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[发明专利]一种感应电能传输系统异物检测装置和方法-CN201910023013.3在审
发明人： 田劲东;杨海亮;田勇;向利娟 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种感应电能传输系统异物检测装置和方法，涉及感应电能传输技术领域，装置包括第一线圈组和检测电路，所述第一线圈组包括至少一个感应线圈对，所述感应线圈对的输出端连接所述检测电路的输入端，所述感应线圈对包括第一感应线圈和第二感应线圈，所述第一感应线圈的外环呈环状，所述第一感应线圈的内环呈齿轮状，所述第二感应线圈的外环呈齿轮状，与所述第一感应线圈的内环齿合，所述第二感应线圈的内环呈环状，常态下所述第一感应线圈和第二感应线圈产生的磁场具有固定的矢量差。本发明使得当异物掉落到第一线圈组所在的充电磁场区域内时，检测电路能够通过电压的变化进行异物检测，解决了现有技术中充电区域存在异物而可能会造成安全隐患的问题，结构简单，使用方便。
感应线圈检测电路线圈组感应电能传输系统异物检测装置齿轮状异物内环传输技术领域输出端连接安全隐患充电区域磁场区域感应电能异物检测固定的内环齿矢量差输入端掉落常态磁场充电

[发明专利]一种基于电磁感应的金属异物检测线圈绕制结构-CN201910023027.5在审
发明人：田勇;张妍;田劲东;向利娟;杨海亮 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁感应的金属异物检测线圈绕制结构，涉及感应电能传输技术领域，包括：第一线圈组，所述第一线圈组包括至少一个感应线圈对，所述感应线圈对包括第一感应线圈和第二感应线圈，所述第一感应线圈的尾端和所述第二感应线圈的首端连接，所述第一感应线圈的尾端和所述第二感应线圈在所述感应线圈对的边缘区域形成交叉，使得在常态下所述第一感应线圈和第二感应线圈产生的磁场具有固定的矢量差。本发明通过设置第一感应线圈的尾端和所述第二感应线圈在所述感应线圈对的边缘区域形成交叉使得在线圈对的中间区域即充电感应区域不存在因线圈交叉而形成的检测盲区，减少漏检的概率。
感应线圈尾端金属异物检测边缘区域电磁感应线圈绕制线圈组传输技术领域充电感应感应电能线圈交叉中间区域固定的矢量差常态磁场漏检首端盲区概率检测

[发明专利]一种无线充电系统金属异物检测装置和方法-CN201910022786.X在审
发明人： 田劲东;杨海亮;向利娟;张妍;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： H02J50/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线充电系统金属异物检测装置和方法，属于无线充电领域，包括：磁流变液探测器、运动执行机构和信号采集器，所述磁流变液探测器内含有磁流变液材料，所述磁流变液探测器的输出端连接所述信号采集器的输入端，所述运动执行机构控制所述磁流变液探测器沿原边线圈水平移动，本发明通过运动执行机构控制磁流变液探测器在原边线圈对副边线圈充电前对原边线圈进行扫描，通过信号采集器可以观测出原边线圈内金属异物是否存在，起到金属异物检测的技术效果，本发明结构简单，检测灵敏度高，成本低廉。
磁流变液探测器原边线圈运动执行机构信号采集器金属异物检测装置无线充电系统金属异物检测检测灵敏度输出端连接副边线圈技术效果金属异物无线充电输入端充电扫描观测

[发明专利]基于视觉融合的目标分步定位方法、应用、装置及系统-CN201811082097.X在审
发明人： 田劲东;胡荣镇;李东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉融合的目标分步定位的方法，采集含有目标特征点的第一图像实现目标特征点粗定位，根据第一图像中包含的坐标信息，采集含有目标特征点信息的第二图像，进行精定位，获取第二图像中包含的坐标信息，根据不同的坐标系之间的转换关系，获得目标特征点基于同一坐标系下的坐标变换量，进而定位目标特征点。同时还公开了一种基于视觉融合的目标分步定位的应用、装置和系统，该技术方案将定位精度和大视场的条件分离，采用两个不同类型相机来实现分步定位，解决了当工件移动范围比较大的时，定位精度不足的问题，并且在螺丝孔较多时，无需重复拍照，能够减少拍照次数，提高了生产效率，具有精度高和定位高效的优点。
目标特征视觉融合坐标信息图像拍照采集装置及系统坐标变换量定位目标范围比较工件移动生产效率图像实现转换关系粗定位大视场点信息精定位螺丝孔特征点应用相机重复

[发明专利]一种电池组仿真方法及系统、BMS标定系统-CN201811101714.6在审
发明人：李晓宇;曾智兵;田勇;田劲东;洪建勋 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电池组仿真系统，模拟电压信息获取单元根据单体电池的模拟电流信息、单体电池模型获取单体电池的模拟电压信息、电池组的电流模拟电压信息，模拟电压输出单元根据单体电池的模拟电压信息、电池组的电流模拟电压信息输出单体电池的模拟电压、电池组的电流模拟电压；仿真系统小巧且成本低，易于应用。另外，一种电池组仿真方法，实现方法简单，容易执行。还提供了一种BMS标定系统，模拟电压信息获取单元根据第一电池组能量状态值和第二电池组能量状态值对BMS进行标定；为BMS的算法设计和标定提供工具。
电池组单体电池模拟电压信息电流模拟电池组能量标定系统电压信息仿真系统获取单元标定模拟电压输出模拟电流模拟电压模型获取算法设计输出应用

[发明专利]一种基于深度学习的停车位检测方法及系统-CN201810824584.2在审
发明人：田勇;钱令军;田劲东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的停车位检测方法，包括以下步骤：获取停车位的目标图像；设置所述停车位目标图像的训练集和测试集；对感兴趣目标区域设置标签，标记所述目标区域的坐标及类别；初始化神经网络参数；将所述训练集及标签信息置于所述神经网络中参与训练；对训练结果进行量化评估。一种基于深度学习的停车位检测系统，包括：图像获取模块、初始设置模块和训练控制模块。其有效的解决了传统图像方法检测对待泊车车位环境要求较高的缺点，适应性较强，且即使在极端环境下对待泊车车位的特征点也能够完美的检测及定位，便于车辆自动准确停车对位，具有鲁棒性好的优点，同时也提高了用户体验。可广泛应用于停车位识别领域。
停车位检测泊车车位目标区域目标图像训练集神经网络参数图像获取模块标签信息初始设置传统图像环境要求极端环境检测系统控制模块量化评估神经网络训练结果用户体验测试集初始化鲁棒性特征点对位学习停车标签应用

[发明专利]一种提高相机标定精度的控制方法及系统-CN201810425157.7在审
发明人：李东;刘晓莉;陈烔;田劲东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高相机标定精度的控制方法，其包括以下步骤：S1、系统采集相机拍摄的圆形标志点图片，并对圆形边沿进行亚像素定位；S2、对上述圆形边沿进行椭圆拟合，得到圆心在图像上成像点的坐标；S3、解析得到相机的初始内外参；S4、计算得到空间圆形边沿的坐标；S5、系统将空间圆形边沿的坐标通过当前的相机参数映射到图像上，得到空间圆的标准投影；S6、系统建立关于圆面积的目标函数，并判断所述目标函数是否收敛。一种提高相机标定精度的控制系统，其包括：亚像素定位模块、空间圆形边沿确定模块及相机参数优化模块。其省去了圆心坐标的求取，提高了标定精度，广泛应用于相机测量领域。
圆形边沿相机标定亚像素定位目标函数相机参数相机图像圆心标准投影测量领域控制系统椭圆拟合系统采集系统建立相机拍摄优化模块圆心坐标圆形标志成像点标定映射解析收敛应用图片

[实用新型]一种AGV充电系统-CN201820211980.3有效
发明人：田勇;冯华逸;陈科达;郑嘉信;陈腾辉;田劲东;李东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV充电系统，AGV充电系统包括无线充电AGV和设置于AGV作业区的无线充电电源；利用无线充电AGV在作业区域的短暂停留时间，通过接收线圈和发射线圈实现以非接触的形式为储能电路快速充电，省去了专门的充电时间，并且利用负载识别电路可以实现完全自主化操作，因此能够显著提高无线充电AGV的时间利用率，节省人力；并且利用定位摄像头和定位停车标识实现定位，采用视觉引导技术进行无线充电对位，能够保证无线充电AGV精确停靠于充电位置，实现高效的无线充电。
无线充电充电系统负载识别电路本实用新型定位摄像头时间利用率充电位置储能电路发射线圈接收线圈快速充电视觉引导作业区域非接触作业区对位充电电源停车停留保证

[发明专利]一种远心移轴相机标定方法和系统-CN201810205166.5在审
发明人：李东;陈烔;田劲东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种远心移轴相机标定方法，包括：根据远心移轴相机采集的图像建立标定模型，标定模型的内参包括远心移轴相机的倾斜角度、旋转角度和镜头放大倍率；根据远心移轴相机的技术参数获取标定模型的内参；根据标定模型的内参计算得到标定模型的外参；建立远心移轴相机的镜头畸变模型，并计算得到镜头畸变模型的参数以及优化后的内参和外参。此外，还公开了一种远心移轴相机标定系统。上述远心移轴相机标定方法和系统对现有的远心移轴相机的标定具有普适性和高精度性。
远心标定相机内参相机标定镜头畸变相机标定系统放大倍率技术参数图像建立普适性采集镜头优化

[发明专利]一种远心移轴相机标定方法和系统-CN201810206154.4在审
发明人：李东;刘晓莉;陈烔;田劲东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种远心移轴相机标定方法，包括：根据远心移轴相机采集的图像建立标定模型，标定模型的内参包括远心移轴相机的倾斜角度、旋转角度和镜头放大倍率；根据远心移轴相机的技术参数获取标定模型的内参；根据标定模型的内参计算得到标定模型的外参；建立远心移轴相机的镜头畸变模型，并计算得到镜头畸变模型的参数以及优化后的内参和外参。此外，还公开了一种远心移轴相机标定系统。上述远心移轴相机标定方法和系统对现有的远心移轴相机的标定具有普适性和高精度性。
远心标定相机内参相机标定镜头畸变相机标定系统放大倍率技术参数图像建立普适性采集镜头优化

[发明专利]一种远心移轴相机标定方法和系统-CN201810205624.5在审
发明人：李东;陈烔;田劲东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种远心移轴相机标定方法，包括：根据远心移轴相机采集的图像建立标定模型，标定模型的内参包括远心移轴相机的倾斜角度、旋转角度和镜头放大倍率；根据图像的像素坐标与世界坐标的关系计算各图像对应的单应性矩阵；根据单应性矩阵计算得到标定模型的内参；根据标定模型的内参计算得到标定模型的外参；建立远心移轴相机的镜头畸变模型,并计算得到镜头畸变模型的参数以及优化后的内参和外参。此外，还公开了一种远心移轴相机标定系统。上述远心移轴相机标定方法和系统提高了远心移轴相机标定结果的精度。
远心标定相机标定内参相机镜头畸变单应性矩阵计算图像相机标定系统单应性矩阵放大倍率关系计算世界坐标图像建立像素坐标采集镜头优化

[发明专利]一种汽车远程视频移车方法及系统-CN201610154725.5有效
发明人：田勇;田劲东;李东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车远程视频移车方法，包括:启动远程视频移车客户端，对用户输入的信息进行验证；所述远程视频移车服务器发送控制汽车点火的指令至车载视频移车系统；所述车载视频移车系统获取图像信息，并发送至所述远程视频移车服务器；所述远程视频移车服务器将图像信息发送至远程视频移车客户端；所述远程视频移车客户端接收用户输入的指令，并发送所述指令给车载视频移车系统；所述车载视频移车系统接收指令，对汽车进行相应移车控制。一种汽车远程视频移车系统，包括远程视频移车客户端、车载视频移车系统和远程视频移车服务器。其可在用户不在现场的情况下完成远程自主移车，极大提高了移车的便捷性，广泛应用于汽车领域。
一种汽车远程视频方法系统

[实用新型]一种电动车辆无线充电对位控制装置-CN201721210140.7有效
发明人：田勇;张凯鑫;田劲东;赵勇;李东;闫如胜;胡超 -专利权人：深圳大学;深圳市中兴新能源汽车科技有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动车辆无线充电对位控制装置，包括：图像处理模块、摄像头、显示器；其还包括激光器，所述激光器用于发射激光投影引导线，以便与充电位的T型引导线对位。本实用新型提供的一种电动车辆无线充电对位控制装置，其针对现阶段制约电动车辆无线充电效率的一个重要因素，即无线充电发射装置与车载无线充电接收装置间对位时间长、对位精度差的缺点，本方案利用车载激光器投影出十字标识，用于与充电对位车库中的T字型标识线不断拟合引导车辆准确停车对位，有效的减少停车对位时间，提高对位精度。与现有技术相比，本方案具有结构简单、应用范围广、停车时间短、对位精度高的优点，其通用性更强，广泛应用于对位领域。
对位电动车辆无线充电对位控制装置激光器本实用新型停车引导线充电无线充电发射装置无线充电接收装置图像处理模块应用范围广摄像头激光投影十字标识标识线车库拟合显示器投影发射制约应用

[发明专利]一种基于非线性观测器的动力电池SOC估计方法和系统-CN201610093763.4有效
发明人：田勇;田劲东;李东 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性观测器的动力电池SOC估计方法，包括：动力电池进行间歇性放电‑静置实验，得出SOC与OCV表达式；建立电池等效电路模型；确定模型各参数值；建电池的离散状态空间模型；设计自适应非线性观测器；确定优化目标函数；求解最优参数值；计算电池SOC的估计值。一种基于最优自适应非线性观测器的动力电池SOC估计系统，包括动力电池SOC‑OCV表达式确定模块；等效电路模型建立模块；参数确定模块；动力电池SOC估计离散状态空间模型确定模块；自适应非线性观测器设计模块；参数优化目标函数确定模块；最优参数求解模块；动力电池SOC估计模块。其提高了SOC估计精度，降低了算法计算量、有利于硬件实现，应用于电动汽车动力电池管理系统领域。
一种基于非线性观测器动力电池 soc 估计方法系统

[发明专利]一种基于频谱分析的摄像头模组倾斜探测方法-CN201610302546.1有效
发明人： 田劲东;吴建梅;胡荣镇;杨其昌;李东;田勇 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于频谱分析的摄像头模组倾斜探测的方法，其包括如下步骤：产生一束平行相干光并垂直射向摄像头模组中的物镜；获取传感器芯片反射而产生的衍射频谱图像；计算衍射频谱图像的几何中心位置，以及衍射频谱图像的零级频谱的中心位置；由衍射频谱图像的零级频谱的中心位置与衍射频谱图像的几何中心位置是否重合来判断摄像头模组是否发生倾斜。本发明可提高摄像头模组倾斜探测的精确度。
一种基于频谱分析摄像头模组倾斜探测方法