上用于在焊接之前靠近所述直角限位单元移动以压紧待焊接杜瓦侧板以及在焊接完成后远离所述直角限位单元移动以释放待焊接杜瓦侧板。该焊接工装能够提高总装效率以及总装精度，同时可以有效控制热变形。
用于异形超导磁体焊接工装

[发明专利]超导磁体的失超保护电路及超导磁体-CN202210372104.X在审
发明人：周伟;王新文;陈慧星;刘坤;张意;刘旭洋;梁思源;王雪晴;于金鹏;陈松 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种超导磁体的失超保护电路及超导磁体，该电路包括正向二极管、固定支架、反向二极管、第一导线、第二导线和第三导线，固定支架为导电金属，其一侧设置有第一支架凹槽和第一固定板，另一侧设置有第二支架凹槽和第二固定板，第一、第二固定板用于与超导磁体固定，正向二极管置于第一支架凹槽中，正极位于第一支架凹槽外而负极位于第一支架凹槽内，反向二极管置于第二支架凹槽中，正极位于第二支架凹槽内而负极位于第二支架凹槽外，第一导线一端与超导线圈一端连接而另一端与第二固定板连接，第二导线一端与正向二极管的正极连接而另一端与反向二极管的负极连接，第三导线一端与正向二极管的正极连接而另一端与超导线圈的另一端连接。
超导磁体保护电路

[发明专利]基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法-CN202310887775.4在审
发明人：刘仁楷;刘晓瑞;于金鹏 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景信息和神经调制机制驱动的机器人社会行为同步控制方法，首先通过群组的社交空间确认机器人社交距离，然后通过最优社会交互凝聚力确认机器人身体转角，最后根据声源信息，在给定边界条件下求解最优运行时间来控制眼头协同。方法在小胖机器人平台上得到了验证，在多对象场景中协调社会行为的表现方面表现出了良好的效果。采用基于最小神经传输噪声的最优控制算法来调制眼头注视行为，通过对该模型和策略下机器人的动态特性的分析，证明了该模型和策略的有效性和稳定性。
基于场景信息神经调制机制驱动机器人社会行为同步控制方法

[发明专利]一种用于高温超导磁体的热控式超导开关-CN202210232858.5在审
发明人：陈慧星;张艳清;周伟;张意;刘旭洋;王雪晴;王校威;张睿哲;于金鹏;曹益 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H01H36/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于高温超导磁体的热控式超导开关，包括开关骨架、超导线圈、加热线圈、导热层、绝热层、出线端热沉结构、骨架热沉结构和支撑部件；开关骨架为两端具有法兰的圆筒结构；超导线圈和加热线圈间隔绕制在开关骨架上；导热层设置在超导线圈和加热线圈之间；绝热层设置在开关骨架的圆筒结构的外侧壁、上端法兰的下表面和下端法兰的上表面；出线端热沉结构包裹在超导线圈的出线端的外侧；骨架热沉结构设置在开关骨架的内侧；支撑部件的一端与开关骨架相连，另一端与超导磁体本体相连。本发明能够解决现有技术中的热控式超导开关加热过程中的绝热性能和降温过程中的导热性能均较差以及降温过程较慢导致闭合时间较长的技术问题。
一种用于高温超导磁体热控式开关

[发明专利]多关节刚性机械臂有限时间自适应容错控制方法及系统-CN202310881442.0在审
发明人： 于金鹏;王保防;刘加朋;陈海亭;杨伟;宿俊浩;刘浩东 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于刚性机械臂位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种多关节刚性机械臂有限时间自适应容错控制方法及系统。本发明针对机械臂出现的传感器和执行器故障、参数不确定性和外界干扰等问题，通过自适应技术对传感器和执行器故障的失效程度进行估计；本发明利用log型障碍李雅普诺夫函数对系统进行状态误差约束；本发明利用模糊逻辑系统逼近机械臂关节的未知非线性项和未知扰动；此外，本发明还设计自适应控制律和有限时间控制器实现对故障的容错控制。本发明能够有效减少传感器和执行器故障对控制精度的影响，有较好的位置跟踪效果，能够保证系统输出位置在有限时间内约束到指定范围内。
关节刚性机械有限时间自适应容错控制方法系统

[发明专利]基于端口受控哈密顿原理的耦合三容液位控制方法-CN202110671859.5有效
发明人：许涛;于海生;于金鹏 -专利权人：青岛大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于端口受控哈密顿原理的耦合三容液位控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域。本发明包括如下步骤：S1：三容液位系统模型的构建；S2：三容液位系统PCH模型的构建：根据S1给出的三容液位控制系统，得到三容液位控制系统的端口受控哈密顿模型；S3：三容液位控制原理的分析：包括如下小步：S31：参数确定且无扰动情况：因为所有参数都是精确，基于PCH方法，从而得到基本PCH控制器；S32：参数已知情况下L2‑增益扰动补偿控制；S33：参数未知情况下自适应L2增益扰动补偿控制；S4：三容液位系统的仿真。本发明可广泛运用于电液位置伺服控制场合。
基于端口受控哈密原理耦合三容液位控制方法

[发明专利]一种适用于超高速磁悬浮列车轨道的润滑系统及方法-CN202110307007.8有效
发明人：韩树春;陈慧星;刘坤;张意;周伟;王雪晴;张睿哲;刘旭洋;于金鹏;梁思源;吴纪潭;王校威;王新文;胡良辉 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B61K3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于超高速磁悬浮列车轨道的润滑系统及方法，该系统包括钳形固定组件、海绵组件、进液管、阀门组件、润滑油储罐、控制单元、地面驱动装置和连接支架；海绵组件包裹轨道的上表面和两个侧面；钳形固定组件用于固定海绵组件；进液管的一端与润滑油储罐相连，另一端设置于海绵组件的上方；连接支架用于连接钳形固定组件和地面驱动装置；阀门组件用于将当前温度下的润滑油的粘度发送至控制单元；控制单元用于向地面驱动装置发送前进速度指令，向阀门组件发送注液速度指令；阀门组件用于实现对润滑油流速的控制；地面驱动装置用于实现海绵组件对轨道的润滑。本发明能够解决现有轨道润滑方法效率低下且润滑效果无法保障的技术问题。
一种适用于超高速磁悬浮列车轨道润滑系统方法

[发明专利]基于指令滤波的永磁同步电动机全状态约束有限时间控制方法-CN202110878616.9有效
发明人： 于金鹏;于慧慧;马玉梅;宋晨;刘加朋;陈曦 -专利权人：青岛大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指令滤波的永磁同步电动机全状态约束有限时间控制方法。该方法针对永磁同步电动机的控制精度需求以及驱动系统中的非线性问题，采用有限时间控制技术加快了系统收敛速度并提高了系统的抗干扰能力，保证系统的跟踪误差收敛到原点的一个足够小的邻域内；通过引入指令滤波技术解决传统反步控制的计算爆炸问题，同时设计了有限时间误差补偿机制减小了滤波误差的影响，提高了系统的控制精度；构建了障碍Lyapunov函数，以保证永磁同步电动机系统的转子角速度、定子电流等状态量始终在给定的状态区间内，同时利用神经网络自适应技术处理系统中未知的非线性项。本发明实现了对永磁同步电动机位置跟踪控制快速有效的响应，具有较好的鲁棒性。
基于指令滤波永磁同步电动机状态约束有限时间控制方法

[发明专利]考虑集合扰动的四容液位系统无差拍模型预测控制方法-CN202111349591.X有效
发明人：孟祥祥;于海生;张洁;吴贺荣;于金鹏;许涛 -专利权人：青岛大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑集合扰动的四容液位系统无差拍模型预测控制方法。该控制方法针对四容液位系统的液位位置控制和跟踪控制问题，提出了一种基于无差拍模型的预测控制方法，同时针对具有高度非线性、大惯性、强耦合、大时滞等特性的四容液位系统受测量误差、未知扰动和参数的不确定性影响较大，使得控制任务更加复杂、多变量的精确控制也非常困难的问题，本发明采用扰动观测器来估计测量误差、未知扰动和参数的不确定性形成的集合扰动，并形成扰动补偿控制律，进而实现对四容液位系统的高效控制。仿真实验结果表明，本发明方法能够实现四容液位系统中液位的位置控制、跟踪控制和扰动抑制控制。
考虑集合扰动四容液位系统无差拍模型预测控制方法

[发明专利]基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统-CN202111398695.X有效
发明人：孟祥祥;于海生;张洁;杨庆;吴贺荣;许涛;于金鹏 -专利权人：青岛大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于能量成型和阻尼注入的多容液位新型哈密顿控制系统，包括：首先，以四容液位系统为例利用流体力学原理和哈密顿原理建立了多容液位系统的哈密顿模型。其次，基于状态误差的思想给出了多容液位系统新型哈密顿模型——状态误差哈密顿模型，然后，利用能量成型和阻尼注入技术设计出了一种反馈控制器，通过该控制器可以有效地实现多容液位系统的液位控制。最后，为解决多容液位系统中存在的测量误差、未知扰动和参数的不确定性等问题，本发明设计了一种扰动观测器来观测集总扰动，从而削弱甚至消除集总扰动对系统的影响，采用本发明的控制方法能够实现液位的位置控制、跟踪控制和扰动抑制控制。
基于能量成型阻尼注入多容液位新型哈密控制系统

[发明专利]一种可移动升降调试平台-CN202310408419.X在审
发明人：刘坤;王旭;王国栋;于金鹏;李卫华;陶玉库;张营 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本申请涉及一种可移动升降调试平台，包括：升降支撑台组件包括支撑台、承重单元和升降单元，支撑台设置于第一支撑框和第二支撑框之间，承重单元和升降单元连接，在支撑台的底部设有收纳槽，升降单元和承重单元均设置于收纳槽内，且承重单元朝向地面，承重单元的两端分别与第一支撑框和第二支撑框活动连接，使承重单元在第一支撑框和第二支撑框上往复运动，控制升降单元伸长带动承重单元从收纳槽运动至地面上以托起第一支撑框和第二支撑框，控制升降单元收缩带动承重单元从地面运动至收纳槽内以使第一支撑框和第二支撑框与地面接触，从而使得整个调试平台重量减小，方便移动，在使用时还不需要人工搬运，使用方便。
一种移动升降调试平台

[发明专利]变载荷机械臂系统的自适应神经网络控制方法-CN202310427221.6在审
发明人：刘振;赵兴强;于金鹏;赵林 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变载荷机械臂系统的自适应神经网络切换控制方法，首先，将期望信号和误差信号作为滑模函数的输入量，滑模函数的输出值用于神经网络Ⅰ和神经网络Ⅳ权值更新律的设计，进而分别对系统模型和集总未知非线性项进行估计和补偿；其次，基于神经网络Ⅱ的输出值、神经网络Ⅳ的输出值以及滑模函数，得到理想的控制器；再者，神经网络Ⅱ和神经网络Ⅲ分别用于对死区的估计和补偿；然后，结合神经网络Ⅲ的输出值和理想控制输入信号，得到死区的输入信号。死区的输出为，即机械臂系统的实际控制输入。最后，在切换信号的作用下，实际控制输入信号传输给各子系统的执行器末端，实现闭环系统的期望轨迹跟踪控制。
载荷机械系统自适应神经网络控制方法

[发明专利]一种机柜转运箱-CN202310410957.2在审
发明人：张铭桐;唐胜辉;刘文卓;孙书海;于金鹏 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65D81/107 文献下载
摘要：本申请涉及一种机柜转运箱，包括：箱体组件、底座和移动座，底座设置于箱体组件内，且底座和移动座配合以使底座在移动座上稳定，箱体组件包括容纳盒和容纳盖，容纳盖转动设置于容纳盒上，且当容纳盖设置于容纳盒上形成一开口的容纳空间，底座设置于容纳空间内，底座通过容纳空间的开口与移动座配合，以通过移动座移动箱体组件至目标地，其中，机柜设置于底座上以随底座一同装入容纳空间内，当容纳盖与容纳盒分离时，将底座和机柜一并从容纳盒取出放置于地面上，从而实现了机柜进出转运箱装卸容易、简单，且避免了在转出或转进存在划伤隐患，提高了安全性。
一种机柜转运

[发明专利]一种基于应变信号的低温超导磁体失超检测方法-CN202111670277.1在审
发明人：毛凯;于金鹏;张艳清;陈慧星;周伟;吴纪潭;王校威;王雪晴 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于应变信号的低温超导磁体失超检测方法，利用检测时刻之前的预设时间段内超导磁体的应变信号数据通过串行逻辑依次获取第一判定时刻和第二判定时刻，并根据第一判定时刻和第二判定时刻判断超导磁体是否失超，在超导磁体失超的情况下，获取超导磁体的失超时刻。本发明通过对物理信号的测量，既能实现对多线圈超导磁体进行失超检测，也能实现对单线圈超导磁体进行失超检测，还避免了测量延时，提高了检测速度，降低了检测成本和检测传感器的空间要求，同时，物理信号采集和传输更可靠，可适用于远距离传输，实现远程操控。本发明能够解决现有技术中的超导磁体失超检测方法无法及时检测出磁体失超时刻的技术问题。
一种基于应变信号低温超导磁体检测方法

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